我现在是使用两个传感器，一个增量式编码器测速度，一个绝对值编码器测位置

1增量式编码器使用MCSDK做速度计算，然后绝对值编码器做位置闭环，程序自己写，现在问题是位置控制精度不够，如果是三环控制，那么位置控制很容易超调和来回调整，速度调整不过来，因此我只能做在临近位置时候切换成电流环，可还是无法做高精度位置控制，我想请问一下问题如何解决

2第二个问题是，如何在MCSDK中添加第二个传感器，如何在MCSDK增加位置控制并且使用绝对值编码器计算位置信息

你可以直接按照ST的增量型编码器控制位置环的PPT来解决位置环问题，需要注意的是速度控制和力度控制切换阈值，到达小于这个位置偏差就进行力度控制，大于这个位置偏差就进行速度控制，这样就可以

剩下的就是精调位置环输出电流环的PID参数了，具体可以在论坛内搜索位置换就可以找到分享的PPT 代码您可以搜索mc_position.c也有人分享

既然有绝对值编码器了就不需要增量型的了，速度计算也方便，像你说的速度调整不过来只能是PID没调好，这个需要自己慢慢调

芯片是stm32G474，主要是我没有思路，不知道是PID参数问题？还是encoder传感器反馈异常还是什么?