一、L298N简介
L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。
5 }" i2 N" e5 P+ B9 F4 p5 Z

L298N

2 `- W5 Z6 a4 }5 l二、L298N电路图
$ \. R$ N' [: g5 Y3 }L298N的电路图如下
/ b+ G1 C3 T8 d7 v, V: m: v* S

1 N' B$ b( o" e8 t& D) `

L298N电路图

- V6 B( u* W) \: i" s2 N

OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。

三、L298N使用方法
L298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下

6 n6 i& }1 F; I, a% i: s" b

L298N控制电机转动状态逻辑功能表

, }8 ]9 R1 Y2 P( K& i/ D正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。
7 n  g. K' U) P% c
四、L298N驱动电机实例
一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
4 [6 w7 ~: ?" f: c$ R1 x
4.1 麦克纳姆轮简介
, Q* C5 k( O0 J* k麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。

1 n4 Z  L  o! }/ o7 Z

1 m3 T7 ]0 q( O! q) t

麦克纳姆轮

: i; Y; U. c6 X4 L' o+ @/ l

0 P* ]. z9 U3 q* N- w5 M7 G麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。
! n" `3 K; C  N3 V; U
- H. {* }  i; X# D4.2 定时器PWM配置
* X, P* ~1 {1 I* C) c& K使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下
$ X' {# V2 `5 ~* W+ L/ {( j* E/ ?, m! R

1. /*
   
2. *==============================================================================
   
3. *函数名称：TIM2_PWM_Init
   
4. *函数功能：初始化定时器2的PWM
   - |+ M& V" Y" q+ I/ f6 j5 X9 i
5. *输入参数：无
   
6. *返回值：无
   
7. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
   ; ~5 v2 n9 k3 B1 ]1 W
8. *==============================================================================
   3 d9 p4 N2 `5 s8 t9 Y9 y
9. */
   
10. void TIM2_PWM_Init (void)
    ! C/ N9 U8 T0 R6 p
11. {
    " _2 w4 s' R% w7 H" ^" w3 h
12.     // 结构体定义
    
13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    3 Q1 Q0 v) I, {. n$ s
15.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
16. 
    5 f2 O" A- Q8 y, @+ ?5 x* i+ E
17.     // 开启时钟
    
18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
    * P4 r, {2 S8 r  Z$ P) y+ H
19.                            | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    1 E# R. a( Q* G) D+ T* p
20. 
    : X! x* U1 h# V& s0 x
21.     // 配置GPIO
    0 `) v- }9 J: r# Z
22.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    3 F5 I$ e/ J+ z  E' D6 A. k
24.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出
    
25.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
26.    
    
27.     // 配置TIM2
    
28.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
    
29.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    ' @8 l; U! [8 B& z; e$ [& P
30.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
31.     TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    2 _5 \' s' b/ e! S: s) Q5 c
32.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    
33. 
    ; I( Q( a: E1 {% y3 E
34. 
    
35.     // 配置PWM通道1
    
36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    % z- s  J: b  l/ [3 {+ j
37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    ) ?5 v/ p% g* t% L  B$ q
38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    ( ?# Z; H. |7 E: [
40.   TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    $ J+ ~: b" D8 P" V! L' A; F
41.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    6 a& t2 l% b* P) \
42.   
    8 x5 f' p6 Z' K0 s6 S
43.   // 配置PWM通道2
    
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    * H9 e0 ]" O% a3 f/ e
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
46.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
47.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
      `7 W6 d" J9 I
48.   TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    4 N9 V1 q  i, Z* @
49.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    3 _# s9 C& l. c* P8 s5 d: h
50.   
    
51.   // 配置PWM通道3
    
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ) Y* ^, M; u8 F- d2 A& s3 ]) a% X
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    / P. `+ |* Y$ k/ O
55.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
56.   TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    
57.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    0 X. j& }: `8 }) d" A; a# V4 l* l
58.   
    
59.   // 配置PWM通道4
    ) n# i7 f. U& h) [7 Z
60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    7 O4 m1 @: h+ L: u  R. `0 l
61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    & Y( r% p8 C, [0 y6 @$ r
62.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
63.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
    
64.   TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
    ; A+ c1 F; G  C% P9 ^; ^$ P# B3 o
65.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
    
66.   
    
