SysTick定时器
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。




校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。
最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下，CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如，CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

1. static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数                          
   
2. static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
   
3. 
   
4. //初始化延迟函数
   
5. //SYSTICK的时钟可以配置为内核时钟HCLK或者外部时钟AHB/8
   
6. //SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 BIT2 = 0 为使用外部AHB / 8 ， BIT2为1则为HCLK，系统时钟（单片机的主时钟）
   
7. //SYSCLK:系统时钟(MHZ)
   
8. void delay_init(u8 SYSCLK)
   
9. {
   
10.         SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//使用外部时钟源((uint32_t)0xFFFFFFFB) set bit 2 = 0
    
11.         fac_us=SYSCLK/8;
    
12.         fac_ms=(u16)fac_us*1000;
    
13. }                                                                    
    
14. //延时nus
    
15. //nus为要延时的us数.       
    
16. //注意:nus的值,不要大于798915us
    
17. void delay_us(u32 nus)
    
18. {               
    
19.         u32 temp;                     
    
20.         SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载E000E014
    
21.         SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器 E000E018
    
22.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数 E000E010 BIT0 = 1
    
23.         do
    
24.         {
    
25.                 temp=SysTick->CTRL; //E000E010
    
26.         }
    
27.         while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达BIT0 ENABLE && BIT 16 == 0
    
28.         SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    
29.         SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器         
    
30. }
    
31. //延时nms
    
32. //注意nms的范围
    
33. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    
34. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    
35. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    
36. //对168M条件下,nms<=798ms
    
37. void delay_xms(u16 nms)
    
38. {                                     
    
39.         u32 temp;                  
    
40.         SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    
41.         SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
    
42.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数  
    
43.         do
    
44.         {
    
45.                 temp=SysTick->CTRL;
    
46.         }
    
47.         while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
    
48.         SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    
49.         SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器                      
    
50. }
    
51. //延时nms
    
52. //nms:0~65535
    
53. void delay_ms(u16 nms)
    
54. {                  
    
55.         u8 repeat=nms/540;        //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
    
56.                                                 //比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
    
57.         u16 remain=nms%540;
    
58.         while(repeat)
    
59.         {
    
60.                 delay_xms(540);
    
61.                 repeat--;
    
62.         }
    
63.         if(remain)delay_xms(remain);       
    
64. }
    

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最后这里再提一下systick开中断的方法：
systick也是可以设置中断优先级的，但是要开systick中断的话，必须将 systick的控制寄存器的bit1置1才行。

1. void systick_irq_init()
   
2. {
   
3.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
4.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;
   
5.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0X00;
   
6.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0X01;
   
7.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//这里DISABLE也不影响
   
8.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
   
9. }       
   
10. SysTick->CTRL |= 1 << 1;//一定要将控制寄存器的bit1置1才会生效。
    

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