1.下载源码
% w6 ~) {7 p/ B4 a3 Z% _下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图
; k1 K1 b# o; N/ n


只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
Demo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
Source是源文件。


2.拷贝源码
/ k' f) g1 O5 j  M! h4 i  C4 O2 S在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下

2 f# p8 T; M& l$ u
+ q7 y+ b; P, n9 O
) q) g9 h% x, M& R- R0 [/ u7 H5 Y2 L将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下


& j% i7 T; u( V) ^, x
将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，

3 |. b3 N( {6 D其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。


2 H9 b9 @: Q; i( b' P; e3 U5 K3.添加到工程
- e& q3 g1 o  F; f0 p1 j3 T+ N
' D/ d8 Y- \5 C9 `+ C

- C6 p6 }' z- t* s! ~新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
, p2 v3 G7 `) WFreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
FreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c
* U- Q5 q6 S; I
; ]+ w; J' E% T
# z) {: M; o% Y  C$ J0 j添加头文件路径

+ v# N1 b: m; X/ B
" J. e7 S- }0 ]8 D2 n
) Q/ L! t; w$ p% W4 |拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程


5 J$ {3 K; H, s6 s. m; G4.修改配置
在FreeRTOSConfig.h中添加
/ e: a9 y4 E8 H% q7 c  C

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   / _0 E3 z+ n7 F
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   

复制代码

/ ^8 [; P" y5 z+ n在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。

1. /**
   
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   
3.   * @param  None
   1 }, H& B1 i1 r9 O
4.   * @retval None
   
5. */
   
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
7. void SysTick_Handler(void)
   9 i. B4 y' q* p7 S3 Q2 c  u
8. {
   
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   2 R: T7 ]! D' ~8 u+ Z8 F
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    
11.       {
    
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    
13.         xPortSysTickHandler();
    
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    # P3 i. S$ s) N/ x! O
17. }
    

复制代码

* d# f$ N( Z, {  h, M1 s
" T9 l  w8 t# T5.验证demo

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   5 h4 l4 V! r7 A+ `3 W! o
3. #include "task.h"
   
4. #include "portmacro.h"
   
5. #include "bsp_led.h"  
   % p: g- V2 j" z7 d1 d5 \9 g
6. #include "log.h"
   0 [" ?0 R, b6 i& Q
7. 
   
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   2 ]: l% U) e- d* Z( A
9. 
   4 D- {+ \- |; O2 U/ |2 b2 S2 Z3 J
10. void led_task(void *arg)
    
11. {
    
12.         while(1)                           
    - l2 i' P( e; J
13.         {
    
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    * P1 W: L# H: z1 w3 K* R* i: K
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    ( t( u. R! J3 W6 ]
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
20.         }
    
21. }
    3 E$ ^4 V$ l# `" ~( l4 \9 L. u
22. 
    & c0 v  @% h  W7 c7 d. q; X
23. int main(void)
    
24. {
    
25.         led_init();
    
26. 
    
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    % h8 f, z3 M9 t( n/ q% {" M
28. 
    
29.         // 开启调度
    
30.         vTaskStartScheduler();
    
31.         while(1);
    
32. }
    * ~1 w2 {9 I+ _" u! M9 f
33. 
    8 u1 n: L7 p- U; }+ x

复制代码

2 _( `; F4 H2 r8 ^+ ]
6.完整工程

* s* n- _( R$ }' N0 ~3 N
2 y: u$ N# e/ e  p
" y+ i3 B; Y' Z. g6 s# F. h2 g9 g————————————————
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