一、RT-Thread系统
        随着物联网(IoT)市场的迅猛发展，嵌入式设备联网成为了一个刚需。物联网的核心和基础仍是互联网，但不同于互联网强调人与人的互联，物联网是在这样的基础上延伸和扩展出人与物、物与物之间的连接网络。嵌入式设备的联网会使得软件复杂性大幅增加，传统的嵌入式RTOS(实时操作系统)内核已经越来越难满足市场的需求，在这种情况下，物联网操作系统(IoT OS)的概念应运而生。
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) ~) S+ L5 T" a! M" e. }, M        物联网操作系统主要分为两大类，一是由传统的嵌入式RTOS发展而来，典型代表有FreeRTOS、LiteOS、RT-Thread、Arm Mbed OS；二是由互联网公司的云平台延伸而来，基于传统操作系统进行“剪裁”和定制，典型代表有Ali OS Things、TencentOS tiny、Win10 IOT。
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        RT-Thread 是一款主要由中国开源社区主导开发的开源实时操作系统（v3.1.0以及以前版本遵循GPLv2+许可协议，v3.1.0以后版本遵循 Apache License 2.0 开源许可协议），具有完全的自主知识产权，其社区化，中立，开放等产品特性，在国内开源社区具有很强的应用基础。
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. `8 o! m5 j: P& S( Z二、cubeIDE安装RT-Thread支持
5 E0 [$ k" b3 w& S        【1】打开cubeIDE工具，点击help->Embeedded Software Packages Manager菜单，打开软件包管理界面，cubeIDE提供了离线及在线两种安装软件包的方式。
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/ L3 |; J( d. }6 g% N2 j        （1）选择From Url ...按键（在线安装）;

        （2）打开用户自定义包管理界面，点击New按钮;

        （3）填写RT-Thread在线安装包的源地址
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        （4）点击Check检查源地址是否可行，OK的话输入框右侧会出现“√”，点击OK按钮确定。

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: h9 W3 q  E) o9 j+ g
6 U& Q  `  f) t) _7 w        【2】 点击 OK 回到 User Defined Packs Manager 界面，再次点击 OK，CubeMX 自动连接服务器，获取包描述文件。回到 Manage embedded software packages 界面，就会发现 RT-Thread Nano 软件包列表，选择该软件包版本，点击 Install Now，如下图所示：

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& J+ k9 b( n* O1 m5 w+ N" W. j
         【3】点击安装之后，弹出协议确认对话框，同意该协议，点击 Finish，如下图所示
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4 ]8 W' k8 n  K+ I' k
         【4】等待安装完成，成功安装后，版本前面的小蓝色框变成填充的绿色，如下图所示：
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; g$ s! C: ]  H
         RT-Thread有多个版本，其他版本安装类似，安装好的版本前面对话框会填充为绿色，未安装版本是白色的勾选框。

        RT-Thread软件包安装完毕，退出 Manage embedded software packages 界面，进入cubeIDE主界面。


三、创建工程并添加RT-Thread支持
/ }. z, q( `9 o$ w2 l: c; x        【1】点击文件->新建工程->STM32 Project，进入工程创建页面，在MCUMPU selecter页面，按芯片选择创建工程（本文stm32496VGTx），选择好匹配自己手中芯片型号后点击下一步。
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8 R, b) L7 {0 H1 H# a- L
# S* Q  p+ g4 K# U         在工程设置窗口中，填入工程名称（及工程路径），完成工程创建。

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/ Z( g3 ?' d% ^( d$ O         完成工程创建后，会直接进入cubeMx配置界面，若没有，请自行双击工程目录下的"*.ioc"文件进入。

       【2】 首先开启系统模式的串口功能及SysTick滴答定时器（该配置会出现告警，先故意为之，后续说明如何调整）支持
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& X' S8 o/ c2 P" X         开始RCC外部高速时钟，参数默认设置即可
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         本文采用常用的按键及闪灯程序来测试，STM32L496VGT3支持三个按键及三个LED灯，参照其芯片原理图及引脚说明列表，配置按键及LED灯的GPIO引脚。
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1 t+ g" {" ^6 E  k/ R. L1 m
' _  \: e+ X% g# u7 Y# r         现在芯片视图选择对于针脚的模式（GPIO_OUTPUT或GPIO_INPUT）,然后去属性窗口配置其参数及命名。



         时钟设置，简单配置接口，STM32L496VGT3支持到80MHz，本文直接拉满。
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        【3】 点击 Softwares Packages->Select Components，进入组件配置界面，选择 RealThread， 然后根据需求选择 RT-Thread 组件，然后点击 OK 按钮，如下图所示：



