一、cube.AI实际项目应用
        接篇二，前文都是采用FP-AI-SENSING1案例和配套的B-L475E-IOT01A开发板来阐述的，而实际项目中，我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型及部署模型的，我们仅仅需要cube.AI软件包（作为可调用库）来支持我们项目，不会强行采用FP-AI-SENSING1案例去收集数据及配套的B-L475E-IOT01A等硬件平台部署。
2 ^0 h( h. c" c8 q$ u% Q
7 _" z$ M, q" M) |        回顾篇一，ST公司支持到如下图芯片型号，
! H$ F! i* J: }# ?, z, J

: H9 C/ t& x: A$ d' r8 t
) M  W, o1 a7 W6 P9 ^         在本文中，将采用STM32L496VGT6-ali开发板来部署cube.AI实现人工智能。STM32L496VGT6开发板已经集成了LSM6DSL传感器（三轴加速度计及三轴陀螺仪传感器），项目设想如下：

        1）通过LSM6DSL采集加速度数值（x/y/z三轴加速度）

4 C) {+ D! ^0 u- J, S        2）本文只采集三种姿态（开发板正面朝上，静止不动、左右移动、上下移动三种姿态）时的加速度数值，用来实现分类神经网络，三种姿态作为神经网络模型输出值（分类）

1 Z  F* i; V% S  N, d        3）每次输入读取三组加速度值（每组数据是读取x/y/z三轴的三个加速度值），共9个数值作为神经网络模型输入数据

        4）利用STM32L496VGT6开发板上的三个按钮，KEY0为静止不动姿态采集按键，KEY1为左右移动姿态采集按键，KEY2为上下移动姿态采集按键。
2 y& l0 c2 E) r" P8 l0 P) T: h
: Q8 N- Q9 _" I$ y$ l3 Y        5）通过串口打印输出采集数据信息，并通过串联助手连接获得采集日志并保存成TXT文件

        6）将记录数据文件转换为csv文件，通过keras框架，编写神经网络训练模型python项目，进行神经网络模型训练，并输出.h5训练模型文件
$ y$ U4 @7 a# s, ?) M
  O+ J6 c3 Y- P6 n5 a% w8 k       7）通过cubeMX和cube.AI将h5神经网络模型转换为c语言神经网络模型

, R6 W$ R$ U2 `, {        8）将LSM6DSL实时采集数据推送给c语言神经网络模型API，进行神经网络计算，查看输出结果是否符合预期。
& c, a' _( @) h3 Z$ H" q2 S2 u

二、创建工程
        在CubeIDE上，基于STM32L496VGT6芯片，创建新工程STM32工程，并实现了串口lpuart1调试日志输出，三个按键KEY0~2和三个LED灯LED0~2的功能实现，并实现LSM6DSL传感器采集数据功能（I2C4）

        现给出简要的配置及源码信息：
9 i' G( V0 `* c4 i$ l/ U
2.1 工程配置
        1）内核功能配置及RCC开启外部时钟支持

" c' E! T. e0 Q

6 ~4 P/ {# k8 A
* ~4 B* M. H8 ~5 G9 N+ W
4 T. T! S! u# Z9 b7 a0 H' K         2）开启LPUART1，并开启其中断支持
9 |* w# A5 q- H& a6 T& |# T


7 W& f/ f/ F' @8 M% }" U0 O
+ i+ `, W0 V( e- R- |/ Q4 D, w
6 p& ^" \8 G- `) P         3）开启I2C4，并开启其中断功能及DMA功能
6 v! B  W. F; O8 k, \% a
9 W% j, Y6 G8 c3 R
: T/ G: b! G7 e) |% J5 h# F
& N9 D) J! f2 H5 B4 r$ v5 I& X

1 Z/ ?, n; m- I  f8 E) ]% k- G" _

$ z7 ~$ h. z3 S6 Q1 _7 b# F        4）配置GPIO引脚（三个按键及三个LED灯）
/ x8 T: f; @1 D( a, n  ]) S% K

  e; ]3 H9 H  n
: U4 d0 O, ^* x3 |         5）配置时钟树



         6）引脚视图
& ?8 B$ W5 ?. x! F/ i0 M# V

9 ?; c$ f! N+ C
9 O( c7 `- P& b/ z. a4 X         7）工程配置，选择为每个外设生成独立的.h/.c文件



         生成输出代码
8 E( m- R$ t3 c" ]0 d6 a; l
2.2 外设代码设计
  `0 y& H, h$ v* O5 W        禁用syscalls.c文件（右键进入文件属性设置页面）



        在工程下，创建源目录ICore，在该目录下，如下图所示，创建子目录及外设驱动源文件



         源码文件内容如下：
8 T2 u/ y3 ~1 J: R- l: Z        1）key.h

1. #ifndef KEY_H_
   + s6 x9 A( W1 |) D/ A' `0 p
2. #define KEY_H_
   : G0 r! B5 |$ A- X
3. 
   ' g6 _1 h# @5 n- i/ J& R$ _- F
4. #include "main.h"
   
5. #include "gpio.h"
   
6. 
   8 @5 l% a7 q# ]  g. G/ k
7. GPIO_PinState get_key0_val();
   
8. GPIO_PinState get_key1_val();
   
9. GPIO_PinState get_key2_val();
   
10. 
    1 F3 X1 Y1 H3 Q- i" g/ W, l
11. uint8_t KEY_0(void);
    , r; O, \5 Q5 Z# w
12. uint8_t KEY_1(void);
    
13. uint8_t KEY_2(void);
    
14. 
    % o( X1 o$ P- F3 T) }2 p
15. #endif /* KEY_H_ */

复制代码

4 f( U* u4 {5 d$ T. u         key.c

1. #include "key.h"
   8 E6 t/ B/ J9 Z
2. 
   
3. GPIO_PinState get_key0_val()
   
4. {
   
5.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin);
   
6. };
   ; b* }8 U4 C! n
7. 
     E1 Y" y+ E- J3 s6 G' }" q7 V' C
8. GPIO_PinState get_key1_val()
   7 D  o* z4 L8 j' z  I! z7 B3 z& p) D
9. {
   ! c- s& h" R* p( V( N
10.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin);
    ) {: K+ a4 U; J9 z7 [" H6 @
11. };
    
12. 
    2 C3 p( ~9 r, j3 Q7 \$ m
13. GPIO_PinState get_key2_val()
    : u* R  e  c  H+ w) g2 g
14. {
    
15.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin);
    
16. };
    4 U8 b- I. v% D
17. 
    
18. uint8_t KEY_0(void)
    ( k8 q! a( L1 S# b& V7 i' j
19. {
    
20.         uint8_t a;
    # r- S6 f# M1 E7 K$ N
21.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
22.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
23.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
24.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    0 J& C6 z6 }* ]3 ]& H* N
25.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
26.                 }
    % x  D) A: v7 N; R1 T- U
27.         }
    
28.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    
29.         return a;
    * t) X& _2 X7 u" v. ^$ m4 J- ]
30. }
    1 E2 v+ t$ e& f
31. 
    
32. uint8_t KEY_1(void)
    ( x; `. m4 D8 a$ a6 L. l4 F5 y
33. {
    
34.         uint8_t a;
    
35.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
36.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    4 C) N# _+ v# q; _; D- ~% w! ?
37.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
38.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    & S, e1 \8 m* M1 ]1 W' y
39.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    " U3 O$ `( }# j9 r- w
40.                 }
    $ U3 U$ n: r; b2 I
41.         }
    6 |, {3 G% V( H, j8 x5 f
42.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    $ z; l, |6 J" M7 H+ W
43.         return a;
    
44. }
    
45. 
    ) O1 m5 ~; `, d4 g
46. uint8_t KEY_2(void)
    ; H& P# I5 K) M0 N7 _" B* X( h, O
47. {
    5 `1 g7 d3 R0 X
48.         uint8_t a;
    ) l- {9 F9 f# r7 b3 \0 s0 \% z" L
49.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
50.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
51.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    : A3 `/ r8 m  B/ H& P, a+ `
52.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
53.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
54.                 }
    
55.         }
    
56.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    / a2 a. L' `) R& a& u
57.         return a;
    ' ~* K7 m8 `' I- T: [+ h! d
58. }

复制代码

& i: E  i. i7 D' w6 [6 S  X         2) led.h

1. #ifndef LED_H_
   
2. #define LED_H_
   
3. #include "main.h"
   
4. #include "gpio.h"
   
5. 
   
6. void Toggle_led0();
   ' k7 b, F  [& H& e3 J; L
7. void Toggle_led1();
   * a2 ?$ C, ~5 d( H) o0 R
8. void Toggle_led2();
   ! ?0 K4 U2 l, d' v) M# F3 B
9. 
   * V' }+ ~' Y9 c+ C: `
10. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState);
    2 D* A: h2 I; A  U$ g& o% v
11. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState);
    
12. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState);
    3 ?: ^' _' C* s3 Z. V5 p6 ]
13. 
    ! C' K3 [: E& }0 n2 |0 B& \
14. #endif /* LED_H_ */

复制代码

         led.c

1. #include "led.h"
   
2. 
   5 i7 Q0 g, T% s: R+ M' l
3. void Toggle_led0()
   
4. {
   ' r/ s: v- X, V9 x; g) m( a
5.         HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
   
6. }
   
7. 
   
8. void Toggle_led1()
   3 `6 [. C* A% ~1 V" l9 U' S
9. {
   
10.         HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
    
11. }
    
12. 
    
13. void Toggle_led2()
    
14. {
    , \' M2 P: t; O4 C6 e2 I2 m
15.         HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
    1 r2 \& V1 g5 z5 P1 Y
16. }
    . w8 y& i% P, o. D1 `2 r" G
17. 
    3 K. ^1 q2 k6 U  M* I
18. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState)
    
19. {
    + T* y0 s, A1 J/ t
20.         HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin,PinState);
    
21. };
    
22. 
    
23. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState)
    
24. {
    
25.         HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,PinState);
    : Q3 J. Z) v  Z
26. };
    * ?' [* B/ I+ r0 N
27. 
    
28. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState)
    ! y: ]* H) e3 v
29. {
    
30.         HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,PinState);
      W- u4 [- s9 d  L- r, h$ Q0 X- g
31. };

复制代码

3 v) m" m, W/ c$ l' X1 s         3）print.h

1. #ifndef INC_RETARGET_H_
   / `- L; u/ X# l
2. #define INC_RETARGET_H_
   
3. 
   
4. #include "stm32l4xx_hal.h"
   4 d; l4 Z2 K( i3 h% W7 B* x
5. #include "stdio.h"//用于printf函数串口重映射
   
6. #include <sys/stat.h>
   4 b5 f, `% D% P0 n0 R% |7 \
7. 
   # z1 O7 T$ X' d! j
8. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef  *huart);
   
9. 
   
10. int _isatty(int fd);
    
11. int _write(int fd, char* ptr, int len);
    5 S9 S2 H# j# g* @& p
12. int _close(int fd);
    
13. int _lseek(int fd, int ptr, int dir);
    8 l1 c( |+ L! W1 b  k7 d% u
14. int _read(int fd, char* ptr, int len);
    
15. int _fstat(int fd, struct stat* st);
    + d+ e( o: W" d+ w" R
16. 
    
