初始化代码
" l: x, r+ J; }$ V& i

1. void Encoder_Init_TIM3(void)
   5 _1 z! s  c7 y4 ~7 g+ E
2. {
   % F7 g5 l! o+ |9 n
3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
   
4.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   8 E5 i0 b3 `- ]0 c+ q
6.        
   ' B! z! t" A7 _$ q7 {% x
7.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//?????2???
   & S" f$ W+ @% J5 }" o; k* {# [+ r
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//??PA PB????
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   " [. j/ V( h8 `6 s9 r
10.        
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    & {- S) k0 f; W. U) ~
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA
    % ~3 k* W. Y2 N. l
14.   
    
15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    * k6 l- q( _7 b
17.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB
    
18.        
    * ]9 K7 B% v* l- W4 [
19.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ????
    
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
    
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2
    7 A( G) a* i; ~' e) L7 V% R- t
25.        
      M- j8 Q* N9 e; V  G5 T
26.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3
    
27.        
    
28.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????
    ( Y+ E  |: C- \- L& n4 v1 B/ ^! y
29.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //???????
    
30.         TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx
    
31. 
    ( N2 ?1 _0 v4 d& _9 K
32.         TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????
    
33.         TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????
    ! T, f! Z& \) m9 ]- R
34.        
    1 k& n  r) u+ F  Z
35.         TIM_SetCounter(TIM3,0);
    1 J6 a. k! E7 W6 u4 c. k0 b
36.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //?????2
    
37. }
    : j+ r: I" t( }6 |
38. 
    % x/ q' A" U8 u8 H  v
39. void Encoder_Init_TIM4(void)
    
40. {
    
41.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
    
42.         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
    
43.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
44.        
    , v0 w4 p0 n3 Z$ g3 {
45.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//?????2???
    : T! B/ ]4 }6 J! ^
46.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//??PA PB????
    . a4 V' ~9 M/ F- O- V2 J1 Q7 v
47.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
48.        
    0 t/ |3 K* P- e- I3 ~0 U
49.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;        //???? PA15
    
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    
51.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOA
    
52.   
    ) x, V- \! O: M8 V6 H2 q, s) l
53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;        //???? PB3
    # F- Z6 x! L# p: H' T; d- \
54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //????
    + b$ ]. N) ^# a6 g
55.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //?????????GPIOB
    
56.        
    2 ]. E8 O" n0 r, y- i" w/ h
57.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    8 m# {, _0 n' L4 [
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // ????
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; //??????????
    / G  j, k5 Z  R# G( l6 F( r( s
60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//??????:???
    5 a! _+ i- j  }" `/ H0 n! @2 P
61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//??????
    
62.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  //??????2
    ' l6 }% W, n2 P$ Y1 j/ A- Y: K
63.        
    
64.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3
    % u9 V8 ]( F/ f; U; Z
65.        
    
66.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //?TIM_ICInitStruct ?????????????
    0 [) j% W7 H  N# q: [
67.         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 2;  //???????
    7 A# J5 g1 s; E& J
68.         TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//?? TIM_ICInitStruct ????????        TIMx
    & n2 d1 @$ o  T2 x
69. 
    ( x' G/ `6 j1 X0 M! e2 b# g
70.         TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//??TIM??????
    
71.         TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//???????
    ! @( E( X0 r+ }( J: Z- L5 z
72.        
    
73.         TIM_SetCounter(TIM4,0);
    % V6 b. f/ e! \- t
74.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //?????2
    
75. }

复制代码

, q5 \9 r( n! p读取函数

1. int Read_EncoderB(void)
   9 p4 M; `/ w8 @  f% M
2. {
   " H, Z. w2 W( c/ }
3.         int encoder_num;
   
4.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM3->CNT));
   0 @& V' [. }. t
5.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);
   
6.         return encoder_num;
   - H! D) X0 [  L" f( m
7. }
   % ^& N1 f1 l% p! z- l  o
8. int Read_EncoderA(void)
   
9. {
   
10.         int encoder_num;
    
11.         encoder_num = (int)((int16_t)(TIM4->CNT));
    2 z8 E8 e1 U" {: I
12.         //TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    
13.         return encoder_num;
    . v8 c" b" K9 l/ F
14. }

复制代码

! G" V1 D5 v6 _) x8 v& ?6 Q1 i3 L置零函数
  P; e( p! e" X) v' n

1. 
   : u" `3 ~( V: A" l
2.         TIM_SetCounter(TIM3, 0);
   
3.         TIM_SetCounter(TIM4, 0);

复制代码

————————————————
版权声明：阻容降压
6 V, {' V; N' |+ y# P, H9 G7 s0 O如有侵权请联系删除
2 W$ t6 @5 p$ V- B. V+ h. o