67.     // 使能TIM2
    
68.   TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
    
69. }
    ' @3 l& j! |  m& U* j
70. /*
    : t! Y0 ?* [6 P
71. *==============================================================================
    ; r) T, m6 h5 Z% y$ v- |5 I
72. *函数名称：TIM3_PWM_Init
    & F( ~+ f+ J- K' S) [4 Y# ^6 e
73. *函数功能：初始化定时器3的PWM
    - m8 J0 ~. ~5 R6 u/ y
74. *输入参数：无
    * I- V4 o4 ?8 W5 @6 @5 k! U
75. *返回值：无
    - ^- R  c- Y) B4 b" c# r
76. *备  注：预分频系数和自动重装载值固定
    1 n& \) F$ ?# b8 o) L8 k  n! ]
77. *==============================================================================
    
78. */
    / f8 V3 [" F8 D  v. z; v
79. void TIM3_PWM_Init (void)
    # Q9 m& E% U$ B6 F: o
80. {
    9 p& G( z% R9 q8 W
81.     // 结构体定义
    
82.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    % E% q8 j9 t/ P( ~1 f5 [4 G
83.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
84.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
85.    
    ) X  Q& V% ]4 X. F5 @) G* V7 M
86.     // 开启时钟
    8 M; B( b0 }/ I0 W4 J
87.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
    
88.                            | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
89.    
    
90.     // 配置GPIO
    
91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    " o" M: _$ `% Z! `: C5 \
92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    + Y2 m! {& ^+ p
93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽式输出
    
94.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
    
95.   
    
96.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
99.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);   
    ; F$ j7 Y1 k% D- O# @$ n! T* ?: N
100.   
     
101.     // 配置TIM3
     8 ]- _% [. z9 S4 I
102.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
     ' H$ w1 X5 k# J% G" ?0 Z; }
103.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
     
104.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
     
106.   TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
     
107.   
     
108.   // 配置PWM通道1
     % ]+ u" D+ u2 K1 f" E
109.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
110.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     # X! E' h: N5 X+ H
111.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
112.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     1 |2 x1 H% _( T0 ]1 b$ U
113.   TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     8 a8 o# p! p/ H* }
114.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     " i3 K8 y; s  [& z* j
115.   
     
116.   // 配置PWM通道2
     8 Y+ {, L5 |% Z$ D
117.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     6 t6 f4 h9 X/ C! O, c
118.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
119.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     - \. n* \+ I1 ~9 d
120.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     0 d3 t& R8 I. K% S. ]
121.   TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
122.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     - a7 r% m' P1 o* @2 u
123.   
     
124.   // 配置PWM通道3
     
125.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     5 J* ~) u; b6 Q  `5 O
126.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
127.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     2 y) K5 q7 g$ N! W7 J
128.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     . y1 t6 C2 S+ c% y7 U; @5 a: Q+ S: w
129.   TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     5 J. w0 f6 n/ S. d
130.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     7 h1 `0 Y8 F/ l) N  L& \; M
131.   
     ! x6 g1 U' K: F! Y0 V- H0 _
132.   // 配置PWM通道3
     
133.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
     
134.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
135.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
136.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
     
137.   TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
     
138.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
     ! l' Q  ^. B" K0 z4 r2 `6 h" G
139.   
     ! x. I) k' }. o
140.     // 使能TIM3
     , K9 c$ q/ W# f' k
141.   TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);
     6 @6 _" I' E9 P
142. }

复制代码

4.3 智能车行驶控制
' z6 n8 V& \0 u3 }这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。

/ W! p8 U9 S0 y5 Z) f- M

麦克纳姆轮受力分析

图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
% D! d  I7 }6 ^! }8 y$ x, j+ j  V9 \
0 e9 t3 }, s8 _8 B

运动状态与电机转向对应表

( \: k3 O- Q9 m( }
  d" ~. ?! T4 P) o' {- }# f

- l5 }5 r8 R, R( ?/ T

下面是控制程序
8 @. ?1 A# x7 X

1. // 差值决定快慢，差值越大越快
   4 s! M6 D* B* `( C# _0 v! O
2. // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度
   + f/ d4 z6 K- u- Y, M
3. // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
   , K% @6 U/ G! D
4. /*
   
5. *==============================================================================
   
6. *函数名称：Med_Motor_CarGo
   - w. R$ \$ F) a: l
7. *函数功能：智能车前进
   
8. *输入参数：无
   # c3 V7 C- P; ?3 Z+ E' z% u
9. *返回值：无
   ' a0 l0 M; p4 s8 k0 P0 V7 [2 H
10. *备  注：无
    
11. *==============================================================================
    
12. */
    
13. void Med_Motor_CarGo (void)
      Q+ n% |( d* K% C
14. {
    
15.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    : _. v# [5 Z: [4 _. I
16.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    
17.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);  
    
18.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    " r& T4 W/ x% o2 R5 b. {9 h
19.    
    
