一、cube.AI实际项目应用
/ W7 U$ o* c  O" l7 r3 @        接篇二，前文都是采用FP-AI-SENSING1案例和配套的B-L475E-IOT01A开发板来阐述的，而实际项目中，我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型及部署模型的，我们仅仅需要cube.AI软件包（作为可调用库）来支持我们项目，不会强行采用FP-AI-SENSING1案例去收集数据及配套的B-L475E-IOT01A等硬件平台部署。

        回顾篇一，ST公司支持到如下图芯片型号，

" z/ a3 n) c% q0 h1 [

         在本文中，将采用STM32L496VGT6-ali开发板来部署cube.AI实现人工智能。STM32L496VGT6开发板已经集成了LSM6DSL传感器（三轴加速度计及三轴陀螺仪传感器），项目设想如下：

4 y9 o. M& x6 ~; ^' ?/ w( X        1）通过LSM6DSL采集加速度数值（x/y/z三轴加速度）

        2）本文只采集三种姿态（开发板正面朝上，静止不动、左右移动、上下移动三种姿态）时的加速度数值，用来实现分类神经网络，三种姿态作为神经网络模型输出值（分类）
) K' u' J; P7 k  l
        3）每次输入读取三组加速度值（每组数据是读取x/y/z三轴的三个加速度值），共9个数值作为神经网络模型输入数据

, B7 s7 {6 Q  ?; |0 O1 Q1 Y        4）利用STM32L496VGT6开发板上的三个按钮，KEY0为静止不动姿态采集按键，KEY1为左右移动姿态采集按键，KEY2为上下移动姿态采集按键。

        5）通过串口打印输出采集数据信息，并通过串联助手连接获得采集日志并保存成TXT文件
2 j3 p6 C) @2 B7 \( y+ ]* _' l
        6）将记录数据文件转换为csv文件，通过keras框架，编写神经网络训练模型python项目，进行神经网络模型训练，并输出.h5训练模型文件

       7）通过cubeMX和cube.AI将h5神经网络模型转换为c语言神经网络模型
6 E9 F; Z* Y- T0 m8 E
3 R- `; y" B7 J2 D0 X" Y# `        8）将LSM6DSL实时采集数据推送给c语言神经网络模型API，进行神经网络计算，查看输出结果是否符合预期。

# X$ U" a9 N$ O9 H
二、创建工程
        在CubeIDE上，基于STM32L496VGT6芯片，创建新工程STM32工程，并实现了串口lpuart1调试日志输出，三个按键KEY0~2和三个LED灯LED0~2的功能实现，并实现LSM6DSL传感器采集数据功能（I2C4）
5 j1 T0 `+ Z0 B2 R# H
        现给出简要的配置及源码信息：
# H. ?9 @0 F2 U% M% Z+ c
2.1 工程配置
7 Y, C( n6 n: |3 T9 z        1）内核功能配置及RCC开启外部时钟支持
4 P) b  i& l6 S- }2 p



9 l0 \/ i' Y- n) ~8 T9 m2 [, C
* n6 u) p  \  e# Z! ?         2）开启LPUART1，并开启其中断支持

! P* W6 V8 |) u2 p; Y8 o) Q! H

3 s( Y4 Q2 K) ~+ X: d
6 R" u' _  X4 p3 R! x
         3）开启I2C4，并开启其中断功能及DMA功能
+ x2 h3 o" F' ]; j6 l3 d, `

; f* K9 i: f/ O8 W" v


5 Z7 H. w8 M. I# n

        4）配置GPIO引脚（三个按键及三个LED灯）
: `  S. ?( V) L


         5）配置时钟树


3 Z" t, j3 ?5 K
2 E7 ?. o: R# G' D' j         6）引脚视图

* X" L- A# N3 a' Q; c# o+ h

8 z& F3 d9 E2 \" Q         7）工程配置，选择为每个外设生成独立的.h/.c文件
2 A) a! F, u: J0 ]8 ?  ^


         生成输出代码

2.2 外设代码设计
! x; t' E  x1 u/ \" G3 R% w        禁用syscalls.c文件（右键进入文件属性设置页面）

9 W% D3 S% t& l; @4 w

+ U( c$ A; s  S' A1 b        在工程下，创建源目录ICore，在该目录下，如下图所示，创建子目录及外设驱动源文件

" i6 K' K' F9 y; S$ Q. ^# r

         源码文件内容如下：
        1）key.h

1. #ifndef KEY_H_
   
2. #define KEY_H_
   ' u% z0 j! j5 f; w  [* q' A' e2 Z
3. 
   - I# @4 D2 A' ~! |6 r% w
4. #include "main.h"
   0 V+ G  G+ B9 N. o
5. #include "gpio.h"
   
6. 
     d3 g1 K5 a# m5 k; r/ A4 k' r9 J
7. GPIO_PinState get_key0_val();
   
8. GPIO_PinState get_key1_val();
   $ I4 }$ l8 [3 h
9. GPIO_PinState get_key2_val();
   
10. 
    " G2 ^* z7 k$ l' ^" u
11. uint8_t KEY_0(void);
    , V( \$ J& T4 A8 _$ L3 j) u: ]
12. uint8_t KEY_1(void);
    2 G1 }! @- e7 p! u' K5 n. n
13. uint8_t KEY_2(void);
    
14. 
    
15. #endif /* KEY_H_ */

复制代码

         key.c

1. #include "key.h"
   7 J2 ^! W5 o4 n) A3 k5 m9 D  E
2. 
   
3. GPIO_PinState get_key0_val()
   
4. {
   
5.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin);
   ' e$ n: z# ?. [  Q
6. };
   
7. 
   
8. GPIO_PinState get_key1_val()
   " f! r* f4 ?: ?" h# F+ g+ _
9. {
   
10.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin);
    2 B9 ~6 a5 \2 k# N0 Q! O- i
11. };
    
12. 
    
13. GPIO_PinState get_key2_val()
    
14. {
    
15.         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin);
    
16. };
    
17. 
    
18. uint8_t KEY_0(void)
    
19. {
    
20.         uint8_t a;
    ; M2 q9 T9 {" @  a$ J0 ^5 k; E
21.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
22.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    + S! b0 |; |0 M# @& a% m
23.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
24.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
25.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
26.                 }
    $ ~- l2 |# R7 R3 T9 O- {3 G
27.         }
    
28.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    " T: Y  Q9 R; o
29.         return a;
    
30. }
    
31. 
    3 ~! U6 G/ M# o4 h" J/ D$ b
32. uint8_t KEY_1(void)
    
33. {
    
34.         uint8_t a;
    # W+ K5 t0 @' i# W; h
35.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
36.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
37.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
38.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
39.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    , N9 T4 p- v3 w% ^7 g9 E: F
40.                 }
    1 ]3 y: J- B9 v
41.         }
    
42.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    # D. H$ {& l9 g# ]* N) b5 q$ A( c* z5 Y
43.         return a;
    7 ]2 t7 w$ t3 k
44. }
    
45. 
    
46. uint8_t KEY_2(void)
    
47. {
    8 [9 p9 G# B: `5 n! h4 _
48.         uint8_t a;
    4 o' e& A" ?& o3 C
49.         a=0;//如果未进入按键处理，则返回0
    
50.         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
    
51.                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
    
52.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
    
53.                         a=1;//进入按键处理，返回1
    
54.                 }
    
55.         }
    8 E) q/ x# H% u7 P+ a$ }1 E3 w
56.         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
    
57.         return a;
    
58. }

复制代码

         2) led.h

1. #ifndef LED_H_
   . r4 f5 o, o6 m$ F' V6 t
2. #define LED_H_
   
3. #include "main.h"
   4 a) x; M# N) c
4. #include "gpio.h"
   & ?9 h; {9 H3 |+ A( X; a3 }$ O
5. 
   
6. void Toggle_led0();
   ( r( J7 B" \/ U7 `9 f4 N- j: p* _
7. void Toggle_led1();
   
8. void Toggle_led2();
   : H: R, _3 Y  }' |" |6 ]" U
9. 
   
10. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState);
    
11. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState);
    
12. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState);
    1 `. ?0 g% z8 B7 B5 l# g! L
13. 
    
14. #endif /* LED_H_ */

复制代码

9 F! q/ t& H9 n- `         led.c

1. #include "led.h"
   
2. 
   
3. void Toggle_led0()
   
4. {
   
5.         HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
   ( E  M. ^- f/ _2 N
6. }
   
7. 
   + W! ?) g! `5 y. f0 q' A  `
8. void Toggle_led1()
   $ @/ K# l9 d" ^; @: r. p
9. {
   
10.         HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
    
11. }
    2 g1 u3 ^2 P1 O: a% J# }+ l& [
12. 
    
13. void Toggle_led2()
    
14. {
    ' j! o2 l& o, B' f
15.         HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
    # w+ S& F  \8 h+ A4 A
16. }
    4 j! K3 d1 q5 Q: K! `2 J
17. 
    
18. void set_led0_val(GPIO_PinState PinState)
    ; q0 G+ c* ]9 b8 Z/ ]4 ^" o
19. {
    
20.         HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin,PinState);
    
21. };
    * F8 F$ {7 I* k; C3 M* u
22. 
    
23. void set_led1_val(GPIO_PinState PinState)
    - t2 A9 x9 d5 Y0 D
24. {
    ' P7 N9 w3 }  ]5 n9 q% k6 p
25.         HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,PinState);
    . O* W# X( T& j* d
26. };
    . C+ T, p3 v3 N! i
27. 
    . C3 F. G. D) M( g; V
28. void set_led2_val(GPIO_PinState PinState)
    6 ~2 k* R) q# W
29. {
    % Q1 J7 E1 D* d6 Y7 v2 c- ^0 O
30.         HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,PinState);
    6 T. r4 C: T+ q- A  j& _- J
31. };

复制代码

         3）print.h

1. #ifndef INC_RETARGET_H_
   
2. #define INC_RETARGET_H_
   + B6 Y! L/ f4 ]6 X
3. 
   
4. #include "stm32l4xx_hal.h"
   
5. #include "stdio.h"//用于printf函数串口重映射
   2 }4 ]/ M* y3 r
6. #include <sys/stat.h>
   3 b: }1 ?8 F% B/ I' a. O0 o
7. 
   
8. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef  *huart);
   
9. 
   
10. int _isatty(int fd);
    4 s2 b3 n" ~" m( N
11. int _write(int fd, char* ptr, int len);
    7 U* u" O( k: M4 N$ l& m# n
12. int _close(int fd);
    ) V) r* w! ]6 M, a8 X3 W
13. int _lseek(int fd, int ptr, int dir);
    6 E% i! V/ h, W+ ]# S3 Q2 f" M  ^' J9 {
14. int _read(int fd, char* ptr, int len);
    / U- s+ z; @! {+ Y
15. int _fstat(int fd, struct stat* st);
    1 ]( w# m/ z+ F4 u% I
16. 
    