17. #endif /* INC_RETARGET_H_ */

复制代码

         print.c

1. #include <_ansi.h>
   / Y$ a3 c. ~8 H: ], m2 i0 U
2. #include <_syslist.h>
   2 j' l8 v5 c) F" F2 w
3. #include <errno.h>
   3 d: a8 Z+ H2 ?. }( K6 E
4. #include <sys/time.h>
   
5. #include <sys/times.h>
   
6. #include <limits.h>
     e' c2 w& [% c; \% D4 z. n  X4 _5 g
7. #include <signal.h>
   0 O! G6 [8 W4 o; Y. a
8. #include <stdint.h>
   ) r. C% x& b6 C# ~
9. #include <stdio.h>
   
10. 
    
11. #include "print.h"
    0 t* ?& `; `6 Y) o/ Q5 d+ I' y! W
12. 
    ! n( O- _& b) P
13. #if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)
    * S  K6 A% F6 a+ b3 Z
14. #define STDIN_FILENO  0
    8 ?3 m" e0 o, e, A: {: c
15. #define STDOUT_FILENO 1
    
16. #define STDERR_FILENO 2
    7 u" C8 ~' y. g3 \
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef *gHuart;
    
19. 
    ; p& f* l2 y+ K) U+ `! m
20. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef *huart)  {
    1 \, X1 `% ^6 K3 P5 R( c
21.   gHuart = huart;
    
22.   /* Disable I/O buffering for STDOUT  stream, so that
    ' N9 E! J$ x4 K/ ~! }
23.    * chars are sent out as soon as they are  printed. */
    
24.   setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);
    
25. }
    0 T+ b2 w' Q/ c7 g3 C
26. int _isatty(int fd) {
    
27.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    ! C. J9 [$ m" l. p! S
28.     return 1;
    % P# [. ^. A' n. E: M# ?
29.   errno = EBADF;
    
30.   return 0;
    
31. }
    ; f2 ^6 y9 w/ V# ]( v# x
32. int _write(int fd, char* ptr, int len) {
    # \5 e0 e2 ^! b! ^, A* x6 e
33.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    
34.   if (fd == STDOUT_FILENO || fd ==  STDERR_FILENO) {
    
35.     hstatus = HAL_UART_Transmit(gHuart,  (uint8_t *) ptr, len, HAL_MAX_DELAY);
    ( |8 }/ q, L( ~% `
36.     if (hstatus == HAL_OK)
    , Y, I$ l  j; X! @& ^' w
37.       return len;
    % L$ a. ]3 s! I  u
38.     else
    * S3 Q$ P) j4 x, Z6 @! Z7 ~4 K' z
39.       return EIO;
    
40.   }
    + b, l2 `: I+ W2 l! d- V5 e
41.   errno = EBADF;
    
42.   return -1;
    
43. }
    
44. int _close(int fd) {
    
45.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    " x! f1 f' f2 ^1 V' v& P
46.     return 0;
    ; R: P0 M  s4 K( ]& U/ x  d
47.   errno = EBADF;
    
48.   return -1;
    3 U9 k- m5 a* I5 z+ m
49. }
    
50. int _lseek(int fd, int ptr, int dir) {
    
51.   (void) fd;
    ; K) X+ I2 |8 {/ `* ?
52.   (void) ptr;
    
53.   (void) dir;
    ) c; u$ [5 v# w* L, ]' G; l& x
54.   errno = EBADF;
    : [' R. x. s" O7 X5 a- ?/ i" j2 }
55.   return -1;
    
56. }
    7 C; i  t, w) y& D
57. int _read(int fd, char* ptr, int len) {
    
58.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    # {& q/ u- u" s# B
59.   if (fd == STDIN_FILENO) {
    
60.     hstatus = HAL_UART_Receive(gHuart,  (uint8_t *) ptr, 1, HAL_MAX_DELAY);
    
61.     if (hstatus == HAL_OK)
    
62.       return 1;
    
63.     else
    . p! B+ J. {1 s- N* n* a
64.       return EIO;
    
65.   }
    
66.   errno = EBADF;
    : }* E2 V5 F5 g4 c8 C4 G
67.   return -1;
    7 u" ^! J: A( y' c' f  [
68. }
    
69. int _fstat(int fd, struct stat* st) {
    1 k( X8 ]- B5 @% n! }  q" A
70.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO) {
    1 @6 @7 N; v6 e+ s: G$ b4 O
71.     st->st_mode = S_IFCHR;
    - U* _$ X) x7 R7 B, V% [
72.     return 0;
    ( f5 Z3 i, g& d0 Y( Z' M0 Q! Z
73.   }
    2 m* ^$ [' [9 p% `1 [. r# H
74.   errno = EBADF;
    
75.   return 0;
    
76. }
    0 r2 G% Q0 H# B( `) P  T
77. 
    
78. #endif //#if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)

复制代码

        4) usart.h
+ K8 S4 C1 [) }5 V2 w* r0 g

1. #ifndef INC_USART_H_
   
2. #define INC_USART_H_
   ! C( _; E: D& e- H, I
3. 
   , @' [' r- z" p6 P: i
4. #include "stm32l4xx_hal.h" //HAL库文件声明
   
5. #include <string.h>//用于字符串处理的库
   
6. #include "../print/print.h"//用于printf函数串口重映射
   7 w$ ]" o: J: }9 ?5 C3 d4 w) \/ w& Q
7. 
   + g+ u  \% o2 y) i
8. extern UART_HandleTypeDef hlpuart1;//声明LPUSART的HAL库结构体
   / k" K3 t/ q- c2 ?3 a( w) E, d! l
9. 
   2 {2 g& c1 R0 G3 W7 I) P: {6 P
10. #define HLPUSART_REC_LEN  256//定义LPUSART最大接收字节数
    
11. 
    # z. w8 U; m; a8 `6 h
12. extern uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
    7 W  R4 b7 V. Y: n& r% ?- T
13. extern uint16_t HLPUSART_RX_STA;//接收状态标记
      J& ~3 Q. F  K% }$ n
14. extern uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    
15. 
    
16. 
    " E4 B6 _) V0 {& \
17. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明
    
18. 
    + e) k& W4 o4 r: w9 C6 d9 S) l! O
19. #endif /* INC_USART_H_ */

复制代码

, m  `% b* i* S4 B        usart.c
1 [- @7 l. M5 F3 B: Q3 z/ `7 Y

1. #include "usart.h"
   & O& g( `5 ?/ a( }+ \* U" Z
2. 
   0 i) Q  q0 T" s. A* m
3. uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
   
4. /*
   - r5 N# A0 h/ Z3 }5 S/ B
5. * bit15:接收到回车(0x0d)时设置HLPUSART_RX_STA|=0x8000;
   
6. * bit14:接收溢出标志，数据超出缓存长度时，设置HLPUSART_RX_STA|=0x4000;
   
7. * bit13:预留
   
8. * bit12:预留
   ) t4 B" Q8 @/ M
9. * bit11~0：接收到的有效字节数目(0~4095)
   % t' d' l: S" J" d: a+ Q2 D
10. */
    5 N0 W7 i0 C. r6 L& f3 n; [
11. uint16_t HLPUSART_RX_STA=0;接收状态标记//bit15：接收完成标志，bit14：接收到回车(0x0d)，bit13~0：接收到的有效字节数目
    1 ~5 q7 Y) T8 k
12. uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    7 `, ~' [7 `1 q! u$ M
13. 
    2 B: l; Q2 e6 t1 p
14. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
    
15. {
    / [5 b8 [- W) {2 C* c( p" z5 v% `! g
16.         if(huart ==&hlpuart1)//判断中断来源（串口1：USB转串口）
    # j2 a0 K8 u# G7 ~5 H% V2 {9 w
17.     {
    " C* g6 {4 `$ h
18.                 if(HLPUSART_NewData==0x0d){//回车标记
    . f! c& A- {1 _. X% g
19.                HLPUSART_RX_STA|=0x8000;//标记接到回车
    , O) p0 S0 b, S
20.                 }else{
    3 u! _' d5 p+ F. M; s. v, a" e% M
21.                         if((HLPUSART_RX_STA&0X0FFF)<HLPUSART_REC_LEN){
    ; c( L  h$ H) J/ j# y
22.                                 HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_RX_STA&0X0FFF]=HLPUSART_NewData; //将收到的数据放入数组
    6 \; Z3 i7 }- ]5 D& x8 {" U
23.                                 HLPUSART_RX_STA++;  //数据长度计数加1
    
24.                         }else{
    
25.                                 HLPUSART_RX_STA|=0x4000;//数据超出缓存长度,标记溢出
    
26.                         }
    0 j; b  C0 j4 i2 A( E$ E8 a
27.         }
    
28.        HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData,1); //再开启接收中断
    
29.     }
    * A3 f; s0 h' X( D( O
30. }

复制代码

        5) LSM6DSL.h

1. #ifndef _LSM6DSL_H_
   
2. #define _LSM6DSL_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   ( l7 C* P8 A0 v3 i' o
5. 
   
6. void LSM6DSL_init();
   - }6 S& i% ^/ o7 r% ]
7. //
   
8. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void);
   1 g5 A+ \0 X2 e2 F
9. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void);
   " b8 B! \. \# d  M
10. 
    
11. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void);
    5 Q' J% {6 U' R! _7 D
12. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void);
    
13. 
    ' U4 F/ E' o2 m# l" }5 ~5 S& F
14. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    8 ]+ b/ {6 I5 s6 Q" }; m* X
15. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    
16. 
    
17. #endif /* LSM6DSL_LSM6DSL_H_ */

复制代码

+ i- D6 R9 c4 G$ h! P        LSM6DSL.c，实现传感器的ID检验、软重置、模式设置、数据读取及转换功能。
2 ^) i4 \( c# v: p* X: y

1. #include <stdio.h>
   0 B; G3 ~. [$ H& z  D' P% a
2. #include "LSM6DSL.h"
   
3. 
   4 k( d7 I& p! c4 M/ \2 b) X/ B
4. extern I2C_HandleTypeDef hi2c4;
     X( s5 C- N) g  s. K% D+ e7 D
5. 
   ! }- W4 y& |& l) m+ ?) ?6 i4 q
6. #define LSM6DSL_I2C_ADDR1 (0x6A)
   . v" X: S' w/ u
7. #define LSM6DSL_I2C_ADDR2 (0x6B)
   
8. #define LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(n) ((n) << 1)
   
9. #define LSM6DSL_I2C_ADDR LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(LSM6DSL_I2C_ADDR2)
   9 U  h! n# z5 U) N$ ~; S
10. 
    
11. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS 0x01
    ! i) ]# D7 f4 a7 m9 C/ ]
12. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_SYNC_TIME 0x04
    
13. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_RES_RATIO 0x05
    
14. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL1 0x06
    
15. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL2 0x07
    ; `+ ?  a- Y8 `1 n1 f& S( c
16. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL3 0x08
    2 \  _/ C) r0 s% r* @! m$ D
17. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL4 0x09
    
18. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5 0x0A
    
19. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_DRDY_PULSE_CFG_G 0x0B
    + M4 ?" G; E9 C: W
20. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT1_CTRL 0x0D
    ; S; \" Y% f! p# b4 E* c
21. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT2_CTRL 0x0E
    
22. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG 0x0F
    
23. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL 0x10
    1 [) L' I" }- `6 r/ s# A6 q: V
24. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G 0x11
    
25. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C 0x12
    4 P5 c2 |: m! L7 R# d% c
26. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL4_C 0x13
    
27. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL5_C 0x14
    
28. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL6_C 0x15
    ) K0 w+ ]1 J( X
29. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL7_G 0x16
    * Q1 V$ ^2 b3 W, `# u% {9 ?, D
30. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL8_XL 0x17
    
31. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL9_XL 0x18
    " D1 T. f  u# b3 I$ ~  b
32. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL10_C 0x19
    
33. 
    . P* k) v% p& F) \& Z
34. 
    
35. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MASTER_CONFIG 0x1A
    
36. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_SRC 0x1B
    + G0 H( O5 r+ l0 j' Y. K, K' [
37. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_SRC 0x1C
    * q; c7 Z( ]" O: c
38. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_D6D_SRC 0x1D
    5 X5 @' N* j& Z  u* g/ C
39. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STATUS_REG 0x1E
    5 P. S6 N; b6 m+ c' W, Q' X, F
40. 
    , `: w7 m' i" \
41. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_L 0x20
    
42. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_H 0x21
    
43. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G 0x22
    
44. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G 0x23
    
45. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G 0x24
    
46. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G 0x25
    % V4 V5 x' Q  D- r2 r% b
47. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G 0x26
    
48. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G 0x27
    . g% U. n- e: w7 D4 O
49. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL 0x28
    
50. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL 0x29
    
51. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL 0x2A
    
52. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL 0x2B
    
53. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL 0x2C
    ; t9 |* O5 e3 c: p. _  E
54. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL 0x2D
    9 I1 c. S1 `1 N6 y* G% z* v8 S! b
55. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB1_REG 0x2E
    % r' B! J- Y  |; Y1 I* [
56. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB2_REG 0x2F
      S; P! M* g9 _5 Q3 |% p
57. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB3_REG 0x30
    
58. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB4_REG 0x31
    3 C% T1 b3 v* @; L
59. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB5_REG 0x32
    
60. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB6_REG 0x33
    $ j& ~+ b3 W0 c# q
61. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB7_REG 0x34
    
62. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB8_REG 0x35
    
63. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB9_REG 0x36
    # Q% A; Z8 Z8 {' b( u' w3 X
64. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB10_REG 0x37
    8 I, E" I# h6 W5 U, \/ K0 L
65. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB11_REG 0x38
    
66. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB12_REG 0x39
    / E8 T1 `3 H2 q
67. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS1 0x3A
    0 M" `! p/ s* }8 r2 q8 T
68. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS2 0x3B
    % y/ {3 i! O  c+ a. h2 P' y
69. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS3 0x3C
    
70. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS4 0x3D
    - [4 C8 c& K2 V, J0 r
71. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_L 0x3E
    4 p4 ?0 H8 p* I6 l- z1 J
72. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_H 0x3F
    
73. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP0_REG 0x40
    
74. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP1_REG 0x41
    
75. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP2_REG 0x42
    
76. 
    . ~/ E$ k& U5 T" P) L
77. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_L 0x49
    
78. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_H 0x4A
    
79. 
    2 o6 p+ u) I/ a/ ~) S% y  u5 l- A" U
80. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_L 0x4B
    
81. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_H 0x4C
    
82. 
    
83. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB13_REG 0x4D
    
84. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB14_REG 0x4E
    + |2 O5 p0 u+ h5 P: L! L
85. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB15_REG 0x4F
    9 ?& p, ^9 A9 _3 f1 M# ]" h& @' [
86. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB16_REG 0x50
    
87. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB17_REG 0x51
    + d& J" e; C1 b  W
88. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB18_REG 0x52
    
89. 
    ' w2 _% O: s$ b) S7 `. e
90. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_SRC 0x53
    + O- G" l5 e) o, h3 L! T
91. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_CFG1 0x58
    
92. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_THS_6D 0x59
    
93. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT_DUR2 0x5A
    ( G8 P3 S# H( }/ [2 B
94. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS 0x5B
    
95. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_DUR 0x5C
    
96. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FREE_FALL 0x5D
    0 z; \( u) w3 E3 n; s
97. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD1_CFG 0x5E
    ) R+ L- A% p9 a6 s
98. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD2_CFG 0x5F
    
99. 
    
100. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_L 0x66
     - l8 q7 }0 E% }
101. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_H 0x67
     # }4 k7 Z5 x7 X7 A
102. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_L 0x68
     " {6 a+ Z+ J! }0 J7 }
103. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_H 0x69
     7 x" D/ d/ ], \( }
104. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_L 0x6A
     , ]5 j4 Z! f- y4 j. T
105. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_H 0x6B
     : Y+ `+ t2 ^3 b8 C8 q( E( m' l
106. 
     * M5 ^0 B' D: v7 z) M2 T
107. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_X_OFS_USR 0x73
     
108. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Y_OFS_USR 0x74
     - k" ]+ b, z) W, k& `
109. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Z_OFS_USR 0x75
     
110. 
     + b$ }, O4 V" \4 F5 s) e
111. #define LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE (0x6A)
     8 S& k8 B8 X- n8 l6 M/ r% g
112. 
     
113. #define LSM6DSL_RESET_VALUE (0x1)
     
114. #define LSM6DSL_RESET_MSK (0X1)
     2 v& Q* t3 H6 d' S/ \5 q
115. #define LSM6DSL_RESET_POS (0)
     
116. 
     
117. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     * s6 u0 R9 _  f. Z
118. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ (0X0B)
     $ C: ]- l' V$ D# U- w- D6 {
119. #define LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ (0x01)
     
120. #define LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ (0x02)
     
121. #define LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ (0x03)
     
122. #define LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ (0x04)
     
123. #define LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ (0x05)
     
124. #define LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ (0x06)
     
125. #define LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ (0x07)
     
126. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     
127. #define LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ (0x09)
       f0 d* k8 \# N. p+ L+ G% W$ y( i
128. #define LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     $ \0 j: A4 P& S2 X/ o
129. #define LSM6DSL_ACC_ODR_MSK (0XF0)
     
130. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POS (4)
     ! ^5 D/ e& p$ {, `
131. 
     
132. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     
133. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ (0x01)
     9 P# {+ B0 `  y9 l; J- {. a
134. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ (0x02)
     
135. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ (0x03)
     
136. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ (0x04)
     , X) S7 @0 d; L* H) ]. H/ e: l/ a9 p
137. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ (0x05)
     6 v* ?" Y9 s2 X
138. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ (0x06)
     1 e& T) O7 o3 i" B) R
139. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ (0x07)
     # D; w  ?! k0 [; l$ D' l
140. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     
141. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     
142. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     4 [9 U+ f/ l. r& \7 ]2 J
143. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_MSK (0XF0)
     
144. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POS (4)
     
145. 
     
146. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_2G (0x0)
     0 B2 z% q/ b7 p! k0 x0 A
147. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_4G (0x2)
     
148. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_8G (0x3)
     
149. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_16G (0x1)
     
150. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_MSK (0X0C)
     6 z8 d: e, t8 R+ ~- }
151. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_POS (2)
     
152. 
     
153. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G (61)
     
154. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G (122)
     % D/ h( w* i# ]# _
155. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G (244)
     6 O3 S" ~0 x8 f- L9 ~5 }' l  W: Y% b
156. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G (488)
     
157. 
     
158. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_245 (0x0)
     * [7 L8 `# K, X9 q: ~
159. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_500 (0x1)
     ) H  z5 k1 n* u& [- m* Z/ _5 r
160. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000 (0x2)
     % {- e, o, E# f6 M' @9 k
161. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000 (0x3)
     ( P3 ^4 g8 N. C7 D9 F# D
162. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_MSK (0X0C)
     
163. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_POS (2)
     
164. 
     7 |% k' K( ]0 L
165. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS (8750)
     
166. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS (17500)
       u; o7 _) @6 ]9 |; w3 s. M
167. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS (35000)
     1 _( z7 h4 d7 G
168. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS (70000)
     
169. 
     $ m+ d& a' W" _- ?# k6 r4 b7 g
170. #define LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS (8)
     
171. #define LSM6DSL_16_BIT_SHIFT (0xFF)
     7 X! a# S' j3 L0 l# @4 r
172. #define LSM6DSL_ACC_MUL (1000)
     
173. #define LSM6DSL_GYRO_MUL (1)
     
174. 
     # W- y- M7 f, [# s7 n
175. #define LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     
176. #define LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     
177. 
     
178. #define LSM6DSL_GET_BITSLICE(regvar, bitname) \
     
179.     ((regvar & bitname##_MSK) >> bitname##_POS)
     
180. 
     
181. #define LSM6DSL_SET_BITSLICE(regvar, bitname, val) \
     3 |  i  o' e, v1 y
182.     ((regvar & ~bitname##_MSK) | ((val << bitname##_POS) & bitname##_MSK))
     * j7 j/ c4 f. l: X
183. 
     
184. typedef enum {
     7 q. `' j7 x! W* S! ]
185.     ACC_RANGE_2G,
     
186.     ACC_RANGE_4G,
     - T" A) v6 z$ b/ ~
187.     ACC_RANGE_8G,
     
188.     ACC_RANGE_16G,
     ! h  |& C% s# R3 n  G- d2 k
189.     ACC_RANGE_6G,
     # o* m4 S, u& \9 V) q$ L) s# s9 X
190.     ACC_RANGE_12G,
     8 y0 T9 k5 v: j+ |4 P4 [
191.     ACC_RANGE_24G,
     % @; N( g( d# y5 x. G( k3 }! T
192.     ACC_RANGE_100G,
     
193.     ACC_RANGE_200G,
     
194.     ACC_RANGE_400G,
     
195.     ACC_RANGE_MAX
     
196. } acc_range_e;
     
197. 
     
198. typedef enum {
     
199.     GYRO_RANGE_125DPS,
     
200.     GYRO_RANGE_250DPS,
     : I( T: D& Z' n4 P5 i, _6 ?
201.     GYRO_RANGE_500DPS,
     7 M) L( Q2 O" p" y
202.     GYRO_RANGE_1000DPS,
     % J3 {+ F; f4 h3 U& U! G- m+ F; g; w
203.     GYRO_RANGE_2000DPS,
     
204.     GYRO_RANGE_MAX
     
205. } gyro_range_e;
     ) p/ C- o: v3 P4 `: X! \9 w3 m
206. 
       K7 K0 O7 ^' h
207. static int32_t lsm6dsl_acc_factor[ACC_RANGE_MAX] = {
     
208.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G,
     + D* J- l" z4 a: q$ R8 f/ z* M
209.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G
     
210. };
     
211. static int32_t lsm6dsl_gyro_factor[GYRO_RANGE_MAX] = {
     2 n0 b) @! i4 W/ z3 k9 m, V, }
212.     0, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS,
     1 k8 y/ F$ z7 P8 E  K, Q! T
213.     LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS
     
214. };
     
215. 
     
