原理图

2 t$ A: c3 J8 M9 F

代码实现思路

发送思路：定时发送 按键测试发送 接收思路：中断接收

4 A/ P5 y$ i+ H1 D9 q

CAN代码实现

• 第一步
  

定义了两个全局变量TxMessage和RxMessage， 分别用于发送和接收CAN消息的邮箱结构体。

1. CanTxMsg TxMessage = {0};//发送邮箱结构体
   ; r4 R. t- l" B  n) s4 q5 H
2. CanRxMsg RxMessage = {0};//接收邮箱结构体

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• 第二步
  $ B) ?, j8 I" {. j6 e4 s

配置对应的引脚模式 通过GPIO_InitTypeDef结构体初始化了GPIOA的引脚12，配置为复用推挽输出。接着，初始化了引脚11，配置为浮空输入。

CAN_RX的模式

对于CAN接收引脚，可以选择使用浮空输入模式或上拉输入模式，具体取决我们硬件设计和应用要求。

浮空输入模式（Floating Input）是指将引脚置为高阻态，不连接到任何电平源，允许外部信号自由驱动引脚电平。在CAN总线中，通常使用终端电阻（通常为120欧姆）来驱动CAN引脚电平。这样可以确保在总线空闲状态时，引脚电平为高阻态。

上拉输入模式（Pull-up Input）是指在引脚和VDD之间连接一个上拉电阻，将引脚电平拉高到VDD（逻辑高电平）或外部信号源。在CAN总线中，上拉输入模式可用于引脚电平的恢复和传输。

选择浮空输入模式还是上拉输入模式取决于具体应用的要求。通常，如果CAN总线上的其他设备已经提供了终端电阻，可以选择使用浮空输入模式。如果的硬件设计中没有终端电阻，您可以选择使用上拉输入模式，并使用外部上拉电阻将引脚电平拉高到逻辑高电平。

) Q9 N5 `$ r( w% u' ]0 n

CAN_TX的模式

在CAN通信中，CAN_TX模式是用于配置CAN发送引脚的模式。选择适当的CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和应用需求。

常见的CAN_TX模式有以下两种：

• 推挽输出模式（Push-Pull Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为推挽输出，可以提供较高的驱动能力，能够输出高电平和低电平两种电平状态。这种模式适用于直接驱动总线上的终端电阻，提供较强的信号驱动能力。

• 开漏输出模式（Open-Drain Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为开漏输出，只能提供低电平输出，而高电平状态是通过外部上拉电阻拉高到逻辑高电平。这种模式适用于与其他设备共享总线的情况，需要使用外部上拉电阻来拉高总线电平。

  
  2 S2 t/ `. n6 f  ]7 T; Y* T

选择CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和连接配置。如果我们的硬件设计中包含终端电阻，并且CAN总线上没有其他设备需要共享总线，您可以选择推挽输出模式。如果我们的硬件设计中没有终端电阻或需要与其他设备共享总线，则可以选择开漏输出模式。

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
   
2.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,  ENABLE);//使能CAN1时钟
     }% d  l. S+ q% Z8 W. c: `
3. 
   
4. 
   , C. g* K! B4 h$ P
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   $ {; k9 w( R! g# }
6. 
   
7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_12;
   ! g4 \) B7 M2 }  v" E
8.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
   
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
   * y% i& m/ j" E" P0 E
10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO
    9 e7 r' U7 L! E' g+ H
11. 
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_11;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//上拉输入
    0 K, s1 a$ q" e7 P' k
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

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• 第三步配置CAN相关参数 定义了一个CAN_InitTypeDef结构体CAN_InitStructure，用于配置CAN的工作模式和速率。在这里，设置了CAN的模式为正常模式，速率为1Mbps。同时，设置了同步跳转宽度（SJW）为1个时间单位，位时间1（BS1）为2个时间单位，位时间2（BS2）为3个时间单位，预分频器（Prescaler）为6。
  

通过CAN_Init函数对CAN进行初始化，传入了上述配置结构体。

然后，定义了一个CAN_FilterInitTypeDef结构体CAN_FilterInitStructure，用于配置CAN的过滤器。在这里，设置了过滤器0，使用标识符屏蔽模式，并且过滤掉所有的标识符和掩码。将过滤器与FIFO0相关联，并激活过滤器。通过CAN_FilterInit函数对CAN过滤器进行初始化，传入了上述配置结构体。

1. CAN_InitTypeDef   CAN_InitStructure;
   
2.        
   & T4 e3 ^: L; h! }2 q" R
3.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                               
   
4.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                               
   
5.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;                                                 
   # b5 y! K6 u+ H: L+ ]
6.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                                                 
   
7.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                               
   
8.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 
   
9. 
   
10.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置
    
11. 
    
12.   //1Mbits  500K  
    
13.         CAN_InitStructure.CAN_SJW       = CAN_SJW_1tq;
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_BS1       = CAN_BS1_2tq;
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_BS2       = CAN_BS2_3tq;      
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //6分频
    
17. 
    * g0 T9 U, s* L& X2 k( Y: S
18.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   
    5 O$ ~# @( U  P5 t, a/ k; p
19. 
    7 Q; T4 z: H# J) Q
20.         CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;
    
21. 
    
