其实从很早之前就想学实时操作系统（RTOS）了，但是一直没有时间去学，以前使用STM32单片机一直停留在逻辑开发以及前后台系统，而真正被广泛使用的则是RTOS。
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, p& `7 |& X) [  I: @前后台系统则是我们常用的，使用一个主循环+许多的调用函数这些构成了后系统，利用中断进行异常处理则是前系统。而RTOS则是将任务按照优先级排列，优先进行优先级高的任务例如单片机内如的中断服务函数。
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3 r5 I5 R) T; i8 c+ b$ U2 v! M; l操作更加的灵活方便，也是嵌入式软件工程师必备的技能之一。
$ q* Q% F1 Z0 ]而FreeRTOS顾名思义，开源且免费，是我们小白入门的不二之选。

4 A% e! b9 o! i* X) i- x安装FreeRTOS
" f+ U0 U- L- a0 @/ [. h. D, O1 h某度上搜索FreeRTOS，点入FreeRTOS的官网，进入下载第一个安装包（包含源码）
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) V% W; X) R# @5 h2 L9 J

4 w( w4 Y1 p; C) q& P3 G; \1 _, l下载好源码后，我们利用CUBEMX创建我们的工程，我选择的是STM32F407ZGT6这块芯片，之后将我们的下载的RTOS中的Source文件夹拷贝到我们利用CUBEMX创建的工程目录中。

其中的portable文件夹中只需保留以下文件即可，在工程中，我们将这些文件夹的内容全部添加到工程内（MemMang中的文件是实施方法，众多的heap文件我们只需要添加一个即可），并从之前FreeRTOS的源码中找到Demo文件夹，找到我们对应的单片机的文件夹。将FreeRTOSConfig.h文件即配置文件拷贝入我们的工程目录，这样子即可完成工程模板的创建。
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9 Y, q) R( H" M6 Y

- ^( O/ m8 b- T3 N" D+ [之后我们编译工程，会发现有关于系统时钟的报错，没有SystemCoreClock的定义。

& e. j7 }/ i7 h

   我们在FreeRTOSConifg.h文件中找到44行，发现这个定义是并不是在MDK这个平台使用的，我们将其进行修改，使之在MDK平台适用

1. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) ||defined(__GNUC__)
   
2.   #include <stdint.h>
   
3.   extern uint32_t SystemCoreClock;
   
4. #endif

复制代码

8 Z$ y( N# i, c$ q9 n( B
之后又爆出许多错误，如下所示主要是一些函数的重复定义，在heap文件之间的重复定义。

5 V8 a  k$ u* B我们去这些文件中挨个注释掉这些重复的函数。（我上述是添加了好几个heap文件，实际上添加一个heap文件即可）

8 @" F5 s9 X/ M4 e3 K

之后我们又遇到了几个报错，这些报错主要是在FreeRTOSConfig.h中我们使能了几个构造函数，但是并没有定义这些构造函数，因此我们需要在FreeRTOSConfig.h中关闭这些构造函数

+ Y7 ^3 B9 Q8 y/ R$ `

将对应的构造函数值改为0即可关闭这些构造函数。
7 T; K. c, r4 _; N2 K9 A

+ [' H" R$ L. D' s7 z6 H

& l; \9 p: n+ [5 a这样子我们的编译就没问题啦
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