, o& b6 ~6 }1 V( d官方的API手册中有这些函数，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分别是利用动态方法和静态方法创建任务。（动态和静态的区别之后再研究）vTaskDelete是删除任务，因为freeRTOS的任务内存空间存储在堆区，所以很像C语言的动态内存分配，任务使用和结束我们都应该创建和删除这些任务防止占用过多空间。

xTaskCreate的函数模型如下，参数内容总共有六项：任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄

7 t5 g& l' n; `% ~vTaskDelete的函数模型如下，参数内容为函数句柄，如果为NULL则删除该任务本身。

9 D7 ?. ~- }) V' s( b" ~' ^因此我们创建任务的步骤是：首先定义一个启动任务，该任务是为了启动我们的真正任务，因此在调用完一遍后要用vTaskDelete 中输入NULL删除启动函数本身。

* r, ^* q1 _$ i) s2 A4 d& Q任务函数编写
/ e! H" D! t# f6 n; r, z# I

1. /*
   * M( D, w# f  V4 k" p
2. LED1翻转
   2 V0 T7 Z/ p( K1 W' R; D
3. */
   3 J& a8 Z2 {+ U* _
4. void LED_TOG(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
5. {
   
6.   while(1)
   
7.   {
   8 `9 o7 J/ ~! Q2 b- i$ W* k  S
8.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
9.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻转
   
10.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
    . P+ f, w& d7 n$ J6 ]' v4 [1 ]
11.   }
    
12. }

复制代码

; d) K  U4 f, A" i- H

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用来延时的函数。

8 B5 F8 D4 h1 H& [& W

3 [! ]+ k0 @9 A

之后我们要创建任务函数的启动函数

1. TaskHandle_t Start_LED_Handler;
   7 a/ A6 g0 A5 Z' {+ \- x/ j
2. 
   
3. void Start_LED(void * pvParameters)
   / u/ F* U1 i" @# Y  Q9 D
4. {
   
5.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
6.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   
7.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   
8.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
9.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   ; {5 |: b( e* I% H) t0 q- m# C7 x
10.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
    5 e3 s. n! e3 ?* q7 Z
11.   vTaskDelete(NULL);
    * ~" X& U. O' i! f2 H* I5 V
12. }
    

复制代码

我们创建启动任务的函数，将任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄，填入vTaskCreate函数中，其中每个参数都使用了强制类型转换防止出现错误。

同样的方法，我们创建启动 启动函数的任务（有点绕口因为启动函数本身是一个任务）

1. void FreeRTOS_Init()
   
2. {
   3 ]" h$ J$ \. j% x9 D- r: w& u. [
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
   
4.               (char *                )"Start_LED",
   7 W8 r! J( u' d7 Q% n& Q: U
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
   
6.               (void*                 ) NULL,
   0 Z$ H" v" F2 V- r
7.               (UBaseType_t          ) 0,
   5 ~' ^- }' b6 o* A
8.               (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
   
9.   vTaskStartScheduler();//启动运行函数
   ! X7 n# b' e' d* i! x
10. }

复制代码

这样子我们在主函数中添加刚刚定义的启动启动函数

1. int main(void)
   % g6 ]2 V+ }& b* [
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   : @6 Z8 i/ c/ J* P7 G4 J. L# P
4. 
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   4 }% x2 J0 v7 ^1 H5 Z+ E. h" |
6. 
   
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   2 O  H& [; j; z) u8 O9 \& f' _$ `- F& e
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();
    # [# F8 h1 `9 _2 w9 o4 K$ n; ^+ u
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13.   KEY_Init();
    
14.   /* USER CODE END Init */
    - P& G# ~$ J1 H8 n
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    3 |8 ?: b/ q3 p0 c- q. n1 N
17.   SystemClock_Config();
    ) P3 |' r1 d( ]( H. E
18. 
    ' R  D3 Y4 i+ c% `, x
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    2 a: v& M- x# b: a0 v+ Z
22. 
    
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_USART1_UART_Init();
    6 R% V9 ]6 ^, C# H. K
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    1 [7 \) ~; @3 R$ E
27.   FreeRTOS_Init();
    : H; W/ ^+ c3 k$ i/ D8 J6 M
28.   /* USER CODE END 2 */
    ) w) o1 K. \' G3 A6 W
29. 
    ) ^& N+ U6 }) \) Q/ C
30.   /* Infinite loop */
    
31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    , `" E$ ]4 a( M8 A# }; l, I9 m* x
32.   while (1)
    $ I% T2 B/ y3 {2 L
33.   {
    
34.     /* USER CODE END WHILE */
    
35. 
    1 T1 l: T: X3 o# _1 s- c! K
36.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    ; T; C! F- O. W8 Y6 O8 e/ N3 v
37.   }
    
38.   /* USER CODE END 3 */
    
39. }
    & g# R, p. F* w: V

复制代码

我们的代码就可以正常运行啦！

% s. \/ y0 W" U# J" w我们在用上述的方法实现两个灯一起翻转

还是先编辑任务函数如下，并且定义其相关句柄

1. TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
   9 S. }& \8 k  R. H( ?
2. void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   * s9 N/ U- D1 G. j( M  g3 O( N% x
3. {
   8 X# s3 E: k  _( `- Y
4.   while(1)
   . D3 {4 n1 L: Y! h# B
5.   {
   ) v9 P, a$ e! P1 a5 J) }% W
6.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
7.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转
   " A, c: X, e* j0 \7 y" i
8.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
   
9.   }
   1 p( T4 G' a% W! U! @
10. }

复制代码

在任务启动函数中加入我们新建的任务。

1. void Start_LED(void * pvParameters)
   
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
4.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   ( f0 ?) W3 Z% N. D3 v! [
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   & v# {6 O8 |2 z  {# t
6.               (void*                 ) NULL,//无返回
   ( r/ O" Y  L( z) E, l
7.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   4 `) Z5 @7 f: k6 Q
8.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
   4 v' R, I7 e0 C7 A8 @
9.   
   
10.    xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数
    
11.               (char *                )"LED_TOG2",//任务名称
    
12.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
    
13.               (void*                 ) NULL,//无返回
    
14.               (UBaseType_t          ) 2,//优先级2
    ' d2 S# _+ X4 f" M( U
15.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄
    
16.               
    ; Q' s. m0 o0 t/ a/ Y. Y
17.   vTaskDelete(NULL);
    
18. }

复制代码

再次运行我们的代码。

转载自： 电路小白

如有侵权请联系删除

3 y0 ~4 c3 R- {/ z% l