216. typedef enum {
     0 e7 ~5 K8 {7 j4 i$ A
217.     DEV_POWER_OFF = 0,
     # j* ^, Z& W% }
218.     DEV_POWER_ON,
     ( q3 @; k! M0 R6 b4 m3 n$ t5 P
219.     DEV_SLEEP,
     
220.     DEV_SUSPEND,
     
221.     DEV_DEEP_SUSPEND,
     
222. } LSM6DSL_power_mode;
     * ]% ]$ @: B1 O& y& J8 P# z
223. 
     ( {$ r% Q6 i2 A! R5 @) x5 l
224. static int32_t cur_acc_factor  = 0;
     
225. static int32_t cur_gyro_factor = 0;
     4 n( Q( c  \5 h8 s" F' e: Y
226. 
     . V) p& L7 k. _2 a2 H
227. uint8_t LSM6DSL_ID_check()
     
228. {
     2 h8 o) O7 {3 g( m! @+ T: h
229.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     % a% X) g) v# E5 `. Y
230.         uint8_t addr_val[3] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG,0x00,LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE};
     
231.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
232.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
233.                 printf("get LSM6DSL ID error\r\n");
       x( k$ j6 [. Y9 l  U! L
234.                 return 1;
     - i/ n4 z' x1 |9 ~* G
235.         }
     
236.         if(addr_val[1]!=addr_val[2]){
     
237.                 printf("LSM6DSL validate_id is error\r\n");
     ! I1 m& I2 V1 ?0 @8 P/ }
238.                 return 1;
     
239.         }
     
240.         printf("LSM6DSL_id:%02X\r\n",addr_val[1]);
     : m! V2 d6 [5 j4 k
241.         return 0;
     6 k) k% S, u4 M0 }5 w
242. }
     / Z* G% ]. K' l$ b" q
243. 
     ' f3 r" ~3 T8 E  p
244. uint8_t LSM6DSL_soft_reset()
     
245. {
     
246.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
247.         /*first read*/
     2 u) A* O3 v, |2 `' |9 W6 K4 D
248.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C,0x00};
     , E4 {% d; Z, i$ P
249.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     0 c9 ~0 O5 T# _8 r  u7 f
250.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     1 u* j: J$ M3 S1 i5 g! l: I  G
251.                 printf("get LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     % e- V) r) u0 e8 z7 d) l; n4 S) P) Q, Y
252.                 return 1;
     # ^/ o: g& @, P6 ?
253.         }
     
254.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C old:%02X\r\n",addr_val[1]);
     1 H! T& C) S) m1 J5 r
255.         addr_val[1] |= LSM6DSL_RESET_VALUE;
     . N9 |  u) ~3 _4 x8 t
256.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C new:%02X\r\n",addr_val[1]);
     
257.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
258.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     ! J5 e7 D, }3 y
259.                 printf("set LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     
260.                 return 1;
     9 a* W1 ?+ L* k
261.         }
     $ B* p2 f( D0 m% l/ z7 G7 {
262.         printf("successfully LSM6DSL soft reset\r\n");
     9 m9 l' A4 a) B/ b2 O- M2 A
263.         return 0;
     
264. }
     3 G* o( m' F- G' W2 ^% |
265. /*
     
266. * 以正数为例，最大可到32767，如果是Accelerometer数据，量程为2g的情况下，
     # L5 i6 n+ O/ M. F: I
267. * 32768个刻度，一个刻度代表：2g/32768 = 2000mg/32767 = 0.061035mg
     9 {, \. k1 X# ~- v
268. * 例如：如果读出数据为16384，则加速度：16384x0.061035mg = 1000mg = 1g
     
269. */
     
270. uint8_t LSM6DSL_acc_set_range(uint32_t range)
     
271. {
     & s. Z1 N4 F- n1 }# h: e3 T# A8 z
272.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     % L; L* H* E& K, \, C/ a2 y
273.         /*first read*/
     
274.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     & G5 V7 t3 y$ v9 @/ m3 |( S, q- o
275.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     1 O' q8 J# _* Z" n1 d1 ^6 t" L
276.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
277.                 printf("get LSM6DSL acc range error\r\n");
     
278.                 return 1;
     
279.         }
     * x! }! N0 o7 `" }+ U/ n
280.         uint8_t tmp   = 0;
     
281.     switch (range) {
     $ ?" T3 }5 M- w
282.             case ACC_RANGE_2G: {
     : n: R/ {# U  S' i. Z
283.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_2G;
     9 h5 D  R; d" e1 k- L
284.         } break;
       h1 D5 S- r" }4 H. T1 C
285. 
     
286.         case ACC_RANGE_4G: {
     
287.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_4G;
     0 u% \. ~4 q0 K
288.         } break;
     
289. 
     
290.         case ACC_RANGE_8G: {
     
291.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_8G;
     
292.         } break;
     
293. 
     ( @+ b" E0 R1 `; c6 S, W
294.         case ACC_RANGE_16G: {
     
295.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_16G;
     
296.         } break;
     3 ~8 |% w1 |, O5 e
297. 
     $ A, W3 x3 t  J6 ?0 A# r
298.         default:
     
299.             break;
     ) q$ b7 z5 A0 U
300.     }
     % D+ z$ y! D4 q) D7 G, e  X
301.     addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_RANGE, tmp);
     5 m) R; W4 C) C. z$ F" c3 @
302.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
303.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
304.                 printf("set LSM6DSL acc range error\r\n");
     5 c3 k/ B# K- Z6 D$ v" O( u' j
305.                 return 1;
     
306.         }
     / E) V" S# m! b7 P9 T6 c0 K
307.         if (range <= ACC_RANGE_16G) {
     
308.         cur_acc_factor = lsm6dsl_acc_factor[range];
     . @* C5 c. N& x9 ~4 o  B" E1 x
309.     }
     
310.         printf("successfully LSM6DSL set acc range\r\n");
     ; a: w7 |. {  G4 e
311.         return 0;
     
312. }
     
313. 
     6 I+ o: `/ m% e! T7 C5 t
314. static uint8_t acc_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     
315. {
     " |) M3 B3 [2 M# H
316.     if (hz > 3330)
     : R3 w9 c0 L3 N  C' g" }
317.         return LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ;
     
318.     else if (hz > 1660)
     
319.         return LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ;
     
320.     else if (hz > 833)
     % F' P1 R' n* J5 M
321.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ;
     8 u8 _! p7 o# c& {- }
322.     else if (hz > 416)
     
323.         return LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ;
     ! o7 b2 r. l  ~; q
324.     else if (hz > 208)
     % G/ l, e; G% u  }  y; D5 W, o( Y
325.         return LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ;
     2 J) V5 T  |% G  _7 J! O' j/ f
326.     else if (hz > 104)
     0 V8 C, g. B. d/ B7 F- v
327.         return LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ;
     
328.     else if (hz > 52)
     * Z) e9 n4 k  |; _6 S/ R6 ]
329.         return LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ;
     * b$ s8 \* A8 ?! e  s% X
330.     else if (hz > 26)
     
331.         return LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ;
     
332.     else if (hz > 13)
     * W% _/ P# L+ Z% ?' j* d
333.         return LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ;
     
334.     else if (hz >= 2)
     
335.         return LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ;
     & [1 f  g( K. x( D, ?
336.     else
     $ b$ s' C1 L  S+ l6 K( x% F* G
337.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ;
     
338. }
     1 B) M. ?! E8 N: R* ^: D
339. 
     
340. uint8_t LSM6DSL_acc_set_odr(uint32_t hz)
     
341. {
     0 f& i/ z* \2 Q0 `9 i7 W  b
342.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     " H: v, l/ ?, v9 S  R3 O/ W8 A
343.         /*first read*/
     
344.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
       X) e8 q) C  B: o  ?* ~$ w
345.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
346.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
347.                 printf("get LSM6DSL acc odr error\r\n");
     
348.                 return 1;
     
349.         }
     8 ]. @) R+ s% G) ]/ I" C
350.         uint8_t odr   = acc_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     
351.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR, odr);
     0 X7 U. g# S% B$ s) N8 l/ H
352.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     0 H1 v- F! A5 G. f2 J5 ^6 p
353.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
354.                 printf("set LSM6DSL acc odr error\r\n");
     ( \3 |: P2 P( V6 j6 j
355.                 return 1;
     
356.         }
     6 q; A5 e$ l& J: x; X; D
357.         printf("successfully LSM6DSL set acc odr\r\n");
     
358.         return 0;
     
359. }
     5 w( ]  a+ y8 Z
360. 
     . H4 L* X# l, w( d- D/ F
361. uint8_t LSM6DSL_acc_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
362. {
     
363.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     ) H5 ~: L  G' k
364.         /*first read*/
     
365.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     
366.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     5 f- n5 O# ?, K1 M8 [" ]
367.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
368.                 printf("get LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     - l. |6 p2 i* o4 b7 p
369.                 return 1;
     / g8 K  s* H* B7 S  r; S+ ?+ i
370.         }
     - P: s& u# j' L" M$ j' x" Z# v! t6 k
371.         switch (mode) {
     
372.                 case DEV_POWER_ON: {
     $ k3 S9 P- D4 A( F  k
373.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     
374.                 }
     9 J& b3 ^9 [/ d* o! C
375.                 break;
     
376.                 case DEV_POWER_OFF: {
     / p) c6 t4 p$ y* E" n/ J' W8 D
377.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN);
     3 s6 R5 n* J, V' z: b
378.                 }
     
379.                 break;
     # n" {4 H6 X" X* K
380.                 case DEV_SLEEP: {
     5 d$ Z; l1 p. h% ~' _7 m
381.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     
382.                 }
     
383.                 break;
     
384.                 default:
     
385.                         break;
     8 R, ]. u0 O( r4 u( s/ w2 a6 s
386.         }
     ! {5 [. y! |% S1 m
387.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     : I) B8 [4 R) {: w8 p
388.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
389.                 printf("set LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     : Z' n! P" i' o, ?. b' |& [
390.                 return 1;
     1 `0 Q$ P) Z5 \+ ?4 E% j* n1 ]
391.         }
     
392.         printf("successfully LSM6DSL acc power_mode\r\n");
     
393.         return 0;
     
394. }
     
395. 
     
396. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void)
     
397. {
     
398.         uint8_t ret = 0;
     
399. 
     ! C% H/ r/ z& q. F7 M6 [
400.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode( DEV_POWER_ON);
     ) N  P' U4 U7 x& K" L
401.     if (ret>0) {
     1 u  p8 ~/ f' _: ?  N" H" R. V
402.         return ret;
     
403.     }
     
404. 
     9 u' `! D4 B: X) B" y2 q
405.     ret = LSM6DSL_acc_set_range(ACC_RANGE_8G);
     
406.     if (ret>0) {
     
407.         return ret;
     
408.     }
     
409. 
     4 Q6 Z& M$ ]4 N" c
410.     ret = LSM6DSL_acc_set_odr(LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ);
     
411.     if (ret>0) {
     3 C4 K) Z9 N' G' P
412.         return ret;
     
413.     }
     
414.     printf("successfully LSM6DSL acc open\r\n");
     ( j: G6 @. v# d5 S2 S) K" X, |
415.     return 0;
     * _+ `" G- A8 w: g
416. }
     
417. 
     ' l! s% _! F1 _4 r- {& j
418. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void)
     7 a, Q, d" \. f) n9 n6 e
419. {
     ! w) i/ M9 \( Z" H% t7 H- D) M
420.         uint8_t ret = 0;
     
421.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     
422.     if (ret>0) {
     , s# _4 Y2 o4 C, x+ m0 Q0 J
423.         return ret;
     9 [5 o4 a7 c. _$ R4 J
424.     }
     
425.     printf("successfully LSM6DSL acc close\r\n");
     ) p5 |' s, e- }0 ?/ L  x
426.     return 0;
     
427. }
     
428. 
     
