使用Platformio平台的libopencm3开发框架来开发STM32G0，下面为使用FreeRTOS系统的队列Queue。

1 新建项目

• 在PIO主页新建项目，框架选择libopencm3，开发板选择 MonkeyPi_STM32_G070RB；
• 新建完成后在src目录新建主程序文件main.c；
• 然后更改项目文件platformio.ini的烧写和调试方式：
  
  

1. 1upload_protocol = cmsis-dap
   
2. 2debug_tool = cmsis-dap

复制代码

2 添加FreeRTOS库

将上一节工程中的FreeRTOS目录直接拷贝到当前工程的lib目录下即可，添加完成后重新打开项目，以便VSCode获取代码索引；

3 在FreeRTOS中使用Queue

这里将串口接收的数据存放到队列中，然后在其他任务中可以取出来进行打印显示；

• 创建队列
  1. 1xQueueHandle uart_queue;
     
  2. 2
     
  3. 3//create queue
     
  4. 4    uart_queue = xQueueCreate(16, sizeof(char));

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使用 xQueueCreate 接口创建队列，上面为创建16个单位的char类型存储队列；

• 在串口中断中发送数据到队列中
  
  

1. 1/**
   
2. 2 * @brief uart1 isr function
   
3. 3 *
   
4. 4 */
   
5. 5void usart1_isr(void)
   
6. 6{
   
7. 7    //receive interrupt
   
8. 8    if (((USART_CR1(USART1) & USART_CR1_RXNEIE) != 0) &&
   
9. 9        ((USART_ISR(USART1) & USART_ISR_RXNE) != 0)) {
   
10. 10
    
11. 11        char c = usart_recv(USART1);
    
12. 12
    
13. 13        xQueueSendFromISR(uart_queue, &c, NULL);
    
14. 14    }
    
15. 15}

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因为是在中断中，因此使用 xQueueSendFromISR 向队列发送数据，如果是不在中断中则直接使用 xQueueSend 接口；

• 在其他任务中取出数据
  
  

1. 1static void app_uart_task(void *param)
   
2. 2{
   
3. 3    char str[32] = {0};
   
4. 4    char i=0;
   
5. 5
   
6. 6    printf(" app uart task\n");
   
7. 7
   
8. 8    while(1){
   
9. 9        char c;
   
10. 10        if( xQueueReceive(uart_queue, &c, 5) == pdPASS) {
    
11. 11
    
12. 12            //printf("recv:%c\n", c);
    
13. 13
    
14. 14            if(c == '\n'){
    
15. 15                printf(" recv_str: %s\n", str);
    
16. 16                memset(str,0,32);
    
17. 17                i=0;
    
18. 18            }else{
    
19. 19                if(i<32){
    
20. 20                    str[i++] = c;
    
21. 21                }else{
    
22. 22                    i = 0;
    
23. 23                }
    
24. 24            }
    
25. 25        }
    
26. 26    }
    
27. 27}

复制代码

使用接口函数 xQueueReceive 从队列中取数据；

转载自：MakerInChina.cn