17. #endif /* INC_RETARGET_H_ */

复制代码

         print.c

1. #include <_ansi.h>
   
2. #include <_syslist.h>
   
3. #include <errno.h>
   & S; ]. j, w* I! x  e8 Q( M/ z
4. #include <sys/time.h>
   : y$ Q1 K/ U. z& s6 c- n1 {& r6 c
5. #include <sys/times.h>
   
6. #include <limits.h>
   % f8 Q1 N& o( y% T2 b7 E/ m# u! a
7. #include <signal.h>
   5 a' Z4 t6 w% Q6 ]8 B% ]) |
8. #include <stdint.h>
   
9. #include <stdio.h>
   / u3 [7 }$ V, s' H, _/ Y( m& u
10. 
    # @* n& F) q. c( v: Y+ n9 `
11. #include "print.h"
    % Y  U% V) z) O, d" P5 w9 M; S
12. 
    9 k1 N( v# O; K/ u
13. #if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)
    
14. #define STDIN_FILENO  0
    
15. #define STDOUT_FILENO 1
    
16. #define STDERR_FILENO 2
    * E8 {/ r- E& E9 {' \
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef *gHuart;
    
19. 
    * e: a8 g6 ]9 ?5 y  w  p
20. void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef *huart)  {
    8 t5 ]0 I+ c& u# q8 x6 Z
21.   gHuart = huart;
    0 {( d% S2 F( r) P9 e! a
22.   /* Disable I/O buffering for STDOUT  stream, so that
    6 k- u0 X9 k- o& h* Q
23.    * chars are sent out as soon as they are  printed. */
    7 A* b. \) [8 j+ s
24.   setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);
    
25. }
    * g* O, }4 ]0 h
26. int _isatty(int fd) {
    % b9 C% H1 q8 ^
27.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    
28.     return 1;
    
29.   errno = EBADF;
    1 P& C8 M9 @4 w5 n4 V$ X
30.   return 0;
    0 g/ X* ?/ ?/ R" ^
31. }
    1 A% c4 }! a+ t
32. int _write(int fd, char* ptr, int len) {
    
33.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    # j" h6 L$ A; Z# B2 h& g4 i- q
34.   if (fd == STDOUT_FILENO || fd ==  STDERR_FILENO) {
    
35.     hstatus = HAL_UART_Transmit(gHuart,  (uint8_t *) ptr, len, HAL_MAX_DELAY);
    
36.     if (hstatus == HAL_OK)
    + d# d$ C% x: Z2 d! ^. |, A+ ^& C
37.       return len;
    + U& _  n; H' t/ s
38.     else
    
39.       return EIO;
      q) z$ z4 C# ~7 S% i; b+ d
40.   }
    
41.   errno = EBADF;
    
42.   return -1;
    $ R5 K  M& V$ i$ V3 k; R/ `
43. }
    
44. int _close(int fd) {
    
45.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
    
46.     return 0;
    * J& _" ?/ Q( A3 X; L# `
47.   errno = EBADF;
    
48.   return -1;
    
49. }
    
50. int _lseek(int fd, int ptr, int dir) {
    
51.   (void) fd;
    : K* {/ m  z6 H6 O& i2 j
52.   (void) ptr;
    # K, j5 v7 U2 z2 @: x8 [# W! M( l
53.   (void) dir;
    7 o5 O  s3 ]3 C2 Q
54.   errno = EBADF;
      L- u# p# X" s$ l9 m( Q
55.   return -1;
    4 p- ]$ a" j0 |
56. }
    
57. int _read(int fd, char* ptr, int len) {
    
58.   HAL_StatusTypeDef hstatus;
    
59.   if (fd == STDIN_FILENO) {
    1 p6 K% ]- B4 n5 g  W+ p8 r
60.     hstatus = HAL_UART_Receive(gHuart,  (uint8_t *) ptr, 1, HAL_MAX_DELAY);
    
61.     if (hstatus == HAL_OK)
    * S2 }$ a. U, a( @% c+ Y! ~% i: ]' Q3 B' x
62.       return 1;
    
63.     else
    
64.       return EIO;
    
65.   }
    . S7 a5 `* Q- X" V9 |" K4 @
66.   errno = EBADF;
    
67.   return -1;
      W7 A& M4 u7 |7 ~# \
68. }
    7 I; r: @1 y9 p
69. int _fstat(int fd, struct stat* st) {
    3 D: k: e) ]' n7 {. I0 ]) A+ A
70.   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO) {
    + j3 `1 Q+ S8 ~0 J7 f$ N
71.     st->st_mode = S_IFCHR;
    ) s3 Y; x7 h( H
72.     return 0;
    
73.   }
    
74.   errno = EBADF;
    % J3 [5 V4 @1 c
75.   return 0;
    ; S+ J3 v' }; d
76. }
    
77. 
    
78. #endif //#if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)

复制代码

        4) usart.h
9 u% j7 H% t* |) x6 X% g1 o5 Y2 B

1. #ifndef INC_USART_H_
   
2. #define INC_USART_H_
   ! X" e( |& z2 S+ }6 g
3. 
   $ @& x) h& Y; }
4. #include "stm32l4xx_hal.h" //HAL库文件声明
   
5. #include <string.h>//用于字符串处理的库
   
6. #include "../print/print.h"//用于printf函数串口重映射
   
7. 
   
8. extern UART_HandleTypeDef hlpuart1;//声明LPUSART的HAL库结构体
   : k# }+ L& M! F
9. 
   
10. #define HLPUSART_REC_LEN  256//定义LPUSART最大接收字节数
    
11. 
    
12. extern uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
    
13. extern uint16_t HLPUSART_RX_STA;//接收状态标记
    " Y2 g* `; j$ V8 z, {8 [' q: H
14. extern uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    
15. 
    
16. 
    
17. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明
    . {" O) f! i' c7 y* d
18. 
    
19. #endif /* INC_USART_H_ */

复制代码

        usart.c

1. #include "usart.h"
   - `3 h0 W# H' o/ V3 q
2. 
   
3. uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
   . j1 U' {# W. i
4. /*
   5 E$ _7 i. H3 V1 e7 V! s
5. * bit15:接收到回车(0x0d)时设置HLPUSART_RX_STA|=0x8000;
   
6. * bit14:接收溢出标志，数据超出缓存长度时，设置HLPUSART_RX_STA|=0x4000;
   
7. * bit13:预留
   8 T" z6 e/ x. C& C- @$ a* q8 E! E
8. * bit12:预留
   
9. * bit11~0：接收到的有效字节数目(0~4095)
   # }9 h% T7 M5 p. p
10. */
    
11. uint16_t HLPUSART_RX_STA=0;接收状态标记//bit15：接收完成标志，bit14：接收到回车(0x0d)，bit13~0：接收到的有效字节数目
    
12. uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
    + U* v' S: X5 N0 w% o1 O  m7 L; N
13. 
    
14. void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
    
15. {
    : J/ q3 `9 t5 |5 \! x6 _
16.         if(huart ==&hlpuart1)//判断中断来源（串口1：USB转串口）
    
17.     {
    
18.                 if(HLPUSART_NewData==0x0d){//回车标记
    
19.                HLPUSART_RX_STA|=0x8000;//标记接到回车
    ! _- ~9 P4 B; w2 B9 S5 H- X, q* e
20.                 }else{
    
21.                         if((HLPUSART_RX_STA&0X0FFF)<HLPUSART_REC_LEN){
    % v9 O& k# n" Y  u
22.                                 HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_RX_STA&0X0FFF]=HLPUSART_NewData; //将收到的数据放入数组
    
23.                                 HLPUSART_RX_STA++;  //数据长度计数加1
    
24.                         }else{
    
25.                                 HLPUSART_RX_STA|=0x4000;//数据超出缓存长度,标记溢出
    
26.                         }
    $ j( {9 ?8 w; L8 R8 _6 }, P9 q! L+ L
27.         }
    
28.        HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData,1); //再开启接收中断
    4 \1 w* O+ N; m7 I7 M
29.     }
    
30. }

复制代码

. `. L- z) g8 e; ]3 ~8 X( j        5) LSM6DSL.h

1. #ifndef _LSM6DSL_H_
   2 M) O) s' d. |% S# N
2. #define _LSM6DSL_H_
   6 {" k$ L) Q/ `+ t
3. 
   
4. #include "main.h"
   0 @- w1 Q- C/ G. S
5. 
   6 @9 E  J/ ]3 q0 P2 r7 l' c: d# e
6. void LSM6DSL_init();
   
7. //
   
8. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void);
   
9. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void);
   ; k* N- ]  X7 ^' R: `
10. 
    + _& B/ D! a# F# X7 H
11. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void);
    5 l* G$ w: B) m
12. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void);
      l& J3 r4 x1 }2 J0 H
13. 
    
14. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    9 x1 g- @6 x2 O* Y: g. Y
15. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
    
16. 
    
17. #endif /* LSM6DSL_LSM6DSL_H_ */

复制代码

7 ]  g$ K% F' a! e& N        LSM6DSL.c，实现传感器的ID检验、软重置、模式设置、数据读取及转换功能。
# T! [- x2 d0 _

1. #include <stdio.h>
   
2. #include "LSM6DSL.h"
   
3. 
   + s: a$ x' A6 T. l1 |+ F
4. extern I2C_HandleTypeDef hi2c4;
   
5. 
   " D6 t9 M4 A* y) Q- {3 H/ ]7 y0 W" \
6. #define LSM6DSL_I2C_ADDR1 (0x6A)
   
7. #define LSM6DSL_I2C_ADDR2 (0x6B)
   * M7 K. U  f6 A- Y$ x3 H
8. #define LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(n) ((n) << 1)
   
9. #define LSM6DSL_I2C_ADDR LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(LSM6DSL_I2C_ADDR2)
   & j: X$ u5 T% A
10. 
    & ?0 r+ Q% x9 i5 ?2 }# `# a
11. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS 0x01
    
12. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_SYNC_TIME 0x04
    
13. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_RES_RATIO 0x05
    8 g0 H) Y, O' m2 \$ k8 r
14. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL1 0x06
    
15. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL2 0x07
    
16. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL3 0x08
    2 t; b( h( m7 O
17. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL4 0x09
    
18. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5 0x0A
    1 r. f. |, P# [
19. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_DRDY_PULSE_CFG_G 0x0B
    
20. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT1_CTRL 0x0D
    ) d9 O; A* `5 T. Y+ x7 V
21. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT2_CTRL 0x0E
    
22. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG 0x0F
    6 y* D) i* c2 A  o
23. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL 0x10
    ) v. I, s$ v" H8 y& h& W7 I; U) \
24. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G 0x11
    8 P7 K/ a1 f. x2 ?9 z
25. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C 0x12
    
26. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL4_C 0x13
    / A" I8 p+ s  f( J1 J
27. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL5_C 0x14
    
28. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL6_C 0x15
    
29. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL7_G 0x16
    
30. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL8_XL 0x17
    
31. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL9_XL 0x18
    
32. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL10_C 0x19
    3 i/ y, O/ Z9 |) R
33. 
    9 n9 B; n% Z5 j) _, n
34. 
    
35. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MASTER_CONFIG 0x1A
    
36. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_SRC 0x1B
    : p9 P' g+ S) k" u
37. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_SRC 0x1C
    ) ]9 J# u9 y5 O/ `
38. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_D6D_SRC 0x1D
    : M* j& U* k& y+ W
39. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STATUS_REG 0x1E
    
40. 
    
41. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_L 0x20
    
42. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_H 0x21
    % E4 f/ F9 }: U7 L' h' v: l
43. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G 0x22
    # N& C3 c$ Z3 j& E6 t
44. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G 0x23
    
45. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G 0x24
    1 k6 N" l& {4 Z, F1 `* d& S
46. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G 0x25
    
47. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G 0x26
    
48. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G 0x27
    
49. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL 0x28
    
50. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL 0x29
    5 a* Q& b: d$ O8 U
51. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL 0x2A
    
52. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL 0x2B
    - {8 ^- x* W  o0 W) k6 [
53. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL 0x2C
    " q" j" h, n+ A5 G
54. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL 0x2D
    
55. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB1_REG 0x2E
    1 Z2 X  h* x- k  k7 c2 m# @
56. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB2_REG 0x2F
    
57. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB3_REG 0x30
    
58. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB4_REG 0x31
    5 D" h3 M" v: n& x8 U
59. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB5_REG 0x32
    ( K- A: m. ?. h: w
60. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB6_REG 0x33
    * f" l: K: B, I1 N* a3 x. e
61. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB7_REG 0x34
    
62. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB8_REG 0x35
    8 L1 I, g: }2 }: U! I8 I& _- H
63. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB9_REG 0x36
    0 T. Q% C4 k) @2 w; B
64. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB10_REG 0x37
    
65. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB11_REG 0x38
    3 x( k3 m4 A6 R4 j7 @
66. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB12_REG 0x39
    9 G$ o7 K3 H- h6 o
67. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS1 0x3A
    5 F- d7 l, s. G0 `4 w. ^  [' D1 |
68. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS2 0x3B
    6 w8 m+ i& g* h# t) z8 x; y7 s% u# z
69. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS3 0x3C
    
70. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS4 0x3D
    * X" E! @" N/ u) K0 q! F0 W3 i
71. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_L 0x3E
    - m5 v# J) L' h/ M6 |
72. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_H 0x3F
    * t  U+ A, e# n4 O) ^4 C7 N
73. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP0_REG 0x40
    
74. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP1_REG 0x41
    
75. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP2_REG 0x42
    
76. 
    # i) c( x& _, Y
77. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_L 0x49
    
78. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_H 0x4A
    1 b# D  D" Z" L2 a$ f: {  h
79. 
    
80. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_L 0x4B
    
81. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_H 0x4C
    
82. 
    
83. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB13_REG 0x4D
    
84. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB14_REG 0x4E
    ( Y& P0 J5 w9 j
85. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB15_REG 0x4F
    / H2 T* b* T3 H8 @; j$ \( @! B! S$ S
86. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB16_REG 0x50
    . `" e" z+ D" Q: A* e: l
87. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB17_REG 0x51
    
88. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB18_REG 0x52
    
89. 
    ( p3 A5 u  h# F
90. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_SRC 0x53
    2 E6 Z0 n7 N% v8 M! G. v
91. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_CFG1 0x58
    
92. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_THS_6D 0x59
      f" @: K8 F1 l9 h4 y% r& U
93. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT_DUR2 0x5A
    6 c2 Y# `. }& d; w
94. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS 0x5B
    * ?( m$ K  n( ^5 {8 A  v* w0 w
95. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_DUR 0x5C
    
96. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FREE_FALL 0x5D
    
97. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD1_CFG 0x5E
    
98. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD2_CFG 0x5F
    ; W+ c3 _2 ~. c3 X) D
99. 
    % u! G. e3 g9 ^5 {5 t
100. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_L 0x66
     
101. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_H 0x67
     
102. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_L 0x68
     
103. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_H 0x69
     
104. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_L 0x6A
       E7 Q5 K6 \3 t! [" K. P
105. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_H 0x6B
     
106. 
     
107. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_X_OFS_USR 0x73
     9 i: J# `( N  Z, S
108. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Y_OFS_USR 0x74
     # H/ b  |/ U0 I* H$ U# {8 i
109. #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Z_OFS_USR 0x75
     
110. 
     + j- f2 s0 g* Z3 \6 C+ u4 g( F* s' e
111. #define LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE (0x6A)
     
112. 
     2 {8 h$ R+ u/ ^! n/ g1 P
113. #define LSM6DSL_RESET_VALUE (0x1)
     - P. j, k, ~1 i7 \' H
114. #define LSM6DSL_RESET_MSK (0X1)
     
115. #define LSM6DSL_RESET_POS (0)
     8 Z9 ?7 {1 K8 y1 w
116. 
     ; j2 N5 N& p. R' x6 F: w0 r
117. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     
118. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ (0X0B)
     4 S; D( K4 ^; f5 m3 e+ e( U0 y
119. #define LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ (0x01)
     
120. #define LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ (0x02)
     
121. #define LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ (0x03)
     . X; \& t+ [" R. q2 y7 |8 \( T
122. #define LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ (0x04)
     4 \( a+ l5 N2 {' |
123. #define LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ (0x05)
     7 t1 m1 V  q+ w/ k& M8 B
124. #define LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ (0x06)
     
125. #define LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ (0x07)
     # u. Y4 I/ I: L$ h$ n7 `( n
126. #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ (0x08)
     - D6 w: M7 x$ M
127. #define LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     9 _- j# J( j  o7 g" X* I
128. #define LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     % p  w- i) G5 T& R8 R5 E5 X8 F
129. #define LSM6DSL_ACC_ODR_MSK (0XF0)
     
130. #define LSM6DSL_ACC_ODR_POS (4)
     5 A/ {. F6 D% p* S4 m
131. 
     ' w% a; w( v) c1 ~% w+ p' Y
132. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN (0X00)
     
133. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ (0x01)
     ; W+ a- g3 h7 F* ]( [+ C( o
134. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ (0x02)
     
135. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ (0x03)
     ) l1 G4 f8 H8 S2 y  g! ?
136. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ (0x04)
     
137. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ (0x05)
     ! {+ t, j5 H  T
138. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ (0x06)
     ' f% p* J2 X7 j' j; o1 h, q& o
139. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ (0x07)
     
140. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ (0x08)
       x+ j6 ~6 z0 g, X7 ~
141. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ (0x09)
     : Y  a- \! F% R  ]" Y5 I" T
142. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
     
143. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_MSK (0XF0)
     
144. #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POS (4)
     
145. 
       i6 e" m* n$ e" k5 J
146. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_2G (0x0)
     
147. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_4G (0x2)
     
148. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_8G (0x3)
     
149. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_16G (0x1)
     
150. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_MSK (0X0C)
     & U. d# W0 l! F* E5 y
151. #define LSM6DSL_ACC_RANGE_POS (2)
     " @+ g+ J- E( p- Z0 C% i
152. 
     : N1 D2 @# l; N5 Z
153. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G (61)
     ! I$ C7 _4 B* q. B: i* }
154. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G (122)
     
155. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G (244)
     
156. #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G (488)
     
157. 
     
158. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_245 (0x0)
     , }8 j9 s% L( c% Y. @5 s  s
159. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_500 (0x1)
     9 f4 J& D1 J9 @" N
160. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000 (0x2)
     ' v; {, {6 h; e& r- {( c4 q, K0 B
161. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000 (0x3)
     9 ~0 Y) [4 T& D; ]
162. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_MSK (0X0C)
     " {. M5 N" u% d8 W0 k/ ^
163. #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_POS (2)
     
164. 
     ! J( \* G8 d8 \8 W7 V8 ~+ C8 f6 A! ^
165. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS (8750)
     . ^  s' J( m4 ?' g* p
166. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS (17500)
     
167. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS (35000)
     ) n" j6 e( R$ F8 X; I
168. #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS (70000)
     
169. 
     
170. #define LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS (8)
     # Y/ V2 S" A8 G: {8 ^8 T" |/ y# P
171. #define LSM6DSL_16_BIT_SHIFT (0xFF)
     
172. #define LSM6DSL_ACC_MUL (1000)
     1 {8 O+ K7 [* K6 g/ U7 Z
173. #define LSM6DSL_GYRO_MUL (1)
     
174. 
     
175. #define LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     % c# m* n5 l- I- B) a: \4 G
176. #define LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
     / M) O" s5 S% M# D
177. 
     
178. #define LSM6DSL_GET_BITSLICE(regvar, bitname) \
     ( S: y2 r# N# z7 V* f
179.     ((regvar & bitname##_MSK) >> bitname##_POS)
     
180. 
     + X" k& J5 E, M% B9 d$ [
181. #define LSM6DSL_SET_BITSLICE(regvar, bitname, val) \
     
182.     ((regvar & ~bitname##_MSK) | ((val << bitname##_POS) & bitname##_MSK))
     ' x( O: w6 h" {3 W2 r
183. 
     $ W5 B. ]' q5 |, s8 _( J  E
184. typedef enum {
     9 K3 n* t2 X& g; s/ C3 e
185.     ACC_RANGE_2G,
     
186.     ACC_RANGE_4G,
     
187.     ACC_RANGE_8G,
     
188.     ACC_RANGE_16G,
     
189.     ACC_RANGE_6G,
     
190.     ACC_RANGE_12G,
     + }% \) I9 e5 b
191.     ACC_RANGE_24G,
     9 P# a  `  }0 N
192.     ACC_RANGE_100G,
     0 |- O  M4 Y0 [3 u! W0 B1 d7 U0 X. H
193.     ACC_RANGE_200G,
     
194.     ACC_RANGE_400G,
     
195.     ACC_RANGE_MAX
     6 B1 C  T, n$ S5 d3 n4 k
196. } acc_range_e;
     
197. 
     3 y4 H( q( Z$ r/ L4 r. G9 s0 T" C% _
198. typedef enum {
     ! z4 [0 ?& E2 Z9 ~* c- A9 S' M
199.     GYRO_RANGE_125DPS,
     
200.     GYRO_RANGE_250DPS,
     
201.     GYRO_RANGE_500DPS,
     
202.     GYRO_RANGE_1000DPS,
     
203.     GYRO_RANGE_2000DPS,
     
204.     GYRO_RANGE_MAX
     
205. } gyro_range_e;
     
206. 
     4 P" b4 o8 }: w# d
207. static int32_t lsm6dsl_acc_factor[ACC_RANGE_MAX] = {
     
208.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G,
     
209.     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G
     , H( a: r7 d: u  B4 l) @7 a/ O
210. };
     7 P5 T) r6 ?" w, I1 L; |
211. static int32_t lsm6dsl_gyro_factor[GYRO_RANGE_MAX] = {
     
212.     0, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS,
     6 E6 i3 f# a3 I  T& V6 B9 q
213.     LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS
     , @/ B6 A0 B* T, p5 E3 ]
214. };
     
215. 
     
216. typedef enum {
     . G- h4 c. |, u( j4 a2 V5 A1 C# \6 _
217.     DEV_POWER_OFF = 0,
     9 W. b$ i& P: n+ A- m7 q' K' d
218.     DEV_POWER_ON,
     9 k! k, X6 S5 \# U% o
219.     DEV_SLEEP,
     7 y/ E) N/ T0 C
220.     DEV_SUSPEND,
     
221.     DEV_DEEP_SUSPEND,
     
222. } LSM6DSL_power_mode;
     
223. 
     