429. //LSM6DSL的满刻度加速度范围为±2/±4/±8/±16 g，角速度范围为±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。
     % Q5 {; c3 T  l% O
430. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_range(uint32_t range)
       d+ s5 j7 I; p% i1 W, e
431. {
     - K1 E# @2 P9 ?# |" v
432.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     ) ~0 A( G" O  J$ M/ v1 Y9 a
433.         /*first read*/
     
434.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     6 x1 m# U" M9 y7 r& {
435.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     + J6 ~" P: [1 C  Q
436.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
437.                 printf("get LSM6DSL gyro range error\r\n");
     
438.                 return 1;
     ; e9 |) Q, ~9 z9 Y0 N. T9 u; f0 a
439.         }
     4 t0 U% a" p, k
440.         uint8_t tmp   = 0;
     " Z8 w1 |) v# d1 w. c' e
441.         switch (range) {
     
442.             case GYRO_RANGE_250DPS: {
     # j, w6 u  g: H/ p
443.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_245;
     
444.         } break;
     
445. 
     
446.         case GYRO_RANGE_500DPS: {
     
447.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_500;
     
448.         } break;
     6 O' F, V9 S6 S$ H9 j* F
449. 
     
450.         case GYRO_RANGE_1000DPS: {
     
451.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000;
     
452.         } break;
     
453. 
     
454.         case GYRO_RANGE_2000DPS: {
     6 w% T  K# P' `
455.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000;
     
456.         } break;
     1 Z! N( E+ I& S" T: f) `$ W
457. 
     / H- X/ ]; H% g' Z1 V
458.         default:
     
459.             break;
     " k' z5 O4 R" e5 o' q
460.         }
     2 z2 c+ a2 P% L3 P6 k3 h" `4 R
461.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_RANGE, tmp);
     " H. t7 M' |3 X9 v5 C
462.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     2 E, w* R: U3 d
463.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
464.                 printf("set LSM6DSL gyro range error\r\n");
     
465.                 return 1;
     + Y6 O, S, |, F7 M8 c6 t
466.         }
     2 W6 `4 O0 u- G
467.         if ((range >= GYRO_RANGE_250DPS) && (range <= GYRO_RANGE_2000DPS)) {
     4 _3 g+ J, S6 }7 w
468.         cur_gyro_factor = lsm6dsl_gyro_factor[range];
     
469.     }
     
470.         printf("successfully LSM6DSL set gyro range\r\n");
     
471.         return 0;
     1 z' l5 z8 O9 V" g. f
472. }
     
473. 
     
474. static uint8_t gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     ! G6 h$ J. ^1 z' Q
475. {
     
476.     if (hz > 3330)
     - d4 z# `( _( O' e- p6 Z) Q
477.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ;
     
478.     else if (hz > 1660)
     6 W- M! C0 D+ ~" i
479.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ;
     
480.     else if (hz > 833)
     9 P, I, {, ^# g9 Z2 [- I
481.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ;
     
482.     else if (hz > 416)
     " r" v$ W& ~8 X, k
483.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ;
     
484.     else if (hz > 208)
     - j, Q# w5 w& ]8 r. r
485.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ;
     7 n' X. v0 V- e2 n# o2 y+ p
486.     else if (hz > 104)
       d+ ^- W5 d9 z7 w+ q0 c) o1 Y# M
487.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ;
     
488.     else if (hz > 52)
     
489.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ;
     
490.     else if (hz > 26)
     
491.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ;
     
492.     else if (hz > 13)
     
493.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ;
     
494.     else
     0 d1 W% s9 C8 i6 s- y
495.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ;
     4 N/ t$ S( B( n0 O+ A
496. }
     
497. 
     
498. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_odr(uint32_t hz)
     1 g4 W2 Y: K$ \' d9 z/ p" P: y; g
499. {
     
500.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
501.         /*first read*/
     
502.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     
503.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
504.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     4 u' s) J  V1 z1 o# Z5 ^* ~9 y1 z
505.                 printf("get LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     
506.                 return 1;
     
507.         }
     
508.         uint8_t odr = gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     
509.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR, odr);
     
510.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
511.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     9 O' t' _3 d7 T( A8 S) I- F$ F
512.                 printf("set LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     
513.                 return 1;
     
514.         }
     0 K9 B; q( l  ^( i) K
515.         printf("successfully LSM6DSL set gyro odr\r\n");
     
516.         return 0;
     
517. }
     7 [1 l/ H' ?( P7 m7 u1 S' W
518. 
     
519. uint8_t LSM6DSL_gyro_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     # e. f6 ~: @4 z  V: w
520. {
     , M* u. s0 U. _: J
521.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
522.         /*first read*/
     
523.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     
524.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
525.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
526.                 printf("get LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     " V; K" c2 x  I3 t+ Z! X+ X" x# O, v
527.                 return 1;
     
528.         }
     
529.         switch (mode) {
     
530.                 case DEV_POWER_ON: {
     - `2 a, c! W+ |0 e* B% ~9 M6 a
531.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     
532.                         break;
     4 y1 u2 T4 ~+ z4 f
533.                 }
     & k9 `4 N- u6 [. g% J
534.                 case DEV_POWER_OFF: {
     % y- A' T5 l" F0 Y( W7 T
535.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN);
     & V. g6 Z$ Q  [! j
536.                         break;
     ; M. x' N/ b) C
537.                 }
     
538.                 case DEV_SLEEP: {
     ) A. s6 R+ T" v/ F: I5 b' K
539.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     & i2 T9 o/ c0 C2 f' L4 l8 Y. _
540.                         break;
     
541.                 }
     
542.                 default:
     
543.                         break;
     
544.         }
     
545.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
546.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     , S' X8 y% r4 o  \8 `5 j% [
547.                 printf("set LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     
548.                 return 1;
     
549.         }
     
550.         printf("successfully LSM6DSL gyro power_mode\r\n");
     * r7 P, d& M. A  ~* E* l
551.         return 0;
     ; r& C8 a; s& K2 z6 T$ r. t4 p; u
552. }
     ! R( s5 `2 N6 N
553. 
     
554. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void)
     
555. {
     
556.         uint8_t ret = 0;
     
557.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_ON);
     * p9 p. w/ @6 W! q" o
558.     if (ret>0) {
     5 l/ y9 h  {' A  d  q4 g5 I
559.         return 1;
     : ]. W. r  i' b0 V% j
560.     }
     . p' \3 v  l: w" Y
561. 
     6 H; h* ~0 t  g6 \
562.     ret = LSM6DSL_gyro_set_range(GYRO_RANGE_1000DPS);
     , E% z2 f" p0 A0 _% V* G8 Y
563.     if (ret>0) {
     $ C/ O# n, d0 i! c; U
564.         return 1;
     
565.     }
     5 }5 c: P2 S! K$ W
566. 
     
567.     ret = LSM6DSL_gyro_set_odr(LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ);
     
568.     if (ret>0) {
     
569.         return 1;
     : Q; ]8 ^: f* ?. |# i& }/ Z  W
570.     }
     
571.     printf("successfully LSM6DSL gyro open\r\n");
     
572.     return 0;
     
573. }
     ! }& k9 k0 b' u" s
574. 
     ' s5 @5 X6 r5 Y- G& M# O3 j
575. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void)
     
576. {
     
577.         uint8_t ret = 0;
     
578.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     4 G" P! q- P* \/ C2 w! v  G
579.     if (ret>0) {
     
580.         return 1;
     7 [9 ^3 ^+ r5 h
581.     }
     # g5 i, c7 E- i7 p
582.     printf("successfully LSM6DSL gyro close\r\n");
     
583.     return 0;
     
584. }
     
585. 
     
586. void LSM6DSL_init()
     
587. {
     
588.         if(LSM6DSL_ID_check()>0)
     
589.                 return;
     - b8 \# t# _. _
590.         if(LSM6DSL_soft_reset()>0)
     
591.                 return;
     ; \0 ^2 ]' H4 V
592.         if(LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     . `. ^5 w5 I- g! O
593.                 return;
     
594.         if(LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     6 B; t; O' s$ E; ~6 s) X% w5 e- Z
595.                         return;
     7 q; X2 m* A" P3 ^' c
596.         printf("successfully LSM6DSL init\r\n");
     ; @( R# ^* H; i# D) @# Z& d* t5 V; Q
597. }
     
598. 
     
599. #define DATA_AXIS_X 0
     
600. #define DATA_AXIS_Y 1
     5 B# L2 x9 Q; |5 p. D: `
601. #define DATA_AXIS_Z 2
     
602. 
     ) v6 Y, S# a3 ]$ B8 g! c
603. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     : }  @5 \$ k  F( y- M% b3 T: {7 r
604. {
     " K9 [: ?( @0 A( F  p
605.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
606.         /*read 0X28,0X29,0X2A,0X2B,0X2C,0X2D*/
     , A: c+ p* Z3 @& q- F& z$ K! n( a3 C
607.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL,
     
608.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL,
     3 V+ e0 L/ a) H; d
609.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL};
     9 Y! `) W' S# }& m& d7 P# w
610.         uint8_t val[6] = {0};
     ; s, K! d/ \8 j! U
611.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     / r( B6 h8 w: ~0 ?+ k* ^
612.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     2 K9 z: N- a, \
613.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
614.                         printf("get LSM6DSL acc_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     ' c* a8 Z5 j: Y( e& O
615.                         return 1;
     
616.                 }
     6 o7 f9 t% w. ]" z
617.         }
       g& ]0 T4 I/ r
618. //        printf("read acc reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     " I- H$ M" @% ]5 }4 n
619. //                                    ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     
620.         int32_t data[3] = {0};
     5 S( t7 U8 G3 ?& ~: [
621.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     / h# r. q' d7 A  p
622.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     
623.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     1 E; e$ e/ Q% {: B8 K/ L
624.     if (cur_acc_factor != 0)
     6 j! F3 j/ U' Q& L5 N+ F5 ?
625.     {
     
626.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
627.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
628.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     3 E2 b6 @1 W- i- c4 b" V
629.     }
       U/ U$ l; A! C
630. //    printf("read acc cur_acc_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     ; x9 ~8 E) g+ _9 w0 K0 b
631. //                    ,cur_acc_factor,data[0],data[1],data[2]);
     
632.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     & G" h8 e4 e- p1 F+ c. ~/ S
633.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     - k% P, u! H; k
634.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     
635.         return 0;
     3 j, o7 q9 }( \+ @
636. }
       m, r; B. O( e; B& N. z. y
637. 
     
638. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     
639. {
     
640.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
641.         /*read 0X22,0X23,0X24,0X25,0X26,0X27*/
     - S" k/ t7 ^. W  h9 X* y
642.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G,
     , @! Z, ^$ ^5 C5 z2 p) K/ _
643.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G,
     % s4 @8 w9 h0 `3 J
644.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G};
     
645.         uint8_t val[6] = {0};
     
646.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     ' L& u+ x4 w, @0 _& x( |6 T; w! w
647.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     & Y7 S/ |6 n& a5 F6 i, P
648.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
649.                         printf("get LSM6DSL gyro_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     1 l- h. p$ \$ Q) ]# l& r
650.                         return 1;
     
651.                 }
     * w' R, ^' V* I# C" c$ X6 _8 R5 j7 \, H
652.         }
     
653. //        printf("read gyro reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     
654. //                            ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     
655.         int32_t data[3] = {0};
     3 C" m, M. S2 ?; u
656.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     , s6 R4 a+ h$ X- s9 v
657.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     
658.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     
659. 
     
660.     if (cur_gyro_factor != 0) {
     
661.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     
662.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     4 B3 B0 a# H9 }7 @5 c& R9 i3 O1 o
663.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     - ~3 `! I# ?% u
664.     }
     : J" _$ A0 N* n' Q% D
665. //    printf("read gyro cur_gyro_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     
666. //                    ,cur_gyro_factor,data[0],data[1],data[2]);
     : J0 k' _2 f( }9 z$ M
667.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     
668.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     . \$ r" q) P7 m  W
669.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     
670.         return 0;
     1 v' G( y( w' R  R4 }- m+ |
671. }

复制代码

2.3 传感器数据采集与输出源码设计
        在main.c文件中，添加各个外设驱动头文件支持

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
3. #include "../../ICore/key/key.h"
   
4. #include "../../ICore/led/led.h"
   " Y+ n+ O* @4 N$ F- A$ D
5. #include "../../ICore/print/print.h"
   + K: y: p  P2 T* B& o+ E
6. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   - v6 A3 p5 _( e4 ^6 G' W8 T5 A) U
7. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   5 k- M/ o8 z  i( f# D: S. q
8. /* USER CODE END Includes */

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        打印实时采集的三轴加速度信息

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   0 K7 H7 e" `8 K! z
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   
4. {
     H/ }- h3 h7 G& |! Q  i
5.         if(acc_x>0)
   0 y% e# I% N# p1 @; {
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   8 ~, ?3 E4 }; F. t5 ^7 N* e( K
7.         else
   
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   
9.         if(acc_y>0)
   & g2 F, A4 O. d8 b9 ~+ E
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    
11.         else
    
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    
13.         if(acc_z>0)
    9 ?6 h7 {9 }" V% T- J" J. k& P
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    
15.         else
    6 V8 j' F% w( U! y0 l3 U4 q
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    
17. }
      n9 Y) ~' @$ m# K3 ]2 o& |- r
18. /* USER CODE END 0 */

复制代码

        在main函数中，初始化各个外设

1. int main(void)
   # Q3 R: ^7 u. E
2. {
   . z) C! Y+ P1 |. Y+ y1 D
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4.     int32_t acc_x,acc_y,acc_z;
   ( j7 J% J7 o/ c/ m
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   / {% K* \# [: n, D8 t( S
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   9 @( K/ b% C1 H' m5 ^+ h
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();
    
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13. 
    , h7 r7 P6 I% R! f+ c$ p
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    4 e: P4 W. g: }/ `* y2 s+ I( j9 C
17.   SystemClock_Config();
    
18. 
    0 R3 a/ G5 p6 C9 w% ]
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    . e  y+ n, ~. S. z2 `
22. 
    
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    # e7 o0 Q2 j4 ^+ }7 b+ ]. a* H
24.   MX_GPIO_Init();
    2 N/ j0 B' c% v" M" n- Y
25.   MX_DMA_Init();
    
26.   MX_I2C4_Init();
    
27.   MX_LPUART1_UART_Init();
    
28.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
29.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
    + \. ?% j# L+ W- L" p- @
30.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
    * Z  ~: R+ _9 ~, }4 r9 @
31.   HLPUSART_RX_STA = 0;
    - ?( m/ i0 E# {
32.   //LSM6DSL
    $ ^# {( V) D- p% B- j6 J
33.   LSM6DSL_init();
    
34.   LSM6DSL_acc_st_open();
    
35.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
    . J1 _8 @% H8 H; a
36.   uint8_t menu = 0;
    
37.   uint8_t step_size = 3;
    
38.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

0 M. h- e8 e  k+ D1 B4 Z9 ~# e        在main函数循环体内，实现根据按键采集传感器数据（开发板正面朝上）：
        1）保持开发板在桌面不动，按键KEY0按下时，采集静止不动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[1,0,0]，再次按下KEY0时停止采集
        2）保持开发板在桌面左右移动，按键KEY1按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,1,0]，再次按下KEY1时停止采集
; ^" j( y- u6 k  D        3）保持开发板在桌面上上下移动（垂直方向），按键KEY2按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,0,1]，再次按下KEY2时停止采集

: q( }$ ?1 h# }8 c! F

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   " \' R0 c; i; ?" A/ `9 t
2.   while (1)
   $ M! o/ a6 v) z' g4 W; Z& K
3.   {
   9 C/ w, m) L  c( r5 I. S9 h  `
4.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   
5.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   
6.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
   
7.                     HAL_Delay(100);//等待
   
8.             }
   9 q$ e- ]# t  Y' n7 r2 b
9.           if(KEY_0())
   7 V0 n4 W) |& @, Z0 ]
10.           {
    
11.                   if(menu&0x01)
    ) s+ F; L, _# ~& M* H& E$ m& C
12.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    $ Z+ [$ G4 B* e. p3 K' e
13.                   else{
    
14.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    
15.                   }
    
16.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    + W! n7 C( B& x
17.           }
    ) X/ e* M' U: R  P$ m
18.           if(KEY_1())
    
19.           {
    : p' V3 o" v& D, g6 i
20.                   if(menu&0x02)
    
21.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    
22.                   else{
    ! C1 P. u$ C7 ^
23.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    6 x5 m3 Y3 k; o# g9 h; R
24.                   }
    
25.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
26. 
    " }! B5 R9 U- c# ?: n2 y) v
27.           }
    
28.           if(KEY_2())
    - W, T1 V/ j" z# W) Y! j1 W
29.           {
    
30.                   if(menu&0x04)
    8 i2 y! E# n- s8 ]5 [
31.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    
32.                   else{
    # D6 ?: `8 Y& X3 `
33.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    8 Q, v3 T# ?8 I. t9 L: ~0 l6 S
34.                   }
    
35.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    
36. 
    2 n! e5 Q  ]0 K# l
37.           }
    
38.           if(menu&0x01)//静止不动
    . L+ u6 j6 ^/ y0 \" z9 m
39.             {
    
40.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
41.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
42.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
43.                           HAL_Delay(100);//等待
    1 j3 J- W0 J# y
44.                   }
    # ~/ u6 a& {* _) t
45.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    
46.                           Toggle_led0();
    
47.             }
    
48.             if(menu&0x02)//左右移动
    " b  T. x* h9 g2 {8 I
49.             {
    
50.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    0 O+ G( u" E  b5 l1 K
51.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
52.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    6 H: k$ `! w! k  x: w3 l
53.                           HAL_Delay(100);//等待
    
54.                   }
    
55.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    
56.                     Toggle_led1();
    ; C. G; b8 {4 M$ U" W, Z3 q& V% K
57.             }
    ; f  z9 @5 u6 w" T1 Z
58.             if(menu&0x04)//上下移动
    0 k+ ?2 n/ B9 O7 H
59.             {
    
60.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
61.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
62.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    ( p# Y) |6 c* o0 P
63.                           HAL_Delay(100);//等待
    1 v5 f- s% t* B: F
64.                   }
    ! l) z  R$ t/ ^7 i% @
65.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    
66.                     Toggle_led2();
    
67.             }
    : ]! e7 ?, P# x7 k5 z
68.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

5 [; u  N2 N: O7 z2.4 编辑下载程序，采集数据
3 u3 V& W- I# T( O        编译程序及加载到开发板


8 H2 J0 k$ [* T# {
         打开串口助手，连接开发板，先清空屏幕，然后按上述功能操作进行数据采集，每种姿态采集大概一分钟的数据，完成后保存数据。
9 M6 H1 ~/ m) G1 g* t3 o+ ~
( {5 W% \5 B2 Z4 o% @, L! b, C
# R# P$ _! y" T
         创建目录My_HAR_Study，将保存的txt文件拷贝到该目录，并将该文件修改为.csv后缀

4 a$ w- u8 f3 y% ^( ^3 H
0 ?# m# w! n2 T5 X+ ?
# b5 {2 C* n# k5 ^3 u+ P 三、模型训练
- [3 k& ^7 F" K- c' O        在该目录下，创建myrun.py文件，内容如下：
7 K. a$ J9 E7 k) v; t6 L

1. #模型训练文件 myrun.py 训练 epochs 1000次
   : n; i& p" p# r' ^) [' \: [3 [3 Y0 t
2. # myrun.py
   
3. '''
   2 z3 @: i' [4 [
4. 开发板（正面朝上）姿态检测
   
5. 静止不动、左右移动、上下移动
   1 Q! ?7 `8 V6 G% n6 D& B
6. 
   
7. 输入层 -> 隐藏层 -> 输出层
   
8. '''
   
9. 
   + A# R; @7 S9 S' @! N. e
10. # 导入工具包
    3 R# R8 Y9 C1 Q$ w+ `8 W0 w# S
11. import pandas as pd
    6 e3 w5 t7 m" Q* ?. A
12. import numpy as np
    
13. from keras.models import Sequential
    
14. from keras.layers import Dense, Dropout
    0 T, y( C# J7 m0 v
15. from keras.optimizers import SGD
    6 ]/ k5 l5 L+ X& n
16. 
    
17. # %% 读取数据
    
18. data = pd.read_csv('SaveWindows2023_1_28_16-31-14.csv', sep=',', header=None)
    & H% [! P% u4 r( r% Y0 n
19. data_x = data.loc[:, 0:8]  # 取1~9列所有数据
    
20. data_y = data.loc[:, 9:11]
    
21. data_y.astype(int)
    ) `6 j# a. u/ j
22. #
    
23. print("-x-")
    
24. print(data_x[0:2])
      b: {5 Y, ~, [8 M4 {4 ~
25. print("-y-")
    , |5 |5 Q5 t. ?1 z: `
26. print(data_y[0:2])
    ; r& _" S1 v( X  U9 `5 ~
27. 
    
28. # %% 建立模型
    - F0 l- a" y3 [$ o
29. model = Sequential()
    * ]! i8 g  _* Z
30. # Dense(64) 是一个具有 64 个隐藏神经元的全连接层。
    
31. # 在第一层必须指定所期望的输入数据尺寸：
    
32. # 在这里，是一个 9 维的向量。
    
33. model.add(Dense(64, activation='relu', input_dim=9))
    : I3 ^, `7 L1 i% q/ X& n
34. model.add(Dense(32, activation='relu'))
    
35. model.add(Dense(3, activation='softmax'))
    
36. 
    
