最近工作有点忙，板卡的学习和测试稍有延迟。这次主要来测试该板卡的FDCAN功能。从datasheet上可以看到H503是有一个FDCAN接口的。这个总线通信接口当前用的比较多，所以需要好好学习和测试。现在FDCAN支持8Mbps,以前采购的芯片最高支持到5Mbps。     又把原来测试IC的部分翻出来，按照Power和Rx,Tx将MCU板卡和通讯部分进行连接，如图1所示：

& l9 P; L3 Q/ Z图1
     主要用到PB12--CANRx,和PB13--CANTx两个FDCAN1接口，从板图上可以看到接口位置，如图2所示：
% }7 \" Q3 L/ R$ T
1 t4 c; d6 i' ^图2
, k+ {9 {  [# x; P$ S. n
     好了，言归正传。下载的官方资料里并没有这部分的例程，所以测试思路基本还是先用Cubemx生成基本配置，其他接收滤波配置和发送配置再自己添加。H503是支持250MHz主频的。所以FDCAN的时钟也配置位250MHz,如图3所示：
! l. a3 l4 C/ Z. ?! e
0 J1 z9 `2 {$ Y% Z3 p9 Q图3
5 m+ {* F" `! G! ]* A
: F  @8 S# A& x# `    FDCAN部分采用正常波特率位1Mbps,数据波特率位2Mbps。其基本配置如图4所示：

7 `- ]1 V9 w& x" Y. [5 @1 x图4
0 k5 J0 m& T: L. h  l% F  o2 b   正常生成代码后，添加接收部分设置和发送部分设置，参考代码如下所示：
: h# o. z( J& f" a

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
   
2. 
   
3.   /* Configure Rx filter */
   
4.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
5.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
6.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   2 X# h; Y* W8 Q# ^  P
7.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   3 M: z- W& d$ m) u" F+ M
8.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   4 C, |. D& s: p# K$ R
9.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
10.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
11.   {
    : u1 L0 z/ R4 q  V5 z
12.     Error_Handler();
    
13.   }
    
14. 
    
15.   /* Configure global filter:
    
16.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    . B8 c% r+ Q5 w/ x! o* t
17.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    , r/ i3 F+ p& H1 I! y
18.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
      ^3 N6 H& a: }$ N0 S3 \$ V" q
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    . Z5 s+ F# q+ i" l, o
21.   }
    ) u2 k) K5 Q0 u- o3 g5 {& N
22. 
    ) L; z, B) E* \! A3 q- K. v1 A
23.   /* Start the FDCAN module */
    
24.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
25.   {
    ' p' h  b) [0 J3 a) P
26.     Error_Handler();
    
27.   }
    ! E# b5 T9 s1 a' s  N
28. 
    
29.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    , ]; S9 m$ |/ @7 u( P! ^. H. m% T
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    $ n$ y- i" ^! K  J& r# j
32.   }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) != HAL_OK)
   
2.         {
   
3.           /* Transmission request Error */
   
4.           Error_Handler();
   8 [# n; X% u9 M; R) o2 e
5.         }
   + V) ]0 i* O4 ]0 Y! [, X5 P+ ]
6.         HAL_Delay(1000);

复制代码

- ~( X4 |/ q8 ?& M+ D* j  上位机测试软件正常接收，如图5所示：
  
. j! s2 |0 d* N7 w图5
但是接收中断没有执行，故接收callback函数也没有执行到。暂时还没找到事故原因，配置应该都是正常的。找到原因后，再补充这部分。

可以，再接再厉
  n3 \8 N- ^1 l! ~

学习一下