1.下载源码
下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图
! c8 \0 ~8 G8 p( C" y5 P
7 B9 Y; ~7 k$ v- l5 v

只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
/ k0 u$ _6 H" }' V- \8 H: s# [Demo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
/ O, m! a& e5 i$ [! tSource是源文件。

$ a# k. n! F% _9 ~" D6 E
2.拷贝源码
  M( N( a1 |8 _. X在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下

! ^& N( s) P7 a7 ~0 u$ M

将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下

: K, R0 w$ V5 c9 x
0 \  k5 c( K3 U9 Y7 i: _7 ~
将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，
- B# w5 X( k: r/ F7 L" {
其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。
2 K+ O: i' ?4 L- ^9 o! l" |

' r! Q8 z) D, ?6 D% o3.添加到工程
, [: l8 I- P  U- t' o5 [
2 l, b& ?7 g% C! X
. {) [6 T+ t+ \& Z! |
) L0 x) F: t! L( L  ]2 r新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
FreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
FreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c

' o/ x  T2 G/ ^2 U. ]
5 R% {! b) l; g; F: B添加头文件路径
7 _3 b2 j, F7 n0 D* R* K


拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程


4.修改配置
在FreeRTOSConfig.h中添加

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   : ?+ e( [( p8 Y2 t$ E
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   & m9 h6 {0 C; X9 w* m

复制代码

在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。

1. /**
   0 R- v0 F$ p1 i8 G+ N: E4 U
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
     b6 _" v. W: l6 p
3.   * @param  None
   8 U+ I$ D3 r9 n5 y6 X
4.   * @retval None
   4 ]' }4 T1 e$ x% O
5. */
   , y1 Y3 H) r+ Y
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   % F! |, T( l1 u3 j1 m
7. void SysTick_Handler(void)
   
8. {
   8 J2 c4 P8 x2 i+ h/ y  z# U/ i7 q
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   8 Q) r0 E! E% n6 @
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    
11.       {
    7 ^& L0 }. Z( p/ M  M* }
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    
13.         xPortSysTickHandler();
    
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    
17. }
    & P8 @& j. ]7 z; r/ z0 d

复制代码

7 v! P+ U. q% P8 D' w. w! |; U
5.验证demo
, V' J! @: }  o( m1 u# o6 [( b8 C

1. #include "stm32f10x.h"
   0 P# q( Q+ Z( A' ]; M0 l- r9 S
2. #include "FreeRTOS.h"
   3 c: `5 l4 Z/ y# i" R2 M. A
3. #include "task.h"
   0 S4 m! i1 H+ g
4. #include "portmacro.h"
   
5. #include "bsp_led.h"  
   ) B! r3 ~1 V  F' g* b2 Y
6. #include "log.h"
   , j% L8 l+ W4 }' W  C0 E9 t1 b
7. 
   1 T7 L. i* c+ N* ]
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   + D) j" @$ m5 \
9. 
   : J. c9 H. l- n1 X- c
10. void led_task(void *arg)
    - i  |7 B5 a4 x8 m
11. {
    
12.         while(1)                           
    
13.         {
    
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    # @# Q9 T; L& h: s. A
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    % k" O2 H+ d3 B2 _# u- d
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    ) C, S; `1 G% a" @, J
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    / r3 u# ~  T3 O
20.         }
    & z  P* k. P* @
21. }
    
22. 
    1 Q, ]- M# v) [" g2 G% ]
23. int main(void)
    ; Y' ^6 Y# N6 M& F# A( }7 Q- W0 B
24. {
    1 q& e$ `1 _9 _6 X/ J) D1 f# T- ]
25.         led_init();
    
26. 
    
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    
28. 
    " Z$ k' \6 o) Y% @1 g& X
29.         // 开启调度
    ( s8 J9 K0 n/ g4 N# Y; o
30.         vTaskStartScheduler();
      U) \2 k( ~/ i
31.         while(1);
    
32. }
    
33. 
    7 b' s) [2 z: }1 z

复制代码

, k# w( p# z+ y- q/ g" n
6.完整工程



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