前言
在 MC SDK 5.x 中有两个环路控制，分别是电流环和速度环，有些应用需要使用到位置环，比如无人机的云台电机控制，地
铁闸机等等应用，本文将阐述如何在现有 ST 电机库基础上增加简易的位置环。


1.理论基础
以表贴电机为例，一般的 FOC 电机控制是两环控制，速度环+电流环的控制方式，速度环为外环，电流环为内环，Idref = 0（d 轴电流参考为 0）的控制为常见控制；参考速度环输出参考转矩后供后端电流环路；
如果增加位置环最简单和直接的方式即为将速度环换为位置环，即变为位置环+电流环的方式：






如果在有减速齿轮电机上，需要加入速度环以便更快速的到达给定位置，也就是三环控制：位置环+速度环+电流环，框图如下：






为了方便控制，以及考虑精度问题，角度单位为 rad*10000，比如电机转动 10 圈，也就是 10 圈后的位置，则该位置的设定角度为：