1.下载源码
下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图

. t+ ^$ H3 W/ J4 K
# o1 I3 f: J9 m) r9 C2 w+ b
只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
Demo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
Source是源文件。


! j- x2 ?6 f) j" C2.拷贝源码
6 X" K! o2 Q2 L4 I4 P在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
( {' p6 O: Z8 m# c2 |1 Q* l0 ]# V将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下

5 p: F6 x9 K5 t! a5 b
0 i" ?) q& s. j; n+ B8 i3 Z/ _, K0 b
将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下
* F2 k8 `( d& W  z8 S
2 N) j) ]0 E* k# y1 |) I' x7 b
8 R; ]! n: O. b) t
将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，
1 `4 y- X6 z' a  O  p" f
其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。


3.添加到工程
% B) ]& h- Y9 x
" z. |0 ?, H8 j

新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
FreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
1 L$ K& R8 y" H* ~FreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
0 k8 e4 K( f/ k' ?FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c
6 O7 N" a" D4 M' ~) C

7 `" ~4 h$ \3 L添加头文件路径



  p- m) Q7 r! q1 f" S! o拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程
; n2 |; r. ^2 S5 M0 z1 n8 \- N
# G7 s- }' R6 n( h- N' r7 \
4.修改配置
. [% v1 `8 p" n4 F在FreeRTOSConfig.h中添加

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   / X6 M' }' U' H5 W/ _. D
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   / c- J' v6 q) t, {2 @! B  L

复制代码

在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。
* m# {& Z: R% x5 V

1. /**
   ; H# @, Q: e& `& I. K3 F0 P
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   , Y3 A( |$ F! x4 J0 \  k" X( J0 q
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   
5. */
     a& Y$ ^, j* u: ^  a3 V3 c, f
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
7. void SysTick_Handler(void)
   # f' \2 G9 Y6 E+ M- _. V, o
8. {
   
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   % l# H  ?  Q$ b8 d% O, M8 z" e! o3 W; l
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    
11.       {
    
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    
13.         xPortSysTickHandler();
    
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    $ G1 Q4 e9 N( x" W! ~+ j) @! b" J9 u
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    
17. }
    * ?# T# ]) ?. Y2 B

复制代码

" G  I, \3 e3 b5.验证demo
, T' F6 \. J3 [3 o1 s, `% D# W

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "portmacro.h"
   
5. #include "bsp_led.h"  
   3 D, g4 `4 F0 W0 @  V
6. #include "log.h"
   9 c7 y+ w1 x1 |0 X' @
7. 
   8 J6 R9 r0 R0 r$ Y
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   : C5 [( o  M- s- a7 ^. s, o- q6 \# J
9. 
   ! j- `& C2 A, X) Q2 b
10. void led_task(void *arg)
    
11. {
    % V0 t6 T5 G2 u9 `
12.         while(1)                           
    ' D" ]7 {( U2 T4 U& x% d$ w6 U! i
13.         {
    
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    5 n" ?3 g5 E  b1 K& b: K2 c
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    7 T" i# W* q4 P$ C* D  u
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    ( ^6 M/ E* L& j' K
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    3 c# a! }( v' n3 V' V) t
20.         }
    5 t( c) t/ d" x* h
21. }
    8 {6 j( G1 N4 i3 \+ A
22. 
    % g0 Y0 o' M9 ~: K' R3 c6 B- b5 O9 Y
23. int main(void)
    ; K4 ~. Q; i7 C8 Y$ g
24. {
    - l+ A" I4 a$ _" G- r
25.         led_init();
    , y1 T6 R/ V' o) Y
26. 
    
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    ' F' Q, Z( A2 Q2 d
28. 
    
29.         // 开启调度
    
30.         vTaskStartScheduler();
    
31.         while(1);
    
32. }
    " q+ g6 D5 S3 u
33. 
    

复制代码

6 l3 M" o6 y8 L- g
6.完整工程


+ e( |! x7 Y0 A  k. f6 M6 k# R* I" I0 P
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