37. sgd = SGD(lr=0.01, decay=1e-6, momentum=0.9, nesterov=True)
    8 O$ e6 K5 S; v% a. F
38. model.compile(loss='categorical_crossentropy',
    : m8 A# }, c. v! f7 M
39.               optimizer=sgd,
    8 B3 @5 @( X5 G3 X
40.               metrics=['accuracy'])
    
41. 
      @. @3 l1 b* d3 x2 ?" f* C, ]& W- @
42. model.fit(data_x, data_y,
    9 Q8 y4 ]. v& B9 U8 [8 q+ B1 |/ X
43.           epochs=1000,
    
44.           batch_size=72)
    
45. score = model.evaluate(data_x, data_y, batch_size=72)
    
46. 
    , i3 @( Z  `5 ]# u3 Y* t4 o
47. # 保存模型
    
48. model.save('myhar.h5')

复制代码

8 p5 |! H! ?' m8 A+ v, k% {  `         当前目录启动命令行工具，运行python3 .\myrun.py命令，
  x, K# U9 }* M/ J
9 k# P( Q, I" N! c. J
3 U  t4 [$ q, N: F4 `3 |

* }3 j0 f1 L% M6 o
+ j$ T$ m, E# X# ?3 p( J' O5 o/ k四、cube.AI配置及c模型生成
' F7 K7 k# j6 `  M! I/ p' k        回到数据采集工程（stm32L496VGT6_AI），双击.ioc打开cubeMX配置页面。
1 `/ F# W4 c9 o' ~7 J* ^/ I* J7 q


         添加my_har模型，选择刚刚生成的keras模型文件(.h5)，注意值生成模型，不需要应用程序。
7 E9 y8 z7 X! K


$ \: t1 ]) U2 o, V& p% w         分析结果显示，模型精度很差，意料之中，毕竟神经网络层只进行了简单设计，实现不了那么复杂姿态识别，但验证模型没有错误，支持转换，可以用来演示完开发流程就OK。



* s& x; I* @8 b, V! _+ B         根据分析稍微调整一下heap和stack大小
3 x2 T/ j' g$ e9 L6 Z* y! h+ B
% e* @6 V2 H1 T/ l) V

5 C* S% Y6 A; m) }8 }9 u         生成输出代码如下图所示。


/ ]. M2 o0 ~' c" T

五、模型调用及测试
9 o- ]0 e& S! Q  i7 ?5 C- g        在项目属性设置页面，开启float支持
% O2 m* E, ?: F3 M
/ R1 f2 K* G, P; j5 v7 ]' ^5 m
$ q1 P" b. T2 U$ X
( C5 P6 r9 A) @          在main.c源文件中，添加AI模型库的头文件
4 Y0 i1 g6 z6 i9 I

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
3. #include <stdlib.h>
   * J$ F/ ^8 Y; B" Z* d* z( {
4. #include "../../ICore/key/key.h"
   
5. #include "../../ICore/led/led.h"
   
6. #include "../../ICore/print/print.h"
   
7. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   % f" i8 e- S! O' J0 Z
8. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   
9. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har.h"
   
10. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har_data.h"
    7 y% u& H9 l6 }$ B4 V7 B
11. /* USER CODE END Includes */

复制代码

* r2 v' j) f! @        在main.c源文件中，添加AI模型库支持函数
" F! g' g: ~# N: d1 R

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   # t- D' H# }) b
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   
4. {
   
5.         if(acc_x>0)
   & t! F$ h  t$ F# }  n3 ^" m
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   
7.         else
   . o/ t5 T; q5 ]. U9 N/ M3 _& E5 v& ]
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   ) X2 ~7 Z$ c% m2 s5 Z4 ?
9.         if(acc_y>0)
   & E  n5 s% T- W  @) S( Z
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    
11.         else
    * L2 k8 I0 J1 y# C3 W2 I6 I2 U
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    : g% V+ o0 q+ w; F, [' q+ `! C; o
13.         if(acc_z>0)
    1 L3 L2 }! r, u  ?8 F$ l" v) }
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    ( [9 E$ z* t2 E% K
15.         else
    7 J2 m2 x7 f+ \7 i) X: C
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    
17. }
    - d4 @8 ?6 m% J5 j2 ~
18. 
    
19. /* Global handle to reference the instantiated C-model */
    
20. static ai_handle network = AI_HANDLE_NULL;
    % s4 m4 {: Y+ f- i# |' `; a, B
21. 
    0 Y+ {" K2 ]0 Z# w, r. N
22. /* Global c-array to handle the activations buffer */
    
23. AI_ALIGNED(32)
    % F5 u" Q; v) @5 C3 n, U# S4 D
24. static ai_u8 activations[AI_MY_HAR_DATA_ACTIVATIONS_SIZE];
    
25. 
    ! F$ |2 @& a8 P1 \
26. AI_ALIGNED(32)
    $ V  P1 E) N/ L( b: V4 ?
27. static ai_float in_data[AI_MY_HAR_IN_1_SIZE];
    
28. 
    
29. AI_ALIGNED(32)
    
30. static ai_float out_data[AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE];
    8 f; I, m5 w! ?8 w3 r
31. 
    " q& H& V. [: P9 E5 x+ V5 y9 g
32. /* Array of pointer to manage the model's input/output tensors */
    
33. static ai_buffer *ai_input;
    
34. static ai_buffer *ai_output;
    / O/ H' M3 t8 E7 g. R( M, i- j
35. static ai_buffer_format fmt_input;
    
36. static ai_buffer_format fmt_output;
    ) X3 M% |1 n# m- g7 s& D
37. 
    ; }# i# |7 b& Y+ P6 f4 [0 e
38. #define NSIZE 3
    ; t7 k" [1 m; ~  S
39. 
    ) s" z2 y6 r: n- ?
40. void buf_print(void)
    
41. {
    
42.         printf("in_data:");
    - Z$ ^) D& G9 y- @$ l. Y/ y
43.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_IN_1_SIZE; i++)
    0 U: x. ^( U) }& _  [  C
44.         {
    
45.                 printf("%.2f ",((ai_float*)in_data)[i]);
    ' W6 j! I: i+ H' N2 C+ a  d
46.         }
    / i% y, v/ V  w# l- s
47.         printf("\n");
    6 R  [  O$ V  _5 X* m
48.         printf("out_data:");
    
49.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE; i++)
    8 x+ t9 b  @9 x# a7 E1 z2 Y
50.         {
    - `9 `1 B7 Z/ C( u. d" p
51.                 printf("%.2f ",((ai_float*)out_data)[i]);
    
52.         }
    3 h5 [; O, f; k+ o/ S! p9 L' {* E
53.         printf("\n");
    
54. }
    
55. 
    9 H8 @4 z& f( A
56. void aiPrintBufInfo(const ai_buffer *buffer)
    # }6 w( ^9 t( a$ a
57. {
    . B) e5 ~- T* n" ^- g
58.         printf("(%lu, %lu, %lu, %lu)", AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_BATCH),
    ! v- y* F: F  M+ a) M  u
59.                                                                                      AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_HEIGHT),
    
60.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_WIDTH),
    
61.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_CHANNEL));
    
62.         printf(" buffer_size:%d ", (int)AI_BUFFER_SIZE(buffer));
    $ w0 I* ]6 x) ]- Q1 |
63. }
    
64. 
    
65. void aiPrintDataType(const ai_buffer_format fmt)
    + h2 Y  e! \: z7 G! H9 }
66. {
    
67.     if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_FLOAT)
    
68.             printf("float%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
69.     else if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_BOOL) {
    
70.             printf("bool%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
71.     } else { /* integer type */
    
72.             printf("%s%d ", AI_BUFFER_FMT_GET_SIGN(fmt)?"i":"u",
    / ~5 {3 L( m5 k+ y& _
73.             (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
74.     }
    
75. }
    
76. 
    
77. void aiPrintDataInfo(const ai_buffer *buffer,const ai_buffer_format fmt)
    
78. {
    
79.           if (buffer->data)
    , V: A9 N  H1 v
80.                   printf(" @0x%X/%d \n",
    6 }! S( s; I& h% N
81.                 (int)buffer->data,
    
82.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    
83.             );
    
84.           else
    7 |5 H- Q1 t$ L  r
85.                   printf(" (User Domain)/%d \n",
    
86.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    
87.             );
    6 L) s8 ^! q. P0 V: q7 k
88. }
    1 K# i6 r* P5 v( A" t
89. 
    
90. void aiPrintNetworkInfo(const ai_network_report report)
    
91. {
      a9 L3 Y4 P' i) g# B3 H! B2 \% {
92.         printf("Model name      : %s\n", report.model_name);
    
93.         printf(" model signature : %s\n", report.model_signature);
    
94.         printf(" model datetime     : %s\r\n", report.model_datetime);
    3 Z; o% W! X- s9 Z$ `7 N' ?# z- O* f
95.         printf(" compile datetime   : %s\r\n", report.compile_datetime);
    & |4 y( d4 Q  @4 T6 Z
96.         printf(" runtime version    : %d.%d.%d\r\n",
    
97.               report.runtime_version.major,
    ) N' F$ X( P9 P" T! z1 \
98.               report.runtime_version.minor,
    
99.               report.runtime_version.micro);
    
100.         if (report.tool_revision[0])
     7 M! x6 _) P' R) e) v4 w5 m
101.                 printf(" Tool revision      : %s\r\n", (report.tool_revision[0])?report.tool_revision:"");
     
102.         printf(" tools version      : %d.%d.%d\r\n",
     ) k& d5 e) @1 i' w* x/ ^
103.               report.tool_version.major,
     
104.               report.tool_version.minor,
     
105.               report.tool_version.micro);
     " r; `, R1 {" h0 |* z
106.         printf(" complexity         : %lu MACC\r\n", (unsigned long)report.n_macc);
     
107.         printf(" c-nodes            : %d\r\n", (int)report.n_nodes);
     3 r4 `; I9 x5 {. y8 G$ k
108. 
     
109.         printf(" map_activations    : %d\r\n", report.map_activations.size);
     
110.           for (int idx=0; idx<report.map_activations.size;idx++) {
     
111.               const ai_buffer *buffer = &report.map_activations.buffer[idx];
     
112.               printf("  [%d] ", idx);
     
113.               aiPrintBufInfo(buffer);
     9 Y& C) _/ y9 l2 Z! L- u
114.               printf("\r\n");
     2 `5 c, p# C$ o$ O
115.           }
     9 H0 P2 ~# z) e+ e7 X) K
116. 
     
117.         printf(" map_weights        : %d\r\n", report.map_weights.size);
     
118.           for (int idx=0; idx<report.map_weights.size;idx++) {
     
119.               const ai_buffer *buffer = &report.map_weights.buffer[idx];
     ! {/ s3 s6 o, j* z; c! d
120.               printf("  [%d] ", idx);
     
121.               aiPrintBufInfo(buffer);
     
122.               printf("\r\n");
     
123.           }
     6 s# M9 z6 A$ e4 a0 P
124. }
     
125. 
     . G, [, @. a" v' G) d, F
126. /*
     
127. * Bootstrap
     9 J* @! `  _! X# r) Q
128. */
     . U& x* g$ T& U, ~) a  x
129. int aiInit(void) {
     
130.   ai_error err;
     " Y% c; j2 F- }
131. 
     1 p- D- z. ?6 n/ S! l) k
132.   /* Create and initialize the c-model */
     
133.   const ai_handle acts[] = { activations };
     
134.   err = ai_my_har_create_and_init(&network, acts, NULL);
     ! l1 a# y& F2 o" i2 {2 l& n/ R
135.   if (err.type != AI_ERROR_NONE) {
     : A) Q, l; N* u6 f
136.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
       e5 t* k( Q2 j
137.   };
     - _$ i( J$ ^  M* h4 [' Y
138. 
     