224. static int32_t cur_acc_factor  = 0;
     
225. static int32_t cur_gyro_factor = 0;
     
226. 
     1 s. k- O( U! b  @% R
227. uint8_t LSM6DSL_ID_check()
     , z4 s3 {7 b2 \5 S* z  L9 G
228. {
     
229.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     9 l9 ~. Y: n& Y* G
230.         uint8_t addr_val[3] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG,0x00,LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE};
     - i7 b# q  N6 a0 B
231.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
232.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
233.                 printf("get LSM6DSL ID error\r\n");
     
234.                 return 1;
     
235.         }
     
236.         if(addr_val[1]!=addr_val[2]){
     
237.                 printf("LSM6DSL validate_id is error\r\n");
     , M0 n  P# W  q, ^; G
238.                 return 1;
     
239.         }
     ' r. [6 d5 M: L3 u8 l: H7 y
240.         printf("LSM6DSL_id:%02X\r\n",addr_val[1]);
     - \3 M7 `% k. M: m1 D/ Q) n1 I5 C
241.         return 0;
     ) B; d! A3 `+ x% G' U" n
242. }
     
243. 
     ( c7 e  v) ~8 O1 p2 V" u3 Y
244. uint8_t LSM6DSL_soft_reset()
     
245. {
     " {3 [/ }- p+ f& h! `9 {8 _; x
246.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
247.         /*first read*/
     
248.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C,0x00};
     
249.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
250.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     0 G' L$ z6 _# M6 h" E
251.                 printf("get LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     
252.                 return 1;
     - {3 ]+ E* }6 f& }5 }+ \: [
253.         }
     ' N, C( u' w. _7 \6 W) m. c6 {4 U
254.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C old:%02X\r\n",addr_val[1]);
       C3 b. D2 F& V; R3 ^$ ]
255.         addr_val[1] |= LSM6DSL_RESET_VALUE;
     # x5 w5 H3 ^+ Q" z* C+ F$ d- J
256.         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C new:%02X\r\n",addr_val[1]);
     
257.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     / I: ^: |; |0 b9 Z
258.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
259.                 printf("set LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
     
260.                 return 1;
     
261.         }
     2 A% B( }5 q+ j( a
262.         printf("successfully LSM6DSL soft reset\r\n");
     9 e8 a. j2 F5 g' }
263.         return 0;
     
264. }
     4 B" [3 K/ @  g- a0 v) Z8 C8 L
265. /*
     
266. * 以正数为例，最大可到32767，如果是Accelerometer数据，量程为2g的情况下，
     
267. * 32768个刻度，一个刻度代表：2g/32768 = 2000mg/32767 = 0.061035mg
     
268. * 例如：如果读出数据为16384，则加速度：16384x0.061035mg = 1000mg = 1g
     # F, |0 }" o! U) r5 R  o9 H
269. */
     
270. uint8_t LSM6DSL_acc_set_range(uint32_t range)
     
271. {
     
272.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
273.         /*first read*/
     
274.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     0 \" L/ n* R8 [: D2 U( d
275.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     $ z6 P/ f: `" H; o  w+ m
276.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     + T+ P! M1 P- i( `
277.                 printf("get LSM6DSL acc range error\r\n");
     
278.                 return 1;
     8 \' y6 _7 `+ W+ l3 M$ |# J$ Y' m' O
279.         }
     
280.         uint8_t tmp   = 0;
     ! ?9 Y8 x6 z3 S+ p% [
281.     switch (range) {
     , h" f" ?, B$ A# S2 P8 v* w$ H% J
282.             case ACC_RANGE_2G: {
     
283.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_2G;
     
284.         } break;
     ( l7 C8 \8 I( e, H( M+ ^2 |
285. 
     
286.         case ACC_RANGE_4G: {
     ( ]6 k1 N* n0 x
287.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_4G;
     
288.         } break;
     
289. 
     
290.         case ACC_RANGE_8G: {
     9 u0 U, G0 n6 v/ {9 {2 V
291.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_8G;
     
292.         } break;
     1 F3 y! Z$ _' R" @( A# [, b
293. 
     
294.         case ACC_RANGE_16G: {
     
295.             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_16G;
     
296.         } break;
     
297. 
     
298.         default:
     
299.             break;
     0 s( Q( L5 N, e+ t. V7 R- f) ]
300.     }
     + k) k% @4 f# t* |/ P
301.     addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_RANGE, tmp);
     3 J- Y. h9 D; a0 M3 A
302.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     ' Z6 P( D4 o  [
303.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     7 {( T* P4 V1 N5 L2 H2 P
304.                 printf("set LSM6DSL acc range error\r\n");
     
305.                 return 1;
     . m0 R: w$ p7 A, _
306.         }
     
307.         if (range <= ACC_RANGE_16G) {
     ( B; }1 P: ^1 ?5 f% Y
308.         cur_acc_factor = lsm6dsl_acc_factor[range];
     
309.     }
     0 M) J% T' r" f  x  q* Y' @+ K
310.         printf("successfully LSM6DSL set acc range\r\n");
     
311.         return 0;
     5 r) _( k6 x2 V& F- I
312. }
     5 e, _8 u0 w8 D. K9 D
313. 
     
314. static uint8_t acc_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     5 L! _' x3 `7 T
315. {
     
316.     if (hz > 3330)
     
317.         return LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ;
     
318.     else if (hz > 1660)
     
319.         return LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ;
     
320.     else if (hz > 833)
     
321.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ;
     # D; ^1 O4 Z7 d/ u
322.     else if (hz > 416)
     
323.         return LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ;
     # [5 c+ p6 P4 w
324.     else if (hz > 208)
     6 S: w, O; A# |1 x- F- [
325.         return LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ;
     ; D, c& e: x& C; M7 `+ B! I
326.     else if (hz > 104)
     
327.         return LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ;
     
328.     else if (hz > 52)
     
329.         return LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ;
     
330.     else if (hz > 26)
     3 ~3 x& C- B; h+ k4 d9 [; l# [( Y3 d
331.         return LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ;
     5 X5 W9 x5 {3 G" [
332.     else if (hz > 13)
     
333.         return LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ;
     
334.     else if (hz >= 2)
     
335.         return LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ;
     + Q2 P9 R, C4 z8 x/ U
336.     else
     : Q- s- i: B2 K& n+ F
337.         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ;
     " H, a$ l/ }: }6 P
338. }
     
339. 
     ! x, k) Q, Q5 B* u" q- L
340. uint8_t LSM6DSL_acc_set_odr(uint32_t hz)
     & _4 L9 \/ v2 `3 o, J6 `5 l
341. {
     9 E0 m* S0 e+ e6 b* j" x% [
342.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     ( c- i- k6 L( W$ o' z0 W
343.         /*first read*/
     + u( m1 X) j% G. T
344.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     - ~' ?# H" g: ^
345.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     5 z6 F/ d5 ^' b( R% F
346.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     * P! @) d4 f% r6 @# X9 ?
347.                 printf("get LSM6DSL acc odr error\r\n");
     
348.                 return 1;
     
349.         }
     
350.         uint8_t odr   = acc_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     : W4 g0 m! o* j* n! P6 N' v
351.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR, odr);
     
352.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     & e9 p8 Y8 Q* ^) y  J4 K* }
353.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
354.                 printf("set LSM6DSL acc odr error\r\n");
     
355.                 return 1;
     7 d3 t8 p- p  u0 M# G
356.         }
     
357.         printf("successfully LSM6DSL set acc odr\r\n");
     
358.         return 0;
     
359. }
     % i! F7 }5 f, Z4 S" R: E
360. 
     & {; Z4 x! v8 m/ V; b* \3 i" M+ a
361. uint8_t LSM6DSL_acc_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
362. {
     
363.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
       M$ j+ @* J* z2 v3 v; g9 e
364.         /*first read*/
     7 M% i3 v3 }% K: R5 h+ U
365.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
     
366.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
367.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     & n  y& [, Y$ Q5 d- C1 L
368.                 printf("get LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     
369.                 return 1;
     
370.         }
     
371.         switch (mode) {
     
372.                 case DEV_POWER_ON: {
     $ f3 l9 d: l, M9 l+ k* P8 i
373.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     5 u$ \: r* l1 Y4 P
374.                 }
     ) Z, G5 z4 K) F, T8 y
375.                 break;
     $ u. N; T: H* ]% i0 o* S, ]
376.                 case DEV_POWER_OFF: {
     
377.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN);
     
378.                 }
     
379.                 break;
     + r% v( ~3 O# m# c' X: L# J8 e
380.                 case DEV_SLEEP: {
     4 A( h. ~* G/ F
381.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
     
382.                 }
     % V1 i' M! `9 E& w1 k# h: |7 L
383.                 break;
     
384.                 default:
     
385.                         break;
     
386.         }
     
387.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
388.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     % b# P6 X+ d& u" E0 u+ @9 r( S
389.                 printf("set LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
     ! i6 c4 Z. M: Z! ^2 a* P
390.                 return 1;
     
391.         }
     ) X* o9 j; x% l% g7 c1 H6 D( F
392.         printf("successfully LSM6DSL acc power_mode\r\n");
     
393.         return 0;
     
394. }
     
395. 
     
396. uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void)
     5 H. O, D- m- y! G. |! `; i9 s& W
397. {
     8 }! [2 r+ X9 G: f, V0 v  \
398.         uint8_t ret = 0;
     
399. 
     6 m7 V& e" ]% j' c( E" C
400.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode( DEV_POWER_ON);
     8 d: p0 _7 E5 {% ^
401.     if (ret>0) {
     / Z9 g% m2 K) s  g. t
402.         return ret;
     
403.     }
     
404. 
     
405.     ret = LSM6DSL_acc_set_range(ACC_RANGE_8G);
     / b4 Y9 g2 h, n  T
406.     if (ret>0) {
     
407.         return ret;
     / Z, O* D! r2 h; A' z* R
408.     }
     
409. 
     % X, l1 O7 I7 S. z8 a, U& |7 E  E
410.     ret = LSM6DSL_acc_set_odr(LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ);
     
411.     if (ret>0) {
     / p$ ^7 H' k5 ^  N
412.         return ret;
     
413.     }
     , R% T+ U+ H$ ?
414.     printf("successfully LSM6DSL acc open\r\n");
     
415.     return 0;
     
416. }
     
417. 
     
418. uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void)
     6 S9 o. _$ c! [  v7 ]" f
419. {
     4 d( c8 F, {2 X. E' a
420.         uint8_t ret = 0;
     7 d+ d+ |  D0 U$ @- a
421.     ret = LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     , A% g4 A7 n2 m6 t  e; Z
422.     if (ret>0) {
     
423.         return ret;
     # \* b" e6 y4 k! z: R
424.     }
       ~$ G/ A. [( P' D% `% O
425.     printf("successfully LSM6DSL acc close\r\n");
     2 J6 o. j; K5 E; g+ z# |" ?! a
426.     return 0;
     8 T) C2 V3 Q- \' O$ ~
427. }
     - N! N! n! _' ^8 L# E
428. 
     
429. //LSM6DSL的满刻度加速度范围为±2/±4/±8/±16 g，角速度范围为±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。
     ) H7 ~: P9 ]' x" v5 k, j
430. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_range(uint32_t range)
     
431. {
     * L: t5 C5 \$ o
432.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     
433.         /*first read*/
     , O6 x( X8 t; x8 h% ]
434.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     4 G- _9 w8 p! N) |
435.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
436.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
437.                 printf("get LSM6DSL gyro range error\r\n");
     + N, Z. P3 w( B9 f& \
438.                 return 1;
     
439.         }
     
440.         uint8_t tmp   = 0;
       m" e" x0 d9 i: ?
441.         switch (range) {
     ! S( C. E+ e. O& C
442.             case GYRO_RANGE_250DPS: {
     4 G. p  d$ F  A% W1 U
443.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_245;
     
444.         } break;
     
445. 
     8 N8 x4 Y- B6 S8 |; D( {
446.         case GYRO_RANGE_500DPS: {
     9 r2 U* b2 T3 d4 y1 ?
447.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_500;
     
448.         } break;
     
449. 
     0 L; ~; o7 ?' M* v; v* M
450.         case GYRO_RANGE_1000DPS: {
     , p7 @; B  F( I# M
451.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000;
     4 u$ m. V* E0 f5 Y6 F
452.         } break;
     
453. 
     + O# I- `8 n* k4 ]/ {
454.         case GYRO_RANGE_2000DPS: {
     
455.             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000;
     
456.         } break;
     
457. 
     