" e0 C- j+ a6 y  F1 n         RT-Thread软件包中包含 kernel, shell 和 device 三个部分，
            1）仅选择 kernel 表示只使用 RT-Thread 内核，工程中会添加内核代码；
            2）选择 kernel 与 shell 表示在使用 RT-Thread的基础上使用 FinSH Shell 组件，工程中会添加内核代码与 FinSH 组件的代码。
            3）选择 device 表示使用 rt-thread 的 device 框架，用户基于此框架编写外设驱动并注册后，就可以使用 device 统一接口操作外设。
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        本文将 kernel, shell 和 device都选择，然后点击确定，回到Pinout&Configuration界面，将会新增一个“Software Packs”目录，点击进去，多了 RT-Thread软件包选项。
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         勾选kernel, shell 和 device选项，页面将会出现 RT-Thread参数配置页面，先按默认配置。
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/ d* c5 u5 p/ L4 x8 B2 ]
1 F+ y% v0 i1 F8 n9 A/ X4 ^' [( ^1 J         RT-Thread 操作系统重定义 HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 中断函数，为了避免重复定义的问题，在生成工程之前，需要在中断配置中，代码生成的选项中，取消选择三个中断函数（对应注释选项是 Hard fault interrupt, Pendable request, Time base :System tick timer），最后点击生成代码，具体操作如下图 所示：
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: i7 r1 d1 Y. b0 g. f' S5 S
7 P0 j1 C& n1 h/ U( q        【4】 工程管理（Project Manager）配置页面保持默认配置，点击保存或生成代码按钮生成输出代码。

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         届时，会弹出告警信息，这是因为在stm32cubeMX配置FreeRTOS时，选择时钟源为SysTick会有提示警告。


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6 Q  ]( `& F5 n' y         【5】SysTick以最低的中断优先级运行，因此，在执行此中断时，必须取消所有中断的屏蔽。虽然是告警信息，但为了安全起见，因此需要将SysTick替换为TIM比较好。回到cubeMx配置界面，选择TIM1为系统时钟，注意，选择了TIM1作为系统时钟后，TIM1被占用，变成灰色，不能在用作它途。
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- l# d! ]9 F$ F" h8 V/ x& ~

0 K3 ^# @% Z5 Z* Q  O5 f 四、工程调整
) ^4 D( i& C5 ~  H5 p        生成代码后，需要我们进行rt-thread调用，在main.c文件中添加rtthread.h：
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9 G* g8 S, D/ S; R

4 |2 Q. P7 n% Z- w8 @         在主循环中，添加如下代码，简单调用rt_thread_mdelay(100)函数验证rtthread是否生效：
; }: K- ~. w- m6 |! I2 a

1.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   0 F5 R3 w! O, c! `' ^. i& Q1 ~% _+ B
3.   {
   5 s4 Z! P7 ^1 W$ |$ U6 `$ L# Q1 _
4.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   
5.           rt_thread_mdelay(100);
   
6.           HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);
   
7.                     rt_thread_mdelay(100);
   
8.     /* USER CODE END WHILE */

复制代码

五、编译错误问题解决
        【1】修改启动文件startup_stm32l496vgtx.s的 bl main 改为 bl entry(图片中第97行)，更改此处使芯片在进入main之前启动rt-thread。


6 W: R& c5 l4 \% k
: V8 m8 A2 L7 A; o        【2】Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU Setting中的Floating-point ABI改为Softwae,该选项可解决浮点相关的一个错误。
0 q3 V5 d" l7 O




' J; b- p0 g# ^3 A4 \- e# \4 S) _- M        【3】 调整Properties --> C/C++ Build --> Settings --> Tool Settings --> MCU GCC Assembler --> Misellaneous添加flags:-Wa,-mimplicit-it=thumb

6 I& ?: `" r- j+ |' ?; m

- ?9 D! G. c2 }0 ?1 @         【4】编译会出现usart找不到的报错，这是由于我们开启了console shell功能，因此需要配置串口支持。



         在cubeMx中，开启串口功能

& G" \0 v" x6 W/ `: i4 x
! ?+ {$ s* P7 }6 a$ T
         按芯片原理图及引脚参数要求配置
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5 W( y5 W/ e, C: I  _
( I! @% j+ E. J* m  g8 Z* ^. \2 d
         【5】生成新代码后，再次编译，此时可能会出现以下报错，也是rtthread的console shell有关：


. O. o$ U! S: P+ Q) l* m; b
         这从字面意思是需要去rtconfig.h把“#include "finsh_config.h"”注释取消。


- t. o5 q! J3 V
         【6】再次编译，下面这个错误问题应该是HAL库及RT-Thread支持版本跟进的问题
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0 r2 N  [9 b3 T) q! [- G& B8 b
; z- O6 C6 [+ C2 r) B
% U8 o1 }$ E- ]7 e" M) d         本文所使用的STM32L496VGTX和CubeIDE版本引用的HAL库的USART_TypeDef定义已经没有了“DR字段”


! n8 l& p) P6 W: G% V
0 O2 S* E+ I9 h. p7 J         该错误点的函数我从字面意思理解，暂时将其调整为如下，调整后编译通过：

1 b* d1 t( F1 t. M

9 P) X5 m' [3 V* t5 H( Q; U- Z8 {
六、下载及测试
        【1】设置CubeIDE对该项目的下载支持，右键项目，打开项目属性，选择程序编译输出选项。
/ m; A7 k3 B. k8 _
+ F' F: u9 s; |8 X' y

         【2】配置运行下载，点击运行按钮下拉列表选择运行配置，进入运行配置界面，配置程序运行加载信息如下图示例。
% _' J, G3 m& `, Z/ c3 z4 |8 v

# E9 R5 ^+ B' g* ]3 {. t
. `3 {3 P; y* N- q( N' A         【3】点击运行，程序顺利下载到STM32L496VGTX板上，闪灯程序正常运作。


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         程序效果：
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我下macos下面做了很多次，还是放弃了，错误太多了，处理起来太麻烦了。