一、RT-Thread系统
        随着物联网(IoT)市场的迅猛发展，嵌入式设备联网成为了一个刚需。物联网的核心和基础仍是互联网，但不同于互联网强调人与人的互联，物联网是在这样的基础上延伸和扩展出人与物、物与物之间的连接网络。嵌入式设备的联网会使得软件复杂性大幅增加，传统的嵌入式RTOS(实时操作系统)内核已经越来越难满足市场的需求，在这种情况下，物联网操作系统(IoT OS)的概念应运而生。
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        物联网操作系统主要分为两大类，一是由传统的嵌入式RTOS发展而来，典型代表有FreeRTOS、LiteOS、RT-Thread、Arm Mbed OS；二是由互联网公司的云平台延伸而来，基于传统操作系统进行“剪裁”和定制，典型代表有Ali OS Things、TencentOS tiny、Win10 IOT。

        RT-Thread 是一款主要由中国开源社区主导开发的开源实时操作系统（v3.1.0以及以前版本遵循GPLv2+许可协议，v3.1.0以后版本遵循 Apache License 2.0 开源许可协议），具有完全的自主知识产权，其社区化，中立，开放等产品特性，在国内开源社区具有很强的应用基础。

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二、cubeIDE安装RT-Thread支持
( F$ o0 ~  ]8 x        【1】打开cubeIDE工具，点击help->Embeedded Software Packages Manager菜单，打开软件包管理界面，cubeIDE提供了离线及在线两种安装软件包的方式。

0 A5 j9 T, G( v' Z        （1）选择From Url ...按键（在线安装）;

/ A; i# A1 p1 Y8 w        （2）打开用户自定义包管理界面，点击New按钮;
% O9 u+ i* q2 S; B
        （3）填写RT-Thread在线安装包的源地址
4 l  |6 @) o. }: T# K; x
. J, g; R) t% `* I9 _5 o) t        （4）点击Check检查源地址是否可行，OK的话输入框右侧会出现“√”，点击OK按钮确定。

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6 p8 b% C9 c7 u! t; {
4 m# l, x4 l5 o" b* X, B1 n9 h1 Z) I: M        【2】 点击 OK 回到 User Defined Packs Manager 界面，再次点击 OK，CubeMX 自动连接服务器，获取包描述文件。回到 Manage embedded software packages 界面，就会发现 RT-Thread Nano 软件包列表，选择该软件包版本，点击 Install Now，如下图所示：


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         【3】点击安装之后，弹出协议确认对话框，同意该协议，点击 Finish，如下图所示
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1 N/ b0 H# s# Q/ F
+ D3 V2 J3 u- I6 a1 ~         【4】等待安装完成，成功安装后，版本前面的小蓝色框变成填充的绿色，如下图所示：


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         RT-Thread有多个版本，其他版本安装类似，安装好的版本前面对话框会填充为绿色，未安装版本是白色的勾选框。
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        RT-Thread软件包安装完毕，退出 Manage embedded software packages 界面，进入cubeIDE主界面。
( [8 ^' Q3 @! b& P6 L  I5 s

, J. d" F% I. s6 N7 H5 u三、创建工程并添加RT-Thread支持
        【1】点击文件->新建工程->STM32 Project，进入工程创建页面，在MCUMPU selecter页面，按芯片选择创建工程（本文stm32496VGTx），选择好匹配自己手中芯片型号后点击下一步。
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) S* G# L' [; m! `0 g2 t

# q( K& X* F& t8 B         在工程设置窗口中，填入工程名称（及工程路径），完成工程创建。

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         完成工程创建后，会直接进入cubeMx配置界面，若没有，请自行双击工程目录下的"*.ioc"文件进入。

       【2】 首先开启系统模式的串口功能及SysTick滴答定时器（该配置会出现告警，先故意为之，后续说明如何调整）支持

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         开始RCC外部高速时钟，参数默认设置即可
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  C" ~; [3 B3 I( T: v* l
  A( w! {% P( C7 Y: U9 p1 t% }. ^
7 U' V( ^1 ?! T+ S. {( f/ g% d         本文采用常用的按键及闪灯程序来测试，STM32L496VGT3支持三个按键及三个LED灯，参照其芯片原理图及引脚说明列表，配置按键及LED灯的GPIO引脚。

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         现在芯片视图选择对于针脚的模式（GPIO_OUTPUT或GPIO_INPUT）,然后去属性窗口配置其参数及命名。
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' N* O! P& Y- ~% M* ~
/ R1 U* f' ^, I3 Y! t) T         时钟设置，简单配置接口，STM32L496VGT3支持到80MHz，本文直接拉满。



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        【3】 点击 Softwares Packages->Select Components，进入组件配置界面，选择 RealThread， 然后根据需求选择 RT-Thread 组件，然后点击 OK 按钮，如下图所示：

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         RT-Thread软件包中包含 kernel, shell 和 device 三个部分，
            1）仅选择 kernel 表示只使用 RT-Thread 内核，工程中会添加内核代码；
            2）选择 kernel 与 shell 表示在使用 RT-Thread的基础上使用 FinSH Shell 组件，工程中会添加内核代码与 FinSH 组件的代码。
( \* c& [6 F, `4 R2 r1 D7 a) W: ?' {            3）选择 device 表示使用 rt-thread 的 device 框架，用户基于此框架编写外设驱动并注册后，就可以使用 device 统一接口操作外设。