458.         default:
     
459.             break;
     
460.         }
     - z4 ~! l5 c. H( Y/ u
461.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_RANGE, tmp);
     
462.     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
463.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
464.                 printf("set LSM6DSL gyro range error\r\n");
       V7 s+ A3 `1 K6 O( J' x
465.                 return 1;
     
466.         }
     
467.         if ((range >= GYRO_RANGE_250DPS) && (range <= GYRO_RANGE_2000DPS)) {
     $ r* M6 @) _+ V: z1 `
468.         cur_gyro_factor = lsm6dsl_gyro_factor[range];
       d& o! ]3 v" D1 w5 y- }
469.     }
     : J2 N# K" J% @0 z  |0 d3 S
470.         printf("successfully LSM6DSL set gyro range\r\n");
     
471.         return 0;
     
472. }
     
473. 
     % a3 h* w8 b; {; f
474. static uint8_t gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
     2 G  W2 `% p! Y' ]5 u# O7 J; n
475. {
     
476.     if (hz > 3330)
     - w1 p3 C0 `  p7 U  }( l
477.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ;
     
478.     else if (hz > 1660)
     % |0 y6 i5 |: y' [8 G
479.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ;
     9 l7 h5 b8 S! J! S9 z1 d
480.     else if (hz > 833)
     $ L, o$ k5 l4 H: N! L
481.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ;
     8 D' p3 J% C3 h" c0 N
482.     else if (hz > 416)
     % {: l1 i0 F  z( r4 X1 [# T* _
483.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ;
     ; ?  k2 Q% a# p6 t& d5 n
484.     else if (hz > 208)
     ( [$ ~5 {* j* h6 f+ y
485.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ;
     * w* \# H% f1 t; ^( H
486.     else if (hz > 104)
     
487.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ;
     
488.     else if (hz > 52)
     ) S- q+ n! k6 n6 O; N5 V# L
489.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ;
     
490.     else if (hz > 26)
     
491.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ;
     ( C$ p0 G% M. ~4 U# _
492.     else if (hz > 13)
     
493.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ;
     
494.     else
     
495.         return LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ;
     ! E1 L4 |  f! k( u4 Z: o
496. }
     - |+ {  R) f! I4 I- v
497. 
     
498. uint8_t LSM6DSL_gyro_set_odr(uint32_t hz)
     
499. {
     
500.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     ' U. D6 B" R/ j# L+ ]
501.         /*first read*/
     6 j) X, t1 A6 E3 z9 x# D
502.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     
503.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     # l2 ?7 F. \, w5 l! s: x
504.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     9 h3 p! v, P6 V+ V: K8 t% M
505.                 printf("get LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     - w; R3 A5 I+ @" {: F2 N
506.                 return 1;
     
507.         }
     
508.         uint8_t odr = gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
     * T3 z2 H* W6 ?% d' Z
509.         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR, odr);
     
510.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
511.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
512.                 printf("set LSM6DSL gyro odr error\r\n");
     . a" f3 v7 d# p+ B. y3 O9 W
513.                 return 1;
     
514.         }
     / G4 \* A3 w5 @1 h
515.         printf("successfully LSM6DSL set gyro odr\r\n");
     
516.         return 0;
     ( {# a0 L) ~% S1 ]
517. }
     
518. 
     8 {+ ?! e/ d" F! A' e
519. uint8_t LSM6DSL_gyro_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
     
520. {
     ' o( F" H2 H- y$ q
521.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     ' b' k$ X0 b* l1 R$ E4 J7 k5 B
522.         /*first read*/
     
523.         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
     ' R0 x; }$ J" S0 U
524.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     $ Y. J& d' f* j" L: ^
525.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     ) l7 \/ E* V" S
526.                 printf("get LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     
527.                 return 1;
     * Z( V4 N- F' G9 \( ^4 l! l
528.         }
     
529.         switch (mode) {
     
530.                 case DEV_POWER_ON: {
     
531.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     4 b: S/ I' u. N0 d
532.                         break;
     
533.                 }
     " Z" e/ X$ M! P" H
534.                 case DEV_POWER_OFF: {
     , N3 [; _0 {) f9 d- c4 ~) \6 [' Q
535.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN);
     
536.                         break;
     : w  \1 t4 W  x7 a! J/ m, D  B7 ]* k
537.                 }
     
538.                 case DEV_SLEEP: {
     
539.                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
     
540.                         break;
     
541.                 }
     , f2 `* P; f* a2 x/ t$ s
542.                 default:
     
543.                         break;
     & K! v! @4 _& Z- m9 `% p
544.         }
     
545.         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
     
546.         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
547.                 printf("set LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
     , f' F. J! {' p/ [# x, f  v: `, o
548.                 return 1;
     - J0 u& B% M7 N5 @1 c! M
549.         }
     & a* H0 b! w; i. |' g
550.         printf("successfully LSM6DSL gyro power_mode\r\n");
     ( n2 l! v0 ]5 k- l/ w' G' u7 }
551.         return 0;
     : N* ]- v0 Z; F$ Q5 L0 B0 D" v5 Z
552. }
     
553. 
     ! k; j' m  l6 L# m
554. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void)
     2 \9 Z4 j9 ]- G/ k0 E9 s2 @0 k1 B
555. {
     ) w! L; f4 {2 L/ [7 Z2 r, n3 r
556.         uint8_t ret = 0;
     
557.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_ON);
     
558.     if (ret>0) {
     7 |" j: [! V2 @, ~7 O4 O) B
559.         return 1;
     ; E8 {' J$ Q. Y. ~$ @, [
560.     }
     . S7 l4 U+ N8 u
561. 
     
562.     ret = LSM6DSL_gyro_set_range(GYRO_RANGE_1000DPS);
     
563.     if (ret>0) {
     - v; H" B' H- J4 b) G; Y" S
564.         return 1;
       x8 o% f- n. D- {* m0 f
565.     }
     # O' G* f& ^5 F' a
566. 
     # Q! i  z7 B4 T( [; d" B  @0 V4 M; j6 u" V
567.     ret = LSM6DSL_gyro_set_odr(LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ);
     
568.     if (ret>0) {
     " Y* R7 X) Z# I0 t/ m/ n
569.         return 1;
     
570.     }
     
571.     printf("successfully LSM6DSL gyro open\r\n");
     
572.     return 0;
     
573. }
     9 \9 E3 v' c- k. s3 |
574. 
     : C8 u7 d3 a& O+ k! t1 ^* y
575. uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void)
     
576. {
     : B6 @" p$ S. S* w5 w! Z
577.         uint8_t ret = 0;
     
578.     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF);
     8 }" a6 c3 m) Y$ z  I
579.     if (ret>0) {
     
580.         return 1;
     
581.     }
     ; ~! M) |- H- m0 m: K0 {
582.     printf("successfully LSM6DSL gyro close\r\n");
     $ p5 i4 k) m8 w. h9 d
583.     return 0;
     : u" B1 K$ E" }' b+ U9 w
584. }
     
585. 
     . M' i& t! M( q$ R# ?, ]
586. void LSM6DSL_init()
     
587. {
     : H! r! H- Q  Z& h. r
588.         if(LSM6DSL_ID_check()>0)
     0 M1 X( v: @3 N
589.                 return;
     
590.         if(LSM6DSL_soft_reset()>0)
     ) t0 T# X& k" `% w0 ]8 V$ o2 w8 j
591.                 return;
     5 O% k& Z0 R1 X( n: R8 y
592.         if(LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     , p% d8 b! x6 U4 d0 b2 M% U# Z" r
593.                 return;
     
594.         if(LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
     
595.                         return;
     - |/ y; T" w' X6 b' N
596.         printf("successfully LSM6DSL init\r\n");
     : G. \' t0 d2 n
597. }
     8 D% c, l, ^! B9 l$ z( t
598. 
     
599. #define DATA_AXIS_X 0
     : O. a' {+ i2 }3 b$ @1 B! V) G
600. #define DATA_AXIS_Y 1
     " Q% q$ \8 M$ F% O; ?! K1 W
601. #define DATA_AXIS_Z 2
     , m. \1 a( u/ j; _
602. 
     / l: n8 Y; }/ X$ B9 u
603. uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     
604. {
     
605.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     2 [" A* U) i# p, C4 p
606.         /*read 0X28,0X29,0X2A,0X2B,0X2C,0X2D*/
     
607.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL,
     + Z1 B2 O/ o; M, y+ S! P
608.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL,
     . s, J* L4 c( I, v3 W  r# M
609.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL};
     
610.         uint8_t val[6] = {0};
     0 w$ m! @$ F/ T
611.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     
612.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     ; D$ R6 Y5 c9 ]5 ^+ y
613.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     7 O4 F0 W7 y) k
614.                         printf("get LSM6DSL acc_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     
615.                         return 1;
     
616.                 }
     . A! E/ ]* i; }) _
617.         }
     
618. //        printf("read acc reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     ! S2 p8 n0 \! e( M8 ]5 m' j
619. //                                    ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     7 R+ J1 z" I" t2 u3 h9 t: q
620.         int32_t data[3] = {0};
     
621.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     " g& y7 h! V. L9 C0 y& `
622.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     % r/ b3 E# T; m5 P$ D$ j' ]
623.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     7 _3 O$ H; A* e1 G' N7 s" w& Q
624.     if (cur_acc_factor != 0)
     
625.     {
     % P1 u- u  e6 L4 C7 y
626.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
627.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     $ p+ [1 Z4 I( h+ f7 ]' P, `
628.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
     
629.     }
     - m  C) r9 \8 p# p) Y
630. //    printf("read acc cur_acc_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     5 r, x. T. _0 O" C/ V) R: B: r. z
631. //                    ,cur_acc_factor,data[0],data[1],data[2]);
     4 L# ]6 ~, r5 x2 Z
632.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     
633.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     
634.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     
635.         return 0;
     
636. }
     - A( n' j% [4 B- s+ b
637. 
     % K& d5 p* T, k
638. uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
     . G7 m) `( d  `2 I6 S- A  o, U1 S
639. {
     
640.         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
     ! b) G7 F# c* @) q- N( q
641.         /*read 0X22,0X23,0X24,0X25,0X26,0X27*/
     
642.         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G,
       E- n/ ?. P- q. K  M
643.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G,
     
644.                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G};
     
645.         uint8_t val[6] = {0};
     0 ~& F% Y/ h+ i% S+ D, q
646.         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
     0 \/ \+ F. V& l( \" S4 T! M
647.                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr[i],1,&val[i],1,1000);
     8 T1 U  k7 a: x5 h4 [9 c
648.                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
     
649.                         printf("get LSM6DSL gyro_read[0X%02X] error\r\n",addr[i]);
     
650.                         return 1;
     
651.                 }
     5 ^- O, o; j3 y' f6 [
652.         }
     1 v! b% V3 ~% \. p7 D1 W8 m1 U  Q
653. //        printf("read gyro reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
     : H" M' l) T' p+ s( n
654. //                            ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
     
655.         int32_t data[3] = {0};
     + \) k9 m7 @1 |9 ]% A& u7 r# Y
656.         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
     # O6 d$ C, c; G( u2 l( I3 Q$ a$ C
657.         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
     " J+ W; k" |% ~& x* }% q8 L/ n
658.         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
     
659. 
     
