STM32感应垃圾桶
学习最重要的是学会学以致用，基于学习的一些简单串口、定时器、中断…
来做一个简单的感应垃圾桶，在制作过程中也提高了自己调试能力，虽然说是简单的串口打印测试还是花了很久时间，感谢自己的坚持和学长的帮助。最终还是成功完成了该小项目（冲冲冲）

所需硬件

1. //1.HCSR04  配置部分
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. //宏定义相应的引脚
   
4. #define HCSR04_PORT     GPIOB
   
5. #define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
   
6. #define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_11
   
7. #define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_10
   
8. 
   
9. 
   
10. 
    
11. //定义一个变量来记录定时器的值
    
12. u16 msHcCount = 0;
    
13. 
    
14. //中断配置
    
15. void hcsr04_NVIC()
    
16. {
    
17.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
18.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
19.                         
    
20.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;            
    
21.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
22.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
    
23.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      
    
24.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
25. }
    
26. 
    
27. //超声波配置¯
    
28. void Hcsr04Init()
    
29. {  
    
30.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;    //定时器结构体
    
31.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //GPIO结构体
    
32.     RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);       //时钟使能
    
33.     // trig pb11
    
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;      
    
35.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
37.     GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
38.     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
39. 
    
40.      //echo pb10
    
41.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     
    
42.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    
43.     GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    
44.     GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);   
    
45. 
    
46. 
    
47.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //定时器时钟
    
48. 
    
49.     TIM_DeInit(TIM2);
    
50.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1);
    
51.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1);
    
52.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
53.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    
54.                
    
55.     TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);         
    
56.     TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  
    
57.     TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);      //定时器中断配置这个千万不要忘记配置了
    
58.     hcsr04_NVIC();
    
59.     TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     
    
60. }
    
61. 
    
62. 
    
63. //打开定时器  
    
64. static void OpenTimerForHc()  
    
65. {
    
66.    TIM_SetCounter(TIM4,0);  //初始化开始计数
    
67.    msHcCount = 0;
    
68.    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    
69. }
    
70. 
    
71. //关闭定时器
    
72. static void CloseTimerForHc()   
    
73. {
    
74.    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
    
75. }
    
76. 
    
77. //定时器4中断函数
    
78. void TIM4_IRQHandler(void)  
    
79. {
    
80.    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  
    
81.    {
    
82.        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );
    
83.        msHcCount++;
    
84.    }
    
85. }
    
86. 
    
87. 
    
88. //获取时间
    
89. u32 GetEchoTimer(void)
    
90. {
    
91.    u32 t = 0;
    
92.    t = msHcCount*1000;
    
93.    t += TIM_GetCounter(TIM4);
    
94.    TIM4->CNT = 0;  
    
95.    delay_ms(50);
    
96.    return t;
    
97. }
    
98. 
    
99. //计算测量距离
    
100. float Hcsr04GetLength(void )
     
101. {
     
102.    u32 t = 0;
     
103.    int i = 0;
     
104.    float lengthTemp = 0;
     
105.    float sum = 0;
     
106.    while(i!=5)
     
107.    {
     
108.       TRIG_Send = 1;      
     
109.       delay_us(20);
     
110.       TRIG_Send = 0;
     
111.       while(ECHO_Reci == 0);      
     
112.       OpenTimerForHc();        
     
113.       i = i + 1;
     
114.       while(ECHO_Reci == 1);
     
115.       CloseTimerForHc();        
     
116.       t = GetEchoTimer();        
     
117.       lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
     
118.       sum = lengthTemp + sum ;
     
119. 
     
120.     }
     
121.     lengthTemp = sum/5.0;
     
122.     return lengthTemp;
     
123. }

复制代码

SG90配置

1. //motor.h
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. void Motor_Init(void);

复制代码

1. //SG90.c
   
2. 
   
3. #include "motor.h"
   
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. 
   
6. 
   