22.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber              = 0;          //过滤器0
    
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode                = CAN_FilterMode_IdMask;
    & n8 q  w0 F6 g
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale               = CAN_FilterScale_32bit; //32位
    : L" T1 b! b& J$ z* p
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh              = 0x0000;////32位ID
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow               = 0x0000;
    $ C- `! z6 c) G( I7 [1 _
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh          = 0x0000;//32位MASK
    ' x+ ?1 `2 M- M6 M/ O
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow           = 0x0000;
    ! p* w6 O2 P; [+ k2 C9 ?% x
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment      = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    / G* s* e2 y" {) a" x& ~! C& d' v: G
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation          = ENABLE;
    2 W% B/ O# j$ K/ |
31. 
    4 _( n  Z/ q3 U5 B3 t
32.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

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- @" y4 P8 Q) A  L1 a- ?. w# n+ _

• 第四步
• 通过CAN_ITConfig函数使能CAN1的FIFO0接收中断。
  

然后，定义了一个NVIC_InitTypeDef结构体NVIC_InitStructure，用于配置CAN接收中断的中断优先级。在这里，设置了中断通道为USB_LP_CAN1_RX0_IRQn，主优先级为1，次优先级为0，并使能中断。

最后，在CAN_Config函数中进行了CAN总线的配置和初始化，并完成了中断的设置。

& l! R+ I# K0 y% [( d% I0 t5 v# k+ e/ u

CAN接收逻辑实现

中断方式

1. //CAN接收数据的函数
   
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   9 j* B# P' ^* h' `& P
4.         if(CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)//查询标志位
   , K9 Q  y4 z9 F$ R6 B% Q3 v
5.         {
   
6.                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收信息
   9 O! ?& G3 A) i% u5 P/ E( ^
7.                
   # z$ H' e& }2 x, v/ {- @( H
8.                 // 打印接收到的数据
   % `, {' c; a, M8 \( i/ Y' d8 e
9.                 printf("Rece CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", RxMessage.StdId, RxMessage.DLC);
   4 j& R, f' _& k: P
10.                 for(uint8_t i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
    
11.                 {
    0 `4 g' m% T9 x* V* ~" D7 l) n
12.                         printf("%02X ", RxMessage.Data[i]);
    ; e( r$ z! ?- p; X0 {: M
13.                 }
    
14.                 printf("\n");
    
15.                 //CAN_BAOWENJIANCE()
    ! x4 S+ a+ k( D( ]. S/ m
16.                 //打印信息 串口1 串口2 printf都可以
    
17.        
    / ?1 k  i6 I* q1 l9 h
18.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0); // 清除中断标志位
    ) Q4 L# n6 s" c; m/ r4 `
19.         }
    9 e4 l# P& Q! y0 y0 g
20. }

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- ^2 n. ~7 b) ?/ rCAN发送逻辑的实现

1. //CAN发送数据的接口函数
   % u) }& C2 p2 H; _
2. uint8_t CAN_SendMessage(uint32_t StdId, uint8_t* pData, uint8_t Length)
   2 Q. `) q5 `( c4 P. l+ |7 {5 g
3. {
   
4.         uint8_t MailBox   = 0;
   $ l$ N+ _0 ?0 E$ g4 L: K) M& S
5.         TxMessage.StdId   = StdId;
   
6.         TxMessage.ExtId   = 0x00;
   " R. w" G7 m+ F3 x
7.         TxMessage.IDE     = CAN_ID_STD;
   5 V2 h, E6 ^# l' v* T0 _
8.         TxMessage.RTR     = CAN_RTR_DATA;
   # j/ c4 C9 @# S5 p( X
9.         TxMessage.DLC     = Length;
   1 e+ N! b8 R/ }$ W
10.         for (uint8_t i = 0; i < Length; i++)
    
11.         {
    
12.                 TxMessage.Data[i] = pData[i];//发送的数据赋值
    
13.         }
    : R4 U0 n7 w: ]+ o6 e9 f
14.        
    
15.   // 打印接发送的数据
    
16.         printf("Send CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", TxMessage.StdId, TxMessage.DLC);
    
17.         for(uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
    # s  ?% J; L6 T9 c7 [6 E& Z
18.         {
    6 h( T" z+ y" A
19.                 printf("%02X ", TxMessage.Data[i]);
    - V. {6 B, I, J% ~. k4 A
20.         }
    
21.         printf("\n");
    $ ^+ L. e% O! o* s2 i
22.        
    . z/ ~! M! X6 H* v) C
23.         MailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    ; a4 d9 ]+ V, e; b6 s# {
24.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, MailBox)==CAN_TxStatus_Failed));
    * A! F8 x) r% ]2 ~' u: l. Y
25.         return TxMessage.DLC;                //返回值是发送了几个字节
    
26. }

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发送信息

这是一条标准数据帧 由MCU发出

1. //发送信息在这里填写
   
2. uint32_t StdId     =  0x55;//数据帧ID
   
3. uint8_t  TxData[8] =  {0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF};//8字节数据内容
   
4. uint8_t  Length    =  8;//发送字节个数

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/ q+ p: Q/ w2 J1 S7 O接收信息

这是一条标准数据帧 由

上位机CAN调试助手发出

测试效果
) n4 x; O9 x7 c4 c) u
, p: \* |& P; T) P* T5 {1 R# w

5 t5 |6 i" J8 J- ~  J% m) K转载自： 小李的创客实验室
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( B" k8 z/ @( w3 i+ @

( |, O1 t/ U/ j' x$ t2 f# K+ J& h