660.     if (cur_gyro_factor != 0) {
     
661.         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     
662.         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     + Q$ l3 ?* Q$ Y  {0 W
663.         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
     4 k6 w/ N1 |9 n6 d' o, q" L
664.     }
     6 R& P' q/ ~: V( W. o+ P
665. //    printf("read gyro cur_gyro_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
     $ D, i4 m% F0 U
666. //                    ,cur_gyro_factor,data[0],data[1],data[2]);
     
667.     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
     
668.     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
     9 [3 A- |' c# f1 X
669.     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
     . o" F) J- K+ l# p
670.         return 0;
     8 j3 k# a, ?. w9 J) k$ x
671. }

复制代码

2.3 传感器数据采集与输出源码设计
6 C9 ~( F, [* u$ A* U1 I        在main.c文件中，添加各个外设驱动头文件支持
& z. \. s1 g4 [! N4 D

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   * l. R" p# K2 G! N6 j2 f
3. #include "../../ICore/key/key.h"
   
4. #include "../../ICore/led/led.h"
   
5. #include "../../ICore/print/print.h"
   3 d  U! f9 p) f+ q$ {6 O1 g) J) d
6. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   + U  P( ^: h$ d+ ?) ~
7. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   2 c. w' b; u: {0 D  N2 [
8. /* USER CODE END Includes */

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8 T; N, o  M4 J% v        打印实时采集的三轴加速度信息
5 `; `& P8 w7 `

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   1 w( B# F6 d) m+ S$ f! _
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   & Z0 R" x7 D  l* x; Y( W
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   
4. {
   
5.         if(acc_x>0)
   8 g1 S2 ~4 C/ E
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   
7.         else
   + ^% {6 s3 t2 D
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   
9.         if(acc_y>0)
   
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    
11.         else
    
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    
13.         if(acc_z>0)
    : P  O3 t1 Y. p+ S1 u7 h
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    3 w" R# ?* @3 V% h2 M1 |
15.         else
    0 n/ X. c+ _  p+ _
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    
17. }
    8 |; ]% b  l! g; H
18. /* USER CODE END 0 */

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        在main函数中，初始化各个外设

1. int main(void)
   3 W# T# L! P- G: v
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4.     int32_t acc_x,acc_y,acc_z;
   4 E  ^& i! q1 T% r( V! r8 J
5.   /* USER CODE END 1 */
   : v, p% T% i1 H4 Y8 _
6. 
   
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   - X" t1 ]6 m1 R
10.   HAL_Init();
    
11. 
    5 c$ X* j( W  S8 M/ y0 H5 `
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13. 
    
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    5 z/ m  F$ C& p6 C! G9 G
16.   /* Configure the system clock */
    
17.   SystemClock_Config();
    
18. 
    * O! l/ v# V, x& P
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    - v: D4 f; D/ Y' Y7 \+ R
22. 
    
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    . Y/ v5 V! A$ n' A# Q7 g
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_DMA_Init();
    
26.   MX_I2C4_Init();
    
27.   MX_LPUART1_UART_Init();
    ! p& C, V: P- [- v# n; H
28.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
29.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
    
30.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
    
31.   HLPUSART_RX_STA = 0;
    
32.   //LSM6DSL
    . I9 R8 J8 z/ S/ z
33.   LSM6DSL_init();
    , \& g7 P8 R, `$ `7 a
34.   LSM6DSL_acc_st_open();
    
35.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
    7 W) U2 R. c% _" m% e4 ]
36.   uint8_t menu = 0;
    8 M% A+ ]9 y0 j: W
37.   uint8_t step_size = 3;
    0 A" }/ @. m1 o: |& {! O
38.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

5 W6 p6 A& ~& x" ]) S/ W, M; J& e& @        在main函数循环体内，实现根据按键采集传感器数据（开发板正面朝上）：
  F8 n' z& h0 q3 o        1）保持开发板在桌面不动，按键KEY0按下时，采集静止不动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[1,0,0]，再次按下KEY0时停止采集
1 {) e  P4 Q5 V4 v9 o        2）保持开发板在桌面左右移动，按键KEY1按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,1,0]，再次按下KEY1时停止采集
1 b1 I# L( A8 q7 Q9 ^/ X: g        3）保持开发板在桌面上上下移动（垂直方向），按键KEY2按下时，采集左右移动姿态时的三轴加速度，并每采集三次，输出一次姿态结果[0,0,1]，再次按下KEY2时停止采集
* h5 f6 Q1 e  W% A: A0 L. D5 \# x

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   ) _# G& v3 |  }
2.   while (1)
   
3.   {
   7 z. x5 `) D2 q' u
4.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   + X% i$ b( J  y, |" ^. }
5.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   
6.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
   
7.                     HAL_Delay(100);//等待
   6 }- _" f8 b/ n% n% @
8.             }
   8 y) k2 Y# i$ F* B' E
9.           if(KEY_0())
   
10.           {
    
11.                   if(menu&0x01)
    ' h/ q0 Z4 M/ o
12.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    : R$ g1 C; [7 X0 A! X" O5 d! p6 {$ x
13.                   else{
    0 A* h4 {; ~$ w3 l* a+ O2 y
14.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    
15.                   }
    8 e5 T4 l0 q5 @
16.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    
17.           }
    ! R  I( f, n/ M) q" K
18.           if(KEY_1())
    + G7 K3 g/ }2 @4 Y; k
19.           {
    , K5 H& Y/ q, @- i# h
20.                   if(menu&0x02)
    
21.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    
22.                   else{
    
23.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    $ N* N, k) U) Y
24.                   }
    
25.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    
26. 
    $ _; b* o6 r5 `4 v
27.           }
    
28.           if(KEY_2())
    0 Z) ]% {- ~6 L/ k1 C8 W+ C1 H
29.           {
    % v9 p) ?! c9 N$ R; D
30.                   if(menu&0x04)
    7 {) [3 b* E7 x8 X* L1 B2 Q
31.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    
32.                   else{
    6 L7 C' e, W: N* L' P# b
33.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    ' p2 K4 d* I. }+ S
34.                   }
    
35.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
      S3 h* x, V, F6 p6 ]' T
36. 
    
37.           }
    2 b" b& F, _% p" ^% p# |1 x
38.           if(menu&0x01)//静止不动
    
39.             {
    
40.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    : Y# e0 Q  L0 p$ q) O
41.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
42.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    1 g* c+ d4 F. D( J/ k
43.                           HAL_Delay(100);//等待
    
44.                   }
    
45.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    6 K' V7 h% c! P
46.                           Toggle_led0();
    ' r) ^5 o2 [% y& {4 F
47.             }
    0 k; f4 u. W3 q6 P3 L" X
48.             if(menu&0x02)//左右移动
    - o6 p) }: X0 v4 E# G
49.             {
    
50.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    - s9 _3 c7 P% I6 _
51.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    1 n/ [7 L9 \: N" s+ Y
52.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
53.                           HAL_Delay(100);//等待
    
54.                   }
    
55.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    
56.                     Toggle_led1();
    
57.             }
    5 }! q. P: g/ P! ~6 ]- ]* N0 v+ a- j
58.             if(menu&0x04)//上下移动
    
59.             {
    3 k3 {5 I8 H  \! w8 w, K, b
60.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
61.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
62.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    0 o. a1 e' c/ m& o: u. p( Z
63.                           HAL_Delay(100);//等待
    
64.                   }
    
65.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    2 {- z5 z; i% K, Q
66.                     Toggle_led2();
    * y- j. L9 {7 v( [5 A! h* U
67.             }
    
68.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

) `- k" K. V6 G4 A; U0 ?2.4 编辑下载程序，采集数据
        编译程序及加载到开发板

3 Z- a: l* V2 w: n! j$ N! j
! p7 {4 _8 G/ Z7 g9 o' Y" V5 t- D
+ h/ i/ j- j7 y" T3 W. \         打开串口助手，连接开发板，先清空屏幕，然后按上述功能操作进行数据采集，每种姿态采集大概一分钟的数据，完成后保存数据。

8 X8 S3 L' `& d
3 G- e1 C. l+ \; g9 M: f6 q
         创建目录My_HAR_Study，将保存的txt文件拷贝到该目录，并将该文件修改为.csv后缀
! P( [: I8 ?7 K
/ O3 e: _# u7 V
/ p+ J/ F; C7 N# U2 {5 J8 U; N3 j1 b
三、模型训练
        在该目录下，创建myrun.py文件，内容如下：

1. #模型训练文件 myrun.py 训练 epochs 1000次
   0 n0 R5 q: h& M, f! R3 C
2. # myrun.py
   
3. '''
   0 J' S3 O. j7 j; U
4. 开发板（正面朝上）姿态检测
   
5. 静止不动、左右移动、上下移动
   
6. 
   
7. 输入层 -> 隐藏层 -> 输出层
   
8. '''
   * v' m. E( T( f( z4 |& y
9. 
   
10. # 导入工具包
    
11. import pandas as pd
    * l; T7 z% m7 M0 t- L) L+ }
12. import numpy as np
    
13. from keras.models import Sequential
    
14. from keras.layers import Dense, Dropout
    3 Y: d$ ^" T3 r! ~7 s* R
15. from keras.optimizers import SGD
    
16. 
    & n  |2 s/ r! v" U; z3 L" U3 D
17. # %% 读取数据
    . X' j  v" Y7 {
18. data = pd.read_csv('SaveWindows2023_1_28_16-31-14.csv', sep=',', header=None)
    
19. data_x = data.loc[:, 0:8]  # 取1~9列所有数据
    
20. data_y = data.loc[:, 9:11]
    
21. data_y.astype(int)
    
22. #
    . B$ c+ j8 g' `
23. print("-x-")
    
24. print(data_x[0:2])
    
25. print("-y-")
    
26. print(data_y[0:2])
    0 r. \( S6 p9 k6 w4 W3 a
27. 
    
28. # %% 建立模型
    + z( T, c3 c" F( K5 }
29. model = Sequential()
      z  s; t3 [: ^& u0 K* \2 \
30. # Dense(64) 是一个具有 64 个隐藏神经元的全连接层。
    
31. # 在第一层必须指定所期望的输入数据尺寸：
    / G7 c% D  E! {7 ~4 g9 c
32. # 在这里，是一个 9 维的向量。
    
33. model.add(Dense(64, activation='relu', input_dim=9))
    
34. model.add(Dense(32, activation='relu'))
    $ {/ r2 F# r; }6 j$ G
35. model.add(Dense(3, activation='softmax'))
    
36. 
    : P( W7 m- g7 V+ f. J( J- _8 C
37. sgd = SGD(lr=0.01, decay=1e-6, momentum=0.9, nesterov=True)
    
38. model.compile(loss='categorical_crossentropy',
    
39.               optimizer=sgd,
    ; s4 X; G. h! X$ W: Q+ u
40.               metrics=['accuracy'])
    
41. 
    ! s- h5 a6 Q" Y- O5 t0 g1 x1 y
42. model.fit(data_x, data_y,
    ! P$ o" n; O& s7 g
43.           epochs=1000,
    2 {; {1 M, W+ t) Q+ j
44.           batch_size=72)
      l+ ~+ S; p0 _+ ?0 c; W6 g. Y( t
45. score = model.evaluate(data_x, data_y, batch_size=72)
    
46. 
    
