原理图

! ~# w) J3 e0 @& Y4 u3 r  y代码实现思路

发送思路：定时发送 按键测试发送 接收思路：中断接收

' t! G. ^+ }& N0 v3 g

CAN代码实现

• 第一步
  

定义了两个全局变量TxMessage和RxMessage， 分别用于发送和接收CAN消息的邮箱结构体。

1. CanTxMsg TxMessage = {0};//发送邮箱结构体
   , c" J5 ]) w% X0 b: t
2. CanRxMsg RxMessage = {0};//接收邮箱结构体

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• 第二步
  

配置对应的引脚模式 通过GPIO_InitTypeDef结构体初始化了GPIOA的引脚12，配置为复用推挽输出。接着，初始化了引脚11，配置为浮空输入。

6 @1 X+ D  P  q  f

CAN_RX的模式

对于CAN接收引脚，可以选择使用浮空输入模式或上拉输入模式，具体取决我们硬件设计和应用要求。

浮空输入模式（Floating Input）是指将引脚置为高阻态，不连接到任何电平源，允许外部信号自由驱动引脚电平。在CAN总线中，通常使用终端电阻（通常为120欧姆）来驱动CAN引脚电平。这样可以确保在总线空闲状态时，引脚电平为高阻态。

上拉输入模式（Pull-up Input）是指在引脚和VDD之间连接一个上拉电阻，将引脚电平拉高到VDD（逻辑高电平）或外部信号源。在CAN总线中，上拉输入模式可用于引脚电平的恢复和传输。

选择浮空输入模式还是上拉输入模式取决于具体应用的要求。通常，如果CAN总线上的其他设备已经提供了终端电阻，可以选择使用浮空输入模式。如果的硬件设计中没有终端电阻，您可以选择使用上拉输入模式，并使用外部上拉电阻将引脚电平拉高到逻辑高电平。

CAN_TX的模式

在CAN通信中，CAN_TX模式是用于配置CAN发送引脚的模式。选择适当的CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和应用需求。

常见的CAN_TX模式有以下两种：

• 推挽输出模式（Push-Pull Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为推挽输出，可以提供较高的驱动能力，能够输出高电平和低电平两种电平状态。这种模式适用于直接驱动总线上的终端电阻，提供较强的信号驱动能力。

• 开漏输出模式（Open-Drain Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为开漏输出，只能提供低电平输出，而高电平状态是通过外部上拉电阻拉高到逻辑高电平。这种模式适用于与其他设备共享总线的情况，需要使用外部上拉电阻来拉高总线电平。

  
  

选择CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和连接配置。如果我们的硬件设计中包含终端电阻，并且CAN总线上没有其他设备需要共享总线，您可以选择推挽输出模式。如果我们的硬件设计中没有终端电阻或需要与其他设备共享总线，则可以选择开漏输出模式。

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
   8 ?# v2 v( H& S( N0 f
2.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,  ENABLE);//使能CAN1时钟
   
3. 
   ) V$ N6 H. P+ Q# K3 C& u" a
4. 
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   
7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_12;
   
8.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
   , k1 c3 D/ U% B2 b) k$ X: i
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
   
10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO
    * W! X# e* b0 N( C/ p; n
11. 
    4 c, A5 _5 |" X) G7 W1 S5 v
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_11;
    / |% l& e. r# O5 e8 Q9 Y9 A/ [
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//上拉输入
    
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

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8 K" {) Z. `* [! s

• 第三步配置CAN相关参数 定义了一个CAN_InitTypeDef结构体CAN_InitStructure，用于配置CAN的工作模式和速率。在这里，设置了CAN的模式为正常模式，速率为1Mbps。同时，设置了同步跳转宽度（SJW）为1个时间单位，位时间1（BS1）为2个时间单位，位时间2（BS2）为3个时间单位，预分频器（Prescaler）为6。
  

通过CAN_Init函数对CAN进行初始化，传入了上述配置结构体。

然后，定义了一个CAN_FilterInitTypeDef结构体CAN_FilterInitStructure，用于配置CAN的过滤器。在这里，设置了过滤器0，使用标识符屏蔽模式，并且过滤掉所有的标识符和掩码。将过滤器与FIFO0相关联，并激活过滤器。通过CAN_FilterInit函数对CAN过滤器进行初始化，传入了上述配置结构体。

1. CAN_InitTypeDef   CAN_InitStructure;
   
2.        
   / f) ^$ Z! x3 h5 Z) P* X# h
3.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                               
   
4.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                               
   ( V1 b5 U: ?/ c( G/ c
5.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;                                                 
   : t. E! N9 D) |# @- J
6.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                                                 
   9 F* q; z0 }! F3 \6 ]% `7 b
7.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                               
   & P( m2 I1 ~5 p2 f7 j' K
8.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 
   & t) w- f6 S7 i' H7 i) |5 q
9. 
   , z6 s# ~: E8 M- K3 g. h  e
10.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置
    
11. 
    * \0 `; ^% e0 r! y  r# ?
12.   //1Mbits  500K  
    7 K6 k$ [2 u( k( ?" \- p+ i
13.         CAN_InitStructure.CAN_SJW       = CAN_SJW_1tq;
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_BS1       = CAN_BS1_2tq;
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_BS2       = CAN_BS2_3tq;      
    0 c( E; I3 k2 y' v1 h
16.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //6分频
    
17. 
    
