基于STM32CubeIDE+MPU6051做的动量轮平衡自行车（二）

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STMCU小助手发布时间：2023-2-9 17:21

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文章简介:	基于STM32CubeIDE+MPU6051做的动量轮平衡自行车（二）

背景

本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序进行无线通讯和PID调试、舵机用于控制行驶方向和支撑小车。

OLED规格及参数简介

我用的是四针脚IIC通讯的OLED，0.96寸，像素是128*64的，如下所示：

OLED显示MPU-6050位姿数据

在上一篇专栏建立工程（）的基础上，添加OLED驱动函数到iCode文件中，步骤参考上一篇专栏。

在main函数中添加OLED初始化函数，如下所示：

/* USER CODE BEGIN 2 */
/* ************0.96寸OLED初始化设置************* */
char buffer[16];//float转换成char[]
OLED_Init();
OLED_ON();
OLED_Clear();
OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2);
OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻
OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城
OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮
OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2);
OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2);
/* ************MPU-6050初始化设置************* */
while (MPU_Init()){ //如果初始化失败，继续初始�?
printf("MPU_Init_Fail...");
}
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* ************获取和显示温度************* */
float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0;
sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[]
OLED_ShowStr(68,2,buffer,2);
/* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */
GetAngle();
sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[]
if (Pitch>=0){
OLED_ShowStr(60,4," ",2);
OLED_ShowStr(100,4," ",2);
OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2);
}
else
{
OLED_ShowStr(100,4," ",2);
OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2);
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}

复制代码

/* USER CODE BEGIN 2 */ /* ************0.96寸OLED初始化设置************* */ char buffer[16;//float转换成char[] OLED_Init(); OLED_ON(); OLED_Clear(); OLED_ShowStr(25,0,"DIY",2); OLED_ShowCN(49, 0, 0);//攻 OLED_ShowCN(65, 0, 1);//城 OLED_ShowCN(81, 0, 2);//狮 OLED_ShowStr(10,2,"Temp:",2); OLED_ShowStr(10,4,"Pitch:",2); /* ************MPU-6050初始化设置************* */ while (MPU_Init()){ //如果初始化失败，继续初始�? printf("MPU_Init_Fail..."); } /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* ************获取和显示温度************* */ float temp = MPU_Get_Temperature()/100.0; sprintf(buffer, "%.1f", temp);//float转换成char[] OLED_ShowStr(68,2,buffer,2); /* **********获取和显示MPU-6050位姿*********** */ GetAngle(); sprintf(buffer, "%.2f", Pitch);//float转换成char[] if (Pitch>=0){ OLED_ShowStr(60,4," ",2); OLED_ShowStr(100,4," ",2); OLED_ShowStr(68,4,(unsigned char*)buffer,2); } else { OLED_ShowStr(100,4," ",2); OLED_ShowStr(60,4,(unsigned char*)buffer,2); } /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ }

显示效果如下：

$YWD9W3{EJ_7}J]3HE27S`6K.png$

创建中文字库

打开字体取模软件PCtoLCD2002.exe，点击【模式】，选择字符模式。

点击【选项】进行如下设置，定义每个汉字的显示大小为16×16像素：

输入要取模的文字，点击【生成文字】。

将复制的内容粘贴到驱动函数库中 FONT.h 中 unsigned char F16x16[]数组中：

unsigned char F16x16[] =
{
0x08,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x48,0x20,0xD8,0x17,0x10,0x10,0xF0,0x10,0x10,0x00, 0x10,0x30,0x10,0x1F,0x08,0x08,0x88,0x40,0x21,0x16,0x08,0x16,0x21,0x40,0x80,0x00,/*"攻",0*/
/* (16 X 16 , 宋体 )*/
0x20,0x20,0xFF,0x20,0x20,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x08,0xFF,0x08,0x09,0xCA,0x08,0x00, 0x10,0x30,0x1F,0x88,0x68,0x1F,0x10,0x20,0x9F,0x40,0x27,0x18,0x26,0x41,0xF0,0x00,/*"城",1*/
/* (16 X 16 , 宋体 )*/
0x22,0x14,0x08,0xF4,0x02,0xF8,0x00,0xFF,0x02,0xF2,0x12,0xFE,0x12,0xF2,0x02,0x00,
0x44,0x82,0x41,0x3F,0x80,0x47,0x30,0x0F,0x00,0x1F,0x00,0xFF,0x10,0x1F,0x00,0x00,/*"狮",2*/
/* (16 X 16 , 宋体 )*/
};