47. # 保存模型
    
48. model.save('myhar.h5')

复制代码

         当前目录启动命令行工具，运行python3 .\myrun.py命令，





四、cube.AI配置及c模型生成
        回到数据采集工程（stm32L496VGT6_AI），双击.ioc打开cubeMX配置页面。


) U/ H% @" D* n% D
7 X9 d; b* L8 p* e; K         添加my_har模型，选择刚刚生成的keras模型文件(.h5)，注意值生成模型，不需要应用程序。



         分析结果显示，模型精度很差，意料之中，毕竟神经网络层只进行了简单设计，实现不了那么复杂姿态识别，但验证模型没有错误，支持转换，可以用来演示完开发流程就OK。
  p. f. U3 N! {% h. c0 y
7 }8 I* t0 a: E- d; f; ?# g+ g

         根据分析稍微调整一下heap和stack大小


5 l/ r. A: [, A/ A* V
         生成输出代码如下图所示。



8 B* h* R8 _/ p/ A& [/ u
1 u% F9 X) M9 V: U五、模型调用及测试
$ ~8 ~3 L8 s" N0 z        在项目属性设置页面，开启float支持
/ J% l1 S; l" f# f) g* M" J


          在main.c源文件中，添加AI模型库的头文件

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   & C4 [2 p$ B+ E; q. E. G
2. /* USER CODE BEGIN Includes */
   . U# u, F$ V) H8 f& y* z
3. #include <stdlib.h>
   ! j  z5 c' S! w! q3 C
4. #include "../../ICore/key/key.h"
   - M# E& G& v. o) b8 t& \* p
5. #include "../../ICore/led/led.h"
   
6. #include "../../ICore/print/print.h"
   0 {- B/ i* l) \( G
7. #include "../../ICore/usart/usart.h"
   
8. #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
   
9. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har.h"
   
10. #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har_data.h"
    
11. /* USER CODE END Includes */

复制代码

        在main.c源文件中，添加AI模型库支持函数

1. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN 0 */
   - {) v* g5 u& ~
3. void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
   ! ]; ~. T$ k/ T+ Z5 p  @
4. {
   
5.         if(acc_x>0)
   
6.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
   & N4 Y# N, K4 [% G8 U( _
7.         else
   : _! X/ C+ F1 t0 W3 J
8.                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
   
9.         if(acc_y>0)
   
10.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
    
11.         else
    + P0 m, K/ U& k
12.                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
    
13.         if(acc_z>0)
    9 T0 U  z' u1 a* E* t# D
14.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
    
15.         else
    / r5 i9 m6 q) a/ h" F
16.                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
    
17. }
    
18. 
    % X+ t7 {7 w% E  D9 \
19. /* Global handle to reference the instantiated C-model */
    
20. static ai_handle network = AI_HANDLE_NULL;
    
21. 
    % E2 L7 M3 d( o& u2 U7 r
22. /* Global c-array to handle the activations buffer */
    
23. AI_ALIGNED(32)
    4 e/ A& _$ X) }: a- W  v& V
24. static ai_u8 activations[AI_MY_HAR_DATA_ACTIVATIONS_SIZE];
    
25. 
    
26. AI_ALIGNED(32)
    
27. static ai_float in_data[AI_MY_HAR_IN_1_SIZE];
    
28. 
    
29. AI_ALIGNED(32)
    ( \! A- I0 r5 w+ r3 Q, G' Y
30. static ai_float out_data[AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE];
    - |2 C2 C6 P) V4 Q9 s' f
31. 
    5 e+ y9 ~% H  b/ A* ~/ I
32. /* Array of pointer to manage the model's input/output tensors */
    + A9 B" N/ J2 |5 A3 {% q8 j9 M9 L
33. static ai_buffer *ai_input;
    
34. static ai_buffer *ai_output;
    + z8 h* ?) m5 G3 A0 T
35. static ai_buffer_format fmt_input;
    
36. static ai_buffer_format fmt_output;
    1 r: l1 e& p) w6 u3 z& N) _
37. 
    & S1 v% b5 |/ o
38. #define NSIZE 3
    7 b& ]' P, t& p4 v4 {& K
39. 
    
40. void buf_print(void)
    
41. {
    
42.         printf("in_data:");
    ! Z& p/ D! s5 x* F1 Y. r4 x% |7 R
43.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_IN_1_SIZE; i++)
    
44.         {
    
45.                 printf("%.2f ",((ai_float*)in_data)[i]);
    
46.         }
    0 V8 x+ R  y0 ]* _
47.         printf("\n");
    ; J( r" r6 k# j( j, `8 \
48.         printf("out_data:");
    
49.         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE; i++)
    2 f: A+ ]) @2 G4 z: h/ K. z
50.         {
    
51.                 printf("%.2f ",((ai_float*)out_data)[i]);
    9 }# {4 ~3 a2 g
52.         }
    " h/ x, S  g2 ]! w, j
53.         printf("\n");
    
54. }
    
55. 
    $ m8 e8 y- O/ E' n! Q
56. void aiPrintBufInfo(const ai_buffer *buffer)
    5 c4 I8 a( Z' g
57. {
    
58.         printf("(%lu, %lu, %lu, %lu)", AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_BATCH),
    
59.                                                                                      AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_HEIGHT),
    6 u# @5 g' S" F
60.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_WIDTH),
    0 _: I! j, `, }0 m3 E
61.                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_CHANNEL));
    ) _! l( G0 a5 g* H8 U2 _& e4 M
62.         printf(" buffer_size:%d ", (int)AI_BUFFER_SIZE(buffer));
    ' Z8 ^/ o/ f2 A: v1 d1 H0 a
63. }
    
64. 
    1 _2 p/ y9 |1 v/ a1 c* h* l$ t
65. void aiPrintDataType(const ai_buffer_format fmt)
    
66. {
    
67.     if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_FLOAT)
    - B& g7 Q1 p6 X. f" w9 R
68.             printf("float%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
69.     else if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_BOOL) {
    2 z% _+ {8 q$ D, g1 T
70.             printf("bool%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
71.     } else { /* integer type */
    $ X$ [0 k& v4 g! Q6 j
72.             printf("%s%d ", AI_BUFFER_FMT_GET_SIGN(fmt)?"i":"u",
    , ]0 t* \/ A6 H& v, W, J
73.             (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
    
74.     }
    
75. }
    0 U' ~3 j/ x" M2 L/ u
76. 
      {0 j3 o, E, H/ x. c7 r
77. void aiPrintDataInfo(const ai_buffer *buffer,const ai_buffer_format fmt)
    : Y$ H8 ?) ^7 I0 }2 ]  C0 ~3 w
78. {
    % E- Z; Y# _( }6 D2 _) c
79.           if (buffer->data)
    
80.                   printf(" @0x%X/%d \n",
    + d7 O# |, Y6 x  r4 l5 B6 B
81.                 (int)buffer->data,
    
82.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    % x. Q  f# M- T/ L3 V7 x9 e
83.             );
    ( l3 m0 ?- h: r2 a* R: A$ G
84.           else
    1 A( E; A) M9 H; ?1 C- D, x0 M) _  O
85.                   printf(" (User Domain)/%d \n",
    
86.                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
    ( e" O' L% ]) q. E# @- `
87.             );
    / z0 U: j; N+ h, O& L$ O+ U/ I! E
88. }
    
89. 
    " j. Q9 E$ K/ P4 w; R; W4 R) c
90. void aiPrintNetworkInfo(const ai_network_report report)
    
91. {
    & l- z  x' f; i1 N% A) `
92.         printf("Model name      : %s\n", report.model_name);
    5 [8 d* U. W, X7 b) G
93.         printf(" model signature : %s\n", report.model_signature);
    
94.         printf(" model datetime     : %s\r\n", report.model_datetime);
    
95.         printf(" compile datetime   : %s\r\n", report.compile_datetime);
    
96.         printf(" runtime version    : %d.%d.%d\r\n",
    3 {* m: S* a/ I
97.               report.runtime_version.major,
    
98.               report.runtime_version.minor,
    
99.               report.runtime_version.micro);
    0 N' Z3 i( ]8 t7 G+ B  f( @# j
100.         if (report.tool_revision[0])
     
101.                 printf(" Tool revision      : %s\r\n", (report.tool_revision[0])?report.tool_revision:"");
     ! N- i) Y( [1 l# Z: l' e( r; t: ^; i, @
102.         printf(" tools version      : %d.%d.%d\r\n",
     : O1 K* j8 B& `3 m
103.               report.tool_version.major,
     
104.               report.tool_version.minor,
     
105.               report.tool_version.micro);
     
106.         printf(" complexity         : %lu MACC\r\n", (unsigned long)report.n_macc);
     
107.         printf(" c-nodes            : %d\r\n", (int)report.n_nodes);
     
108. 
     $ I4 j- a: u) Q- b1 A7 q" [# N
109.         printf(" map_activations    : %d\r\n", report.map_activations.size);
     ( `! ]4 E: u8 ^) R% V
110.           for (int idx=0; idx<report.map_activations.size;idx++) {
     
111.               const ai_buffer *buffer = &report.map_activations.buffer[idx];
     $ s. G1 n/ ?+ N, {( ?
112.               printf("  [%d] ", idx);
     
113.               aiPrintBufInfo(buffer);
     
114.               printf("\r\n");
     ! k2 V& R1 h2 ]5 w1 ^- {: R5 n4 ?
115.           }
     # ^0 Q, K' G3 g/ Y  q0 v
116. 
     " F  x  B1 u7 G$ Y9 K) J
117.         printf(" map_weights        : %d\r\n", report.map_weights.size);
     6 U/ }: c# r6 M8 W6 [9 F
118.           for (int idx=0; idx<report.map_weights.size;idx++) {
     . g, H  c- W' C1 m
119.               const ai_buffer *buffer = &report.map_weights.buffer[idx];
     
120.               printf("  [%d] ", idx);
     
121.               aiPrintBufInfo(buffer);
     
122.               printf("\r\n");
     
123.           }
     - a/ V7 V4 \" J/ ^3 s, x8 @
124. }
     # Z1 Y- U8 n, T9 D$ o
125. 
     
