1.下载源码
下载FreeRTOSv9.0.0.zip解压如下图
) P* \, ~; M; K


- i) n. u  z8 P2 P- z5 r  l. Q只用关注第一个文件夹FreeRTOS中的内容
Demo是官方提供的常见芯片的移植示例，包括STM32F103，我们需要用到其中的FreeRTOSConfig.h配置文件。
Source是源文件。
  h9 M" N8 g4 b6 z

0 h+ ^2 `4 U8 c/ T( a2.拷贝源码
2 l, R6 @. u6 c8 M: V* w) `在工程目录下创建FreeRTOS文件夹并创建子文件夹src和port
将Source/include文件夹拷贝到FreeRTOS下

; p6 H, s1 g% t& z3 \' [
5 j9 A( Q' f. L1 h9 F4 h
将Source中的C文件拷贝到FreeRTOS/src下
! g* x: M9 y/ o7 {; `9 s" U

' e  i) C9 |* w
. z8 U4 e* }  n- p& @( p将Source/portable下的MemMang和RVDS文件夹拷贝到FreeRTOS/port下，
( ]" \; U) g4 l* f
4 Z  ~. u5 ^0 S( B$ N; _) G其中MemMang下的源文件是用于堆栈管理的，RVDS下的源文件是不同内核相关的接口文件。

4 L0 ^3 U! u4 e6 `
, ?1 A5 r8 A* p' i1 p5 B# j7 F4 `% |3.添加到工程


8 T4 V) n. @& N% F3 @
* t8 U! q/ N0 `0 s1 l新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port组
FreeRTOS/src组中把FreeRTOS/src文件夹中的源文件全部添加
FreeRTOS/port组添加FreeRTOS\port\MemMang中的heap4.c和
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3中的port.c

+ w5 \' O, e1 |& ~& b4 O" v
添加头文件路径

; s/ {/ R  J$ ?) P& o, q

拷贝FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件到工程
8 e' ?, j9 G1 K( R& l9 J  B1 l( B" ]

4.修改配置
在FreeRTOSConfig.h中添加
8 g8 ~( m! d8 V1 F4 T3 @; M& b8 r

1. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
   
2. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   / l) {1 _" `4 S; D: F( b

复制代码

在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断
. A% R+ z# W: J3 J! r. h
2 j5 E6 T; c( P! W2 ^( x; R& U最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。
0 B; s% x5 w* S" B: C* {

1. /**
   . a0 V& ^# P2 a6 k& ^! M3 N
2.   * @brief  This function handles SysTick Handler.
   
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   ) P$ u1 U- c/ N- z# y/ _
5. */
   
6. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
7. void SysTick_Handler(void)
   0 C: I) ?2 p- L$ D5 V
8. {
   
9.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
   
10.       if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    
11.       {
    
12.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
    
13.         xPortSysTickHandler();
    ( }- X& j. `" m& m
14.     #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
    
15.       }
    
16.     #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
    
17. }
    / q% B! h$ A5 c+ l+ x7 S& e

复制代码

: a6 ?* e/ c6 G% D$ o6 H. q
$ U* d( k! S8 y5.验证demo

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   4 E3 u) W+ i' Y. i. T7 z; ]/ A
3. #include "task.h"
   
4. #include "portmacro.h"
   
5. #include "bsp_led.h"  
   # ]0 D& \4 F9 g6 c! K
6. #include "log.h"
   + p% Z; }7 J4 S+ [; q2 \+ f/ y
7. 
   
8. static TaskHandle_t led_task_handle = NULL;
   
9. 
   
10. void led_task(void *arg)
    
11. {
    
12.         while(1)                           
    
13.         {
    
14.                 led_status_set(LED_STATUS_ON);
    
15.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_ON\r\n");
    ) o: }3 a; R0 K9 X8 H1 n: F
16.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    & w0 c) R3 M$ _$ n2 t+ O7 K- K$ o
17.                 led_status_set(LED_STATUS_OFF);
    $ E9 i6 j- o+ q
18.                 LOG_DEBUG("LED_STATUS_OFF\r\n");
    
19.                 vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
    & M7 r7 n! E6 x- _- V
20.         }
    
21. }
    ) I( A- d- E6 |7 e# w" r
22. 
    # {' D8 s4 K9 a; x$ o! Q; l* ?
23. int main(void)
    
24. {
    # }( j1 Z7 R( s8 G# [: d8 h
25.         led_init();
    
26. 
    / Z6 H& g9 P& V$ C# r5 s) A
27.         xTaskCreate(led_task, "led_task", 1024, NULL, 20, led_task_handle);
    6 @9 a& Q; X( Z  d3 L
28. 
    8 E& e: w: g* }+ E. O
29.         // 开启调度
    - Y+ b4 C" q' k9 `
30.         vTaskStartScheduler();
    9 S4 T  j# T$ t# l
31.         while(1);
    ; q. u# X2 |. S" ]5 F) b
32. }
    
33. 
    

复制代码

( b, |& G5 Q" z4 g4 V- M8 z) I
, B4 Q/ Q# v3 V6 S# J3 C1 r6.完整工程
  }- \7 K$ O' m& v4 N# }
1 z$ {7 }& A- e$ ^3 G* E
6 L3 f3 }( P' S& t' I  r
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