        本文将 kernel, shell 和 device都选择，然后点击确定，回到Pinout&Configuration界面，将会新增一个“Software Packs”目录，点击进去，多了 RT-Thread软件包选项。

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) X) r* P& T9 G8 A! Q
         勾选kernel, shell 和 device选项，页面将会出现 RT-Thread参数配置页面，先按默认配置。



         RT-Thread 操作系统重定义 HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 中断函数，为了避免重复定义的问题，在生成工程之前，需要在中断配置中，代码生成的选项中，取消选择三个中断函数（对应注释选项是 Hard fault interrupt, Pendable request, Time base :System tick timer），最后点击生成代码，具体操作如下图 所示：


& [  S$ h+ D* w
        【4】 工程管理（Project Manager）配置页面保持默认配置，点击保存或生成代码按钮生成输出代码。



6 x; c; C0 ^5 [5 c" Y$ C8 @) Q, f         届时，会弹出告警信息，这是因为在stm32cubeMX配置FreeRTOS时，选择时钟源为SysTick会有提示警告。

; q; q9 X$ l1 I1 u! U
2 ^  R, Q* n+ g
1 p0 o! `- t% R. u$ d4 f! F, x
: q* ^! ~$ W; s1 K: ]         【5】SysTick以最低的中断优先级运行，因此，在执行此中断时，必须取消所有中断的屏蔽。虽然是告警信息，但为了安全起见，因此需要将SysTick替换为TIM比较好。回到cubeMx配置界面，选择TIM1为系统时钟，注意，选择了TIM1作为系统时钟后，TIM1被占用，变成灰色，不能在用作它途。



四、工程调整
2 ?$ Q4 a# T$ p5 w% T6 H        生成代码后，需要我们进行rt-thread调用，在main.c文件中添加rtthread.h：



; O. ~1 v4 s8 A' }0 E# o         在主循环中，添加如下代码，简单调用rt_thread_mdelay(100)函数验证rtthread是否生效：

1.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   1 E" ]0 ?( z+ E7 p% s- V; [9 }& d
2.   while (1)
   , {/ t4 X; k5 t9 o7 Z+ `
3.   {
   
4.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   9 v. Q9 y! D) M# B/ q7 _$ Y6 S+ Y
5.           rt_thread_mdelay(100);
   - F3 q) q* U) q5 _% z
6.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);
   6 p* _' w9 W! }3 W- ?5 r9 h- Q" k9 p
7.                     rt_thread_mdelay(100);
   * c4 h& K+ q2 I& |
8.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

五、编译错误问题解决
        【1】修改启动文件startup_stm32l496vgtx.s的 bl main 改为 bl entry(图片中第97行)，更改此处使芯片在进入main之前启动rt-thread。
# X. u& J- t9 y0 x
# ^" B3 j5 N, O( I/ ^9 j
; I; o! H) L( I7 z
        【2】Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU Setting中的Floating-point ABI改为Softwae,该选项可解决浮点相关的一个错误。
; U& A5 _; a8 L! G9 P# L
- I% f" J# R& w9 w% z- q



( U* n& q  N8 s1 s        【3】 调整Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU GCC Assembler --> Misellaneous添加flags:-Wa,-mimplicit-it=thumb



) s9 U3 g+ d, [         【4】编译会出现usart找不到的报错，这是由于我们开启了console shell功能，因此需要配置串口支持。
1 }$ t( R& p$ c2 ]/ y
3 v5 n8 o# z" N6 k6 z! `
0 H9 q6 i- g, D8 Y5 f- g+ q
: C0 ]8 }% i! g) ]5 w! A7 D         在cubeMx中，开启串口功能
* V  J4 k  n1 N7 S

& a5 d9 G4 g; B" v1 p$ y
         按芯片原理图及引脚参数要求配置

2 b/ H0 H7 `( S& Z% h
' Y& U, m2 W7 H: n' p. K9 \2 _
         【5】生成新代码后，再次编译，此时可能会出现以下报错，也是rtthread的console shell有关：
& K, n- o7 L' ]4 ?9 r
( g6 A* @3 s  j& b# _

         这从字面意思是需要去rtconfig.h把“#include "finsh_config.h"”注释取消。


4 b7 t6 q( W9 x2 ~$ y, H
         【6】再次编译，下面这个错误问题应该是HAL库及RT-Thread支持版本跟进的问题
; L# D8 {4 H$ Y( P9 D( I

' a: Y! C  w: p7 }
         本文所使用的STM32L496VGTX和CubeIDE版本引用的HAL库的USART_TypeDef定义已经没有了“DR字段”

% R* Q* m8 @. E5 G9 v2 _) \! F; s

         该错误点的函数我从字面意思理解，暂时将其调整为如下，调整后编译通过：

% Q/ [% q# \& U


六、下载及测试
  v2 Z6 H4 l: o" O# N3 J7 j# K        【1】设置CubeIDE对该项目的下载支持，右键项目，打开项目属性，选择程序编译输出选项。

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* H* ?8 y  _0 [% @7 w" K         【2】配置运行下载，点击运行按钮下拉列表选择运行配置，进入运行配置界面，配置程序运行加载信息如下图示例。
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  |  Y5 ^2 _4 Q" B# M- a         【3】点击运行，程序顺利下载到STM32L496VGTX板上，闪灯程序正常运作。


$ x; p4 n1 t% }% i1 O
; u* A) j( `6 u9 b- ?$ L' R         程序效果：
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我下macos下面做了很多次，还是放弃了，错误太多了，处理起来太麻烦了。