7. void Motor_Init(void)
   
8.         
   
9. {
   
10.         
    
11.         //GPIO结构体配置
    
12.         GPIO_InitTypeDef   GPIO_Config;
    
13.         
    
14.         //定时器结构体
    
15.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIME_Config;
    
16.         
    
17.         //复用配置
    
18.         TIM_OCInitTypeDef    TIMEPWM_Config ;
    
19.         
    
20.         //时钟使能
    
21.     RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
22.     RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3 , ENABLE);
    
23.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
    
24.          
    
25.      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 ,ENABLE); //部分映射
    
26. 
    
27.         
    
28.         GPIO_Config.GPIO_Mode  =   GPIO_Mode_AF_PP ;//¸´ÓÿªÂ¥
    
29.         GPIO_Config.GPIO_Pin   =   GPIO_Pin_5 ;
    
30.         GPIO_Config.GPIO_Speed =   GPIO_Speed_50MHz;
    
31.     GPIO_Init( GPIOB,  &GPIO_Config);
    
32.         
    
33.         
    
34.         TIME_Config.TIM_ClockDivision   =   TIM_CKD_DIV1  ;  
    
35.         TIME_Config.TIM_CounterMode     =   TIM_CounterMode_Up  ;
    
36.         TIME_Config.TIM_Period          =   200 - 1;  
    
37.         TIME_Config.TIM_Prescaler       =   7200 - 1;  
    
38.     TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIME_Config);
    
39. 
    
40. 
    
41. 
    
42.         TIMEPWM_Config .TIM_OCMode       =   TIM_OCMode_PWM1 ;  
    
43.         TIMEPWM_Config .TIM_OutputState  =   TIM_OutputState_Enable ;   
    
44.         TIMEPWM_Config .TIM_OCPolarity   =   TIM_OCPolarity_Low ;
    
45.         
    
46.     TIM_OC2Init( TIM3, &TIMEPWM_Config);
    
47.     TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
48.         TIM_Cmd( TIM3, ENABLE);
    
49. 
    
50. }

复制代码

Usart串口代码

1. //Usart.h
   
2. 
   
3. #include"stm32f10x.h"
   
4. void Usart_Init(void);

复制代码

1. #include "usart.h"
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. 
   
4. 
   
5. void Usart_Init(void)
   
6. {
   
7.         
   
8.         GPIO_InitTypeDef   Gpio_Init;   
   
9.         USART_InitTypeDef  Usart_Init ;
   
10.         
    
11.         NVIC_InitTypeDef nvic_init;  
    
12.         
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
    
14.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE);  
    
15.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_USART1 ,ENABLE);
    
16.         
    
17.         
    
18.         //tx A9
    
19.         
    
20.         Gpio_Init.GPIO_Mode   =   GPIO_Mode_Out_PP;
    
21.         Gpio_Init.GPIO_Pin    =   GPIO_Pin_9   ;
    
22.         Gpio_Init.GPIO_Speed  =   GPIO_Speed_50MHz;
    
23.         GPIO_Init(GPIOA ,&Gpio_Init);   //³õʼ»¯GPIO
    
24.         
    
25.         
    
26.         //rx A10
    
27.         Gpio_Init.GPIO_Mode   =    GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    
28.         Gpio_Init.GPIO_Pin    =    GPIO_Pin_10 ;
    
29.         GPIO_Init(GPIOA ,&Gpio_Init);
    
30.         
    
31.         Usart_Init.USART_BaudRate     =  115200;  
    
32.         Usart_Init.USART_HardwareFlowControl  = USART_HardwareFlowControl_None  ;
    
33.         Usart_Init.USART_Mode        =   USART_Mode_Rx  | USART_Mode_Tx  ;  /
    
34.         Usart_Init.USART_Parity      =   USART_Parity_No ;  
    
35.         Usart_Init.USART_StopBits    =   USART_StopBits_1;
    
36.         Usart_Init.USART_WordLength  =   USART_WordLength_8b ;  
    
37.         
    