126. /*
     
127. * Bootstrap
     
128. */
     
129. int aiInit(void) {
     
130.   ai_error err;
     - ]- H8 s( N( G, b! x7 v
131. 
     * g0 Q" U6 }* e. N% Y0 U8 A
132.   /* Create and initialize the c-model */
     & M% Z% N5 }( P' @4 V" m
133.   const ai_handle acts[] = { activations };
     ) d: G" {& h5 P. R3 q
134.   err = ai_my_har_create_and_init(&network, acts, NULL);
     ; p$ L2 U" p3 m, c! J
135.   if (err.type != AI_ERROR_NONE) {
     
136.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     
137.   };
     
138. 
     ; M4 f/ ^  k- {/ I
139.   ai_network_report report;
     
140.   if (ai_my_har_get_report(network, &report) != true) {
     2 |+ l4 I+ n% P! S  o) R5 L
141.       printf("ai get report error\n");
     4 F# H* V; e( C: _) M9 i: S
142.       return -1;
     
143.   }
     # }7 [7 ]# U6 D7 F6 U
144. 
     + M! O8 I  E  M
145.   aiPrintNetworkInfo(report);
     
146. 
     # w  h" J. {( ^& U& _# q7 D
147.   /* Reteive pointers to the model's input/output tensors */
     0 [% d3 _$ F" r' ]' @8 J! J
148.   ai_input = ai_my_har_inputs_get(network, NULL);
     , g& u8 D& c+ e4 c/ V: K1 ?; L
149.   ai_output = ai_my_har_outputs_get(network, NULL);
     - T  T( Y; L0 {5 M- {* q( r. o
150.   //
     4 F2 u1 F/ e1 ~4 K3 x
151.   fmt_input = AI_BUFFER_FORMAT(ai_input);
     
152.   fmt_output = AI_BUFFER_FORMAT(ai_output);
     
153. 
       f& R* X" D! o
154.   printf(" n_inputs/n_outputs : %u/%u\r\n", report.n_inputs,
     
155.             report.n_outputs);
     
156.   printf("input :");
     
157.   aiPrintBufInfo(ai_input);
     
158.   aiPrintDataType(fmt_input);
     
159.   aiPrintDataInfo(ai_input, fmt_input);
     + n) u8 j6 d' D: w/ R: N+ m+ ^
160.   //
     
161.   printf("output :");
     
162.   aiPrintBufInfo(ai_output);
     4 N/ J& n3 }' }0 T# J) f+ U
163.   aiPrintDataType(fmt_output);
     1 b1 o9 X" V1 Z, W, n5 d
164.   aiPrintDataInfo(ai_output, fmt_output);
     
165.   return 0;
     " i2 _- f/ H/ h8 [( B
166. }
     
167. 
     
168. int acquire_and_process_data(void *in_data,uint8_t index, int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
     
169. {
     
170.         char buf_srt[64]={0};
     
171.         if(acc_x>0){
     
172.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
     8 Q$ x$ @) J* `/ u% J0 w
173.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     8 Q, U+ n4 D+ z9 ^6 C% }; b
174.         }else{
     
175.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
     
176.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
     
177.         }
     8 q- w) N/ X- z( P
178.         if(acc_y>0){
     - n, y: M: ]0 |- Q4 V) k+ G
179.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
     
180.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     3 T4 n6 y+ v, I9 c4 p2 A
181.         }else{
     
182.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
     / |# U$ F8 n/ Z2 l4 S
183.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
     ' ]0 q7 C+ s) a+ d- A2 \  B9 Y
184.         }
     & H; R$ E; K; E- ]) o
185.         if(acc_z>0){
     
186.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
     
187.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     
188.         }else{
     - i) Z5 I& C2 A. q% ~# g
189.                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
     ) q; h2 T0 K, Y. T  M  F' {+ X8 i
190.                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
     6 Z9 o8 u' z2 ^1 a! v1 g& E
191.         }
     8 I( L, n+ y: z7 ~
192.         return 0;
     $ [) ^/ Q! v/ x' x  t; c: V- N* ~2 F
193. }
     
194. /*
     
195. * Run inference
     * O2 `4 H! F  ~
196. */
     ; k  ~/ c/ {/ _) p* C% g
197. int aiRun(const void *in_data, void *out_data) {
     
198.   ai_i32 n_batch;
       w( X% @& G0 U1 S2 `% s
199.   ai_error err;
     8 V4 r7 K1 i6 b) D
200. 
     / M, s/ l1 A) r; N; @8 X
201.   /* 1 - Update IO handlers with the data payload */
     5 m+ @  A8 ?, V* U3 g: z
202.   ai_input[0].data = AI_HANDLE_PTR(in_data);
     
203.   ai_output[0].data = AI_HANDLE_PTR(out_data);
     4 a% i& v( R6 W
204. 
     % ~0 k6 n" J! J
205.   /* 2 - Perform the inference */
     
206.   n_batch = ai_my_har_run(network, &ai_input[0], &ai_output[0]);
     6 Q) S) l- T$ g, T
207.   if (n_batch != 1) {
     9 m  [. v/ J! b# q* d5 f) j
208.           err = ai_my_har_get_error(network);
     
209.           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
     ; S( \- R1 |* ^3 z( q: V
210.   };
     4 i1 p0 u8 Z7 G/ s. s0 f+ _/ A4 d* U# U
211. 
     . Q0 P" E$ @& F! z- A8 Z
212.   return 0;
     & @: Q0 Z/ g  E) s2 Q2 S
213. }
     
214. 
     " A# f" Z9 ^# i  L! _
215. /* USER CODE END 0 */

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        在main函数中初始化ai模型
' A+ N, A6 G' z7 a! X) \7 D

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2.   ResetPrintInit(&hlpuart1);
   & h0 `- {1 N. G3 g$ f2 _/ ?* C
3.   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
     ^8 F" M6 c2 S8 l
4.   HLPUSART_RX_STA = 0;
   # t  W# [3 d5 w, B! G, |
5.   //LSM6DSL
   + e* J# e9 C4 P0 z
6.   LSM6DSL_init();
   , l1 ~2 e' `* ]6 d
7.   LSM6DSL_acc_st_open();
   % b2 J* Q% `) R( R8 @( X# ]- h0 P
8.   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
   % B1 c! h  |6 w5 V& T
9.   uint8_t menu = 0;
   
10.   uint8_t step_size = NSIZE;
    3 n# G2 D9 i/ {
11.   //
    " x- F! o5 p- v" v5 i
12.   aiInit();
    ' R  k9 q% P$ V" Q$ b2 y  H0 n& Z2 y
13.   buf_print();
    
14.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

: g/ L+ {3 F9 U8 Y        在main函数循环体中，通过串口lpuart1调试发送test，开启将实时数据推送给ai模型

1.   /* Infinite loop */
   $ t* P- \: h9 I! B
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
3.   while (1)
   ( W' ~4 F' M' W' b
4.   {
   
5.           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行，重新开始
   
6.                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
   
7.                   if(strstr((const char*)HLPUSART_RX_BUF,(const char*)"test"))
   3 c0 R- @2 G8 G" |0 n' Z) W  [
8.                   {
   # L% Y6 n5 e6 B# s% f
9.                         menu = 0x08;
   
10.                   }
    
11.                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    ! d: W, i6 i1 T
12.                     HAL_Delay(100);//等待
    2 R+ ?7 p- ^! l* a
13.             }
    4 ?* K8 E+ Q0 t1 H! Q
14.           if(KEY_0())
    # B. r6 D; T4 W, Q& E# j2 i
15.           {
    $ _) v$ z! I# K  k8 b
16.                   if(menu&0x01)
    
17.                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
    
18.                   else{
    , L6 S) D7 n! J& e. j. h" i
19.                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
    ! _; [) ~% I0 c; w
20.                   }
    - ?% N9 `; G8 x# _- l) E
21.                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
    7 I/ I8 U7 V: x; j5 _( E" a
22.           }
    : p2 W/ q5 A. C. C
23.           if(KEY_1())
    8 |$ n; E/ B4 z& g* {
24.           {
    
25.                   if(menu&0x02)
    
26.                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
    + c% z$ I4 y+ V; G2 n5 b
27.                   else{
    ; L  D  N+ K/ w" @% b
28.                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
    
29.                   }
    
30.                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
    / |  G$ E, [' {* h4 [/ g9 E
31. 
    0 P3 R/ k$ I, \' j
32.           }
    
33.           if(KEY_2())
    ' \: a, r7 L5 Q3 X! P: v
34.           {
    
35.                   if(menu&0x04)
    ; ]; C3 l( M; i. ~& O1 C
36.                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
    6 \- D7 M( p& ?  Y
37.                   else{
    7 r+ g2 t" {4 Z* s9 `8 K
38.                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
    
39.                   }
    3 h4 B1 Z) H3 M- i, l
40.                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
    
41. 
    : r3 v& o; T1 s( ]
42.           }
    
43.           if(menu&0x01)//静止不动
    
44.             {
    
45.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
46.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    ' N' ]' a2 P$ |% b7 `
47.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    / v* p/ u! ?, p. I: C
48.                           HAL_Delay(100);//等待
    
49.                   }
    
50.                           printf("1, 0, 0\r\n");
    ( R# x% U2 y9 ^4 O; d1 u
51.                           Toggle_led0();
    . }; f9 O7 E$ O
52.             }
    
53.             if(menu&0x02)//左右移动
    
54.             {
    7 m' Q! n+ D9 d  g2 ?+ r; K6 c- ~
55.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    
56.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    2 j9 |# [" w, O! I% n# r% K8 o
57.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
58.                           HAL_Delay(100);//等待
      E, |# x# ?" t- B2 ~  I% {
59.                   }
    $ ^; U" }" t* l- @. n
60.                     printf("0, 1, 0\r\n");
    " a  V" X' b/ y' W( h9 C# i
61.                     Toggle_led1();
    
62.             }
    , A# q6 s# d) ~$ z2 i, f9 U
63.             if(menu&0x04)//上下移动
    
64.             {
    & _4 A6 c* h1 c" P
65.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    6 F1 i$ F! z3 y6 u1 }. x  G
66.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
      y5 F2 i! T2 f
67.                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
    
68.                           HAL_Delay(100);//等待
      M- U8 b! @0 q
69.                   }
    
70.                     printf("0, 0, 1\r\n");
    
71.                     Toggle_led2();
    3 }& r7 b5 ], [: j1 N* ]
72.             }
    6 ]( k) R) y( ^+ K* l; e9 ^9 E
73.             if(menu&0x08)//测试
    
74.             {
    
75.                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
    2 R' D$ w$ f# F  ~4 j6 Y5 c# R
76.                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
    
77.                           acquire_and_process_data(in_data,i,acc_x,acc_y,acc_z);
    
78.                           HAL_Delay(100);//等待
    
79.                   }
    3 G# R8 ?0 N8 a; d
80.                   aiRun(in_data, out_data);
    1 C6 c, V! D# K  @& p
81.                   buf_print();
    & s) l) L6 Y) e3 ~9 |  R4 |2 J) A
82.             }
    
83.     /* USER CODE END WHILE */

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0 G- s( B& G; i$ O        编译及下载程序
1 L6 n% l# g9 c7 Y# C* v2 }8 Z
/ |" Q0 c! \+ p

9 N! r' n( [* n         串口助手通过lpuart1连接开发板，发送“test”,开启AI计算，静止不动开发板情况如下：

+ L9 _) L& h# K0 x$ f% H+ C

         左右移动开发板测试输出：

% W- E; y& P* ?8 V. |7 u

         上下移动（垂直方向）开发板测试输出：


- j% h$ Y# g+ L; n& Z
+ N3 S, e; y( O- @# G4 w        通过测试可以看出，基本能识别开发板的行为，若需要更准确的识别，更好数据采集方法，也可以更多姿态行为模式计算（开发板不同朝向、倾斜度等）
2 r, _* Q7 n! r. x4 b& }" |————————————————
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