18.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   
    
19. 
    9 \0 V5 D" L% a* M0 J& }0 n* ~- H
20.         CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;
    
21. 
    
22.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber              = 0;          //过滤器0
    5 r1 H. L- D! p
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode                = CAN_FilterMode_IdMask;
    ) U% _, c% U" M' D+ Q; c
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale               = CAN_FilterScale_32bit; //32位
    1 `$ J+ J7 ^' p/ _3 z4 c$ H  {
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh              = 0x0000;////32位ID
    9 Y% L9 _) {2 V1 g+ M) C3 ?" Q" V
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow               = 0x0000;
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh          = 0x0000;//32位MASK
    ( Q: b0 D* E6 E$ T
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow           = 0x0000;
    4 h- C0 s! }5 \7 E& Z2 p
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment      = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    % A1 ]$ g3 F- K% L
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation          = ENABLE;
    , |( f' G1 k3 {% y; Z3 N4 ~5 U& C# k
31. 
    
32.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

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• 第四步
• 通过CAN_ITConfig函数使能CAN1的FIFO0接收中断。
  

然后，定义了一个NVIC_InitTypeDef结构体NVIC_InitStructure，用于配置CAN接收中断的中断优先级。在这里，设置了中断通道为USB_LP_CAN1_RX0_IRQn，主优先级为1，次优先级为0，并使能中断。

最后，在CAN_Config函数中进行了CAN总线的配置和初始化，并完成了中断的设置。

CAN接收逻辑实现

中断方式

1. //CAN接收数据的函数
   
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   1 t- ^8 @! U  j6 `/ d& C' j
4.         if(CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)//查询标志位
   $ N  g0 `3 R2 I6 g8 ]
5.         {
   9 T* _" X  C: ?& _/ Q! R1 w2 @8 ~. A
6.                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收信息
   ) A1 X" D- L3 W+ v0 W
7.                
   + ^, C( O- ^% O5 X
8.                 // 打印接收到的数据
   # r- D" B9 Q) o, R5 Y4 z1 a
9.                 printf("Rece CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", RxMessage.StdId, RxMessage.DLC);
   0 G# l/ [4 W4 o; X2 {* F
10.                 for(uint8_t i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
    ( Z: G( E( I8 ]3 C0 M
11.                 {
    ; c0 {- x6 ?+ ?' l6 i+ [
12.                         printf("%02X ", RxMessage.Data[i]);
    7 j$ e4 Q  c% h9 P+ F$ B
13.                 }
    
14.                 printf("\n");
    9 A( L+ N" S3 j) l
15.                 //CAN_BAOWENJIANCE()
    ( t  U, Q0 R; F- h- f0 O- N" [
16.                 //打印信息 串口1 串口2 printf都可以
    
17.        
    $ I6 Q+ t! f8 q: ~" O9 ~* v! u2 f
18.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0); // 清除中断标志位
    
19.         }
    6 M5 U5 r7 K% f8 C+ P- N1 K5 P
20. }

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- |" F1 o8 @8 v  I4 P( E7 A& J8 RCAN发送逻辑的实现

1. //CAN发送数据的接口函数
   ! z6 m3 P7 D& X3 f/ K
2. uint8_t CAN_SendMessage(uint32_t StdId, uint8_t* pData, uint8_t Length)
   
3. {
   
4.         uint8_t MailBox   = 0;
   
5.         TxMessage.StdId   = StdId;
   
6.         TxMessage.ExtId   = 0x00;
   + K; w6 H, @& N! E1 X& b
7.         TxMessage.IDE     = CAN_ID_STD;
   7 P' ~9 K. }: M, n
8.         TxMessage.RTR     = CAN_RTR_DATA;
   
9.         TxMessage.DLC     = Length;
   2 y9 V3 F! g0 K
10.         for (uint8_t i = 0; i < Length; i++)
    # C  b3 W6 [$ w; G& f
11.         {
    0 f, |5 p: a; {' P
12.                 TxMessage.Data[i] = pData[i];//发送的数据赋值
    1 ?( }  a, f4 V; @6 _
13.         }
    
14.        
    
15.   // 打印接发送的数据
    
16.         printf("Send CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", TxMessage.StdId, TxMessage.DLC);
    
17.         for(uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
    
18.         {
    
19.                 printf("%02X ", TxMessage.Data[i]);
    
20.         }
    7 U- p; J* s* w# T: e
21.         printf("\n");
    
22.        
    6 Y3 T* g1 D, F5 k, Z) `( D! X
23.         MailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    
24.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, MailBox)==CAN_TxStatus_Failed));
    ' [* \/ ?" V. i  t
25.         return TxMessage.DLC;                //返回值是发送了几个字节
    
26. }

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发送信息

这是一条标准数据帧 由MCU发出

1. //发送信息在这里填写
   ' S* P& }$ A0 F# D7 v
2. uint32_t StdId     =  0x55;//数据帧ID
     |( h) S+ s5 R' ?- z% I
3. uint8_t  TxData[8] =  {0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF};//8字节数据内容
   
4. uint8_t  Length    =  8;//发送字节个数

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3 V& J( G; T; O' w9 F接收信息

这是一条标准数据帧 由

+ @3 |3 B' M1 y, E

上位机CAN调试助手发出

1 h3 s) T: w; F" j, p: f

测试效果

' u0 ?/ E6 {9 a
$ @3 j- U$ I  I5 \
转载自： 小李的创客实验室
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# k, a' y' ]# A; r) w


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