38.         USART_Init (USART1 , &Usart_Init);  
    
39.         USART_ITConfig( USART1,  USART_IT_RXNE  , ENABLE);
    
40.         USART_Cmd (USART1 ,ENABLE );   
    
41.         
    
42.         
    
43.         
    
44.          nvic_init.NVIC_IRQChannel    =   EXTI1_IRQn;
    
45.          nvic_init.NVIC_IRQChannelCmd  = ENABLE ;
    
46.          nvic_init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;
    
47.          nvic_init.NVIC_IRQChannelSubPriority   = 1;
    
48. 
    
49.           NVIC_Init(&nvic_init);
    
50.                
    
51.         
    
52. }
    
53. 
    
54. 
    
55. //打印当个字符
    
56. void  USARTSendChar(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
    
57. {
    
58.         
    
59.         USART_SendData(USARTx, Data);
    
60.         while(USART_GetFlagStatus(USARTx  ,USART_FLAG_TXE ) == RESET);
    
61.         
    
62. }
    
63. 
    
64. 
    
65. 
    
66. //字符串
    
67. void  UsartSendStr(USART_TypeDef* USARTx, char *str)
    
68. {
    
69.         uint16_t i=0;
    
70.         do
    
71.         {
    
72.                  USARTSendChar(USARTx ,*(str+i));
    
73.                  i++;
    
74.         }while(*(str+i)!='\0');
    
75.         
    
76.         while(USART_GetITStatus( USARTx,USART_FLAG_TC) == RESET) ;  //判断是否接受完成
    
77. 
    
78. }
    
79. 
    
80. //重定义Printf
    
81. int fputc(int ch, FILE *f)
    
82. {
    
83.         
    
84.         USART_SendData(USART1 ,(uint8_t )ch);
    
85.         while(USART_GetFlagStatus(USART1  ,USART_FLAG_TXE ) == RESET);
    
86.         return (ch);
    
87. }
    
88. 
    
89. 
    
90. int fgetc(FILE *f)
    
91. {
    
92.         while(USART_GetFlagStatus(USART1  ,USART_FLAG_RXNE  ) == RESET);
    
93.         
    
94.         return (int)(USART_ReceiveData(USART1));
    
95. }

复制代码

main.c主函数

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "usart.h"         
   
3. #include "motor.h"
   
4. #include "hcsr04.h"
   
5. 
   
6.          
   
7. //主函数
   
8. int main(void)
   
9. {         
   
10.          float length;
    
11.          int pwmval = 195 ;
    
12.          delay_init();                     //延时函数初始化  
    
13.          NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组
    
14.          Hcsr04Init();
    
15.          Motor_Init();  
    
16.          printf("xaio yin serial test\r\n");  
    
17. 
    
18.      Hcsr04Init();   
    
19.      printf("超声波初始化成功!\n");
    
20. 
    
21.    while(1)
    
22.          {               
    
23.                  pwmval = 155 ;  //设定最初舵机值
    
24.          length = Hcsr04GetLength();
    
25.          printf("%.3fcm\n\n",length);  //打印距离
    
26.                  printf("\n");
    
27.                  delay_ms(1000);  
    
28.                  if(length < 5)
    
29.                  {
    
30.                                 for (pwmval = 195 ; pwmval >= 155 ; pwmval -=15)
    
31.                          {
    
32.                                  
    
33.                                    TIM_SetCompare2(TIM3 , pwmval);
    
34.                                    delay_ms(1000);
    
35.                          }
    
36.                  }
    
37.                                 else if( pwmval >5)
    
38.                                 {
    
39.                                         TIM_SetCompare2(TIM3 , pwmval -20);
    
40.                                          delay_ms(1000);
    
41.                                 }
    
42.                         
    
43.            }                        
    
44.   }

复制代码

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