139.   ai_network_report report;
     % U3 j6 Q/ t  v$ ]
140.   if (ai_my_har_get_report(network, &report) != true) {
     & K% P2 u+ P& }4 M/ y
141.       printf("ai get report error\n");
     % U6 w! I1 z& t; K* ?3 B
142.       return -1;
     1 ]# y: Z1 x- S& x/ G
143.   }
     - j+ o5 ]; r1 A2 t; Q/ H$ A
144. 
     : h5 m& M) o# b; c; K6 }
145.   aiPrintNetworkInfo(report);
     
146. 
     4 V. e  }! Q7 U4 {% C6 o
147.   /* Reteive pointers to the model's input/output tensors */
     + z" O' I; m' G$ p
148.   ai_input = ai_my_har_inputs_get(network, NULL);
     
149.   ai_output = ai_my_har_outputs_get(network, NULL);
     
150.   //
     
151.   fmt_input = AI_BUFFER_FORMAT(ai_input);
     0 r4 x3 L8 B$ F
152.   fmt_output = AI_BUFFER_FORMAT(ai_output);
     
153. 
     6 J4 P, f" z  v; Y5 W& K
154.   printf(" n_inputs/n_outputs : %u/%u\r\n", report.n_inputs,
     & K) v* P5 m  a+ L4 l  m
155.             report.n_outputs);
     
156.   printf("input :");
     
157.   aiPrintBufInfo(ai_input);
       g' F- H: J8 W$ W7 |+ Y. v& K
158.   aiPrintDataType(fmt_input);
     ' a) d: X# P) ?% s9 t* _
159.   aiPrintDataInfo(ai_input, fmt_input);
     8 d$ |, J2 e- b$ o  N
160.   //
     
161.   printf("output :");
     
162.   aiPrintBufInfo(ai_output);
     $ m  z2 i8 _: f, M( c
163.   aiPrintDataType(fmt_output);
     
164.   aiPrintDataInfo(ai_output, fmt_output);
     
165.   return 0;
     
166. }
     / t8 u: Z9 y8 i5 M4 M' T
167. 
     
168. int acquire_and_process_data(void *in_data,uint8_t index, int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
     
169. {
     
170.         char buf_srt[64]={0};
     
171.         if(acc_x>0){
     1 U% e5 ]  V2 \9 @( g
172.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
     : ?& R0 d" e5 B# e
173.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     , G8 U( R0 G/ J0 b; j; b/ b8 a
174.         }else{
     ! W# `) {7 [+ L1 R8 Q2 C* u
175.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
     
176.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     0 {6 B7 K; G$ k6 \
177.         }
     3 {! w/ E3 A9 Z" D' n3 Q
178.         if(acc_y>0){
     ! G& R0 d0 k: n1 [. J# l, z
179.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
     
180.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     
181.         }else{
     
182.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
     1 L; J3 K! Z- }  z( e
183.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     
184.         }
     
185.         if(acc_z>0){
     
186.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
     . g2 {' P' A: _) t* N; t* I& k6 z
187.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     
188.         }else{
     $ m8 n* W9 w' h/ ~* p( V
189.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
     2 L- K" T! S) A- C) `
190.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     
191.         }
     
192.         return 0;
     9 ~! @- c8 Q* b% s
193. }
     ! s4 m( X6 T: i$ S
194. /*
     # ?1 L4 {+ _& ]* v8 F
195. * Run inference
     4 N0 L+ R, ]. ], E( S
196. */
     3 `/ m4 u6 Z5 j1 d. x  N5 t
197. int aiRun(const void *in_data, void *out_data) {
     
198.   ai_i32 n_batch;
     4 f6 D$ C/ F0 r  y  N7 Z, E
199.   ai_error err;
     
200. 
     * I8 H. y4 x9 u# f# m8 d& p- j
201.   /* 1 - Update IO handlers with the data payload */
     
202.   ai_input[0].data = AI_HANDLE_PTR(in_data);
     1 S: s4 @# I, q. B, H
203.   ai_output[0].data = AI_HANDLE_PTR(out_data);
     , J. v2 X/ j  s, k, _1 G. u( E
204. 
     ( X5 u6 |; K( ^! m! o1 h
205.   /* 2 - Perform the inference */
     
206.   n_batch = ai_my_har_run(network, &ai_input[0], &ai_output[0]);
     8 c0 E! Y( B6 Q. a
207.   if (n_batch != 1) {
     : S0 c' `! }. a# r) w3 b
208.           err = ai_my_har_get_error(network);
     ) y" b4 F" }" B, h& ?" ?
209.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     ) K% K4 m  k! p' e7 S( c
210.   };
     
211. 
     
212.   return 0;
     . Z8 g3 i6 B( S! k6 [1 U" N3 U1 [
213. }
     % j5 l3 \4 d: Q) [  g
214. 
     ' V# ?  v& W; m, W3 I8 _
215. /* USER CODE END 0 */

复制代码

        在main函数中初始化ai模型

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
   
3.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
   
4.   HLPUSART_RX_STA = 0;
   7 z! D' C/ Z( B  T( \) F6 L% i5 Q
5.   //LSM6DSL
   + |5 K2 R" J( B# k" w$ f9 d1 p
6.   LSM6DSL_init();
   
7.   LSM6DSL_acc_st_open();
   
8.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
   
9.   uint8_t menu = 0;
   6 c2 O- @+ A. v* L. P( {! c$ ?7 `
10.   uint8_t step_size = NSIZE;
    
11.   //
    2 h; _7 |6 H% K5 G
12.   aiInit();
    # X* Q1 e3 Z% r3 d. `
13.   buf_print();
    ; }" n! {+ I" N) ]; `
14.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

$ a1 g& Q8 ~& I  D* D+ e0 T        在main函数循环体中，通过串口lpuart1调试发送test，开启将实时数据推送给ai模型
5 P) k& Z) ^5 c2 C

1.   /* Infinite loop */
   ! p. Y# R) ?4 U: _
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   , m5 _3 B. x) N% o
3.   while (1)
   
4.   {
   
5.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   " ?; l* }( M: ~5 x% h
6.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   
7.                   if(strstr((const char*)HLPUSART_RX_BUF,(const char*)"test"))
   
8.                   {
   
9.                         menu = 0x08;
   + _2 w; ]0 W+ A9 e9 G
10.                   }
    & j3 d1 K7 G9 S, r6 b" X
11.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    
12.                     HAL_Delay(100);//等待
    
13.             }
    
14.           if(KEY_0())
    
15.           {
    2 Q1 L. ?1 g, o% E& i
16.                   if(menu&0x01)
    # m) f# A1 \, Z, N# i
17.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    
18.                   else{
    - {/ I/ u1 X3 f% o' y6 @
19.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    
20.                   }
    
21.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    
22.           }
    
23.           if(KEY_1())
    $ z. k& O3 Y# X, [
24.           {
    
25.                   if(menu&0x02)
    
26.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    
27.                   else{
    * Y6 K! i# ]# j6 f# u
28.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    
29.                   }
    $ H* d4 g& X0 W
30.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
31. 
    
32.           }
    ' h; d5 {/ p1 s1 D. n- ~8 ~! q* o
33.           if(KEY_2())
    / E$ w7 o' S( S8 K; O* r& V
34.           {
    8 G% Z8 T1 K* _" [! r: m
35.                   if(menu&0x04)
    - b6 O& ~9 c  t8 N
36.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    3 t& z& @! A+ a
37.                   else{
    
38.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    1 m$ s! @' e  Q- B6 a
39.                   }
    
40.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    
41. 
    7 ?% g6 \2 E7 E/ h0 d3 F( f
42.           }
    
43.           if(menu&0x01)//静止不动
    
44.             {
    
45.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    ) n/ s  J* {1 K. y3 L3 Y& j2 V
46.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    8 o% w5 W" R7 ]& P: X6 f2 U
47.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    ( }$ Y9 r: w9 g3 p
48.                           HAL_Delay(100);//等待
    9 R  n# P3 k( N1 L& a
49.                   }
    
50.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    4 t4 ?$ W. d8 p; B
51.                           Toggle_led0();
    % U0 e1 ]  D) L  v# ^
52.             }
    
53.             if(menu&0x02)//左右移动
    
54.             {
    : l) ~1 y' C6 D! I6 W- J
55.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    9 [0 n! }4 c) s: G) e
56.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    ; l- S. B5 @  }/ ?2 B% B
57.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
58.                           HAL_Delay(100);//等待
    
59.                   }
    ! f  v. T& q1 `4 D
60.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    
61.                     Toggle_led1();
    & i$ }$ Y2 D* L* ~& l. I: a
62.             }
    
63.             if(menu&0x04)//上下移动
    
64.             {
    $ Y' r+ Z4 N1 E, k& F" t
65.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
66.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
      N# Z6 Y' w) F- c  E" O5 {9 ~: S
67.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
68.                           HAL_Delay(100);//等待
    
69.                   }
    
70.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    
71.                     Toggle_led2();
    
72.             }
    ) k  \5 Y' ^2 y! U
73.             if(menu&0x08)//测试
    
74.             {
    
75.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    3 e$ G& m! {; U$ ^
76.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
77.                           acquire_and_process_data(in_data,i,acc_x,acc_y,acc_z);
    5 W* @) A( k% n$ y
78.                           HAL_Delay(100);//等待
    ) U0 o4 J* z' D1 w- g& p
79.                   }
    6 {& x7 I9 P3 V* Q/ a" F' k0 j
80.                   aiRun(in_data, out_data);
    
81.                   buf_print();
    6 W7 S. q% I6 I
82.             }
    
83.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

        编译及下载程序
$ s* f. |  {8 h7 J
/ d  v0 L: a$ g$ _& a5 F
/ f8 a6 @/ F) B. q1 ~
7 j6 c4 |+ W1 a5 u0 o! i         串口助手通过lpuart1连接开发板，发送“test”,开启AI计算，静止不动开发板情况如下：



6 K) \3 b) ~- W  R" y         左右移动开发板测试输出：
4 X. ?; |% m7 ?- c; P# X# K( g1 {
; Y: ~1 Q; H& [7 ?2 z3 W
5 x$ e4 ~& z* H7 r& Y3 x
         上下移动（垂直方向）开发板测试输出：
2 g( S* e4 g- N" y7 o( F" x+ p
/ V9 g4 t0 o2 @3 M

        通过测试可以看出，基本能识别开发板的行为，若需要更准确的识别，更好数据采集方法，也可以更多姿态行为模式计算（开发板不同朝向、倾斜度等）
% G- C2 s0 [9 t  [0 L+ L————————————————
- M" P2 Z. N" V6 ~: p9 p版权声明：py_free-物联智能
  g9 W4 F0 u: H) U如有侵权请联系删除
4 c" P0 T! A: r9 |: m/ M3 x