20.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
    + [/ p+ J' `+ u7 |* ~( l- y
21.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
    ) u( G2 j8 }+ n3 S3 @) C
22.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);  
    5 g/ b9 D9 [9 o$ u
23.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
    4 C' d! `& C2 g% k
24. }
    . D& e7 @9 Q; ^! k
25. /*
    $ ~' I5 W! ^. R3 Y7 ]0 P5 z9 `, _
26. *==============================================================================
    ( Z' _: C& e" ~1 b" P
27. *函数名称：Med_Motor_CarStop
    2 P% h# J4 X3 ]$ @2 s
28. *函数功能：智能车停止
    ; b2 {/ }4 E; I: m3 k9 M& r: B
29. *输入参数：无
    
30. *返回值：无
    : }2 ~) Z$ e$ J2 M; x) e
31. *备  注：无
    ) B5 q  l3 Y# f, f5 b3 u0 ?
32. *==============================================================================
    
33. */
    
34. void Med_Motor_CarStop (void)
    
35. {
    ) y: h* O1 ^& K  T3 J3 c
36.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
    5 Y# q) |& X$ d- d0 V
37.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
    / v* q4 N, ~6 t* g
38.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);  
    
39.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
    
40.    
    
41.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
    
42.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
    1 b8 R! N  N0 U
43.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
    
44.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
    
45. }
    : ^$ R: w) F( `/ B- W
46. /*
    
47. *==============================================================================
    6 x- w% w+ F' l0 Y) B: @2 H( Z
48. *函数名称：Med_Motor_CarBack
    $ \) g7 f) J) n2 G
49. *函数功能：智能车后退
    
50. *输入参数：无
    ( w- e: y9 ]) |
51. *返回值：无
    3 {* P. b5 b3 U
52. *备  注：无
    
53. *==============================================================================
    
54. */
    ; Y! p$ z: n( D: |) B  l) E
55. void Med_Motor_CarBack (void)
    
56. {
    1 t, W. _+ B' o* u
57.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    - \7 j6 j$ B3 i! A
58.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
    
59.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
    
60.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
    ( a: r, E' N' d* M# M
61.    
    / S, s6 `9 e/ V6 c- \
62.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    # k( Z- g: B3 D: y6 n
63.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    ) |5 o  }) D: c- w5 K, E$ Z
64.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    
65.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    ) v* {! e4 i8 G* _
66. }
    . D" P- C- L' O* X+ a
67. /*
    
68. *==============================================================================
    + Q; e% P6 j7 e
69. *函数名称：Med_Motor_CarLe
    0 h: L0 @- l: O; c
70. *函数功能：智能车向左平移
    
71. *输入参数：无
    
72. *返回值：无
    ! }5 y1 f) T/ Z/ e1 W+ Q
73. *备  注：无
    
74. *==============================================================================
    
75. */
    7 w8 T2 O8 k& `. i+ V% V
76. void Med_Motor_CarLeft (void)
    
77. {
    
78.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
    0 C3 }9 D, J( W& X* Q
79.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
    ) ^- i8 K1 g; n) U
80.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
    
81.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
    
82.    
    + o- t! _5 \3 k) X- y
83.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
    2 i: y8 P: g6 I
84.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
    7 z$ A& Z+ a/ m' }3 M& Y
85.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
    / I* Y& B  R* v6 s3 S7 f; C! V
86.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
    3 `" u0 ]7 r8 ]
87. }
    
88. /*
    . H0 R, r; h" X
89. *==============================================================================
    0 F" a2 m. d  T- Z- X; r0 _
90. *函数名称：Med_Motor_CarRight
    " n) B8 U" v2 T# f0 c; a  L
91. *函数功能：智能车向右平移
    
92. *输入参数：无
    5 F' v/ Y. s, ]/ a/ {' Y; ?% x7 K
93. *返回值：无
    8 ]  R, y1 v  |
94. *备  注：无
    
95. *==============================================================================
    / _: p* j; V. w# Y4 j% f
96. */
    + G9 X: I! Y8 l/ r3 ^) G
97. void Med_Motor_CarRight (void)
    
98. {
    / ]& {# E; Q! R* F" N
99.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
    
100.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     1 B, ]- g) K7 x/ H
101.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     # u- {' O5 e; w1 ~# q1 }- [
102.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     
103.    
     & @' c$ C; f+ ]) ?8 K4 k
104.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     : x' B1 c, D7 g& \9 M3 {3 g
105.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     
106.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
107.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     
108. }
     
109. /*
     0 Z2 v+ G% J1 m& z0 [2 l0 P: p
110. *==============================================================================
     
111. *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate
     + l9 Z) x3 S& N9 v2 d
112. *函数功能：智能车顺时针自转
     
113. *输入参数：无
     
114. *返回值：无
     
115. *备  注：无
     
116. *==============================================================================
     : u& n$ X0 }3 f; e9 x" c" Y3 A; M
117. */
     
118. void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
     . Z' H8 L1 r) v- i4 Z& ^8 d9 e; K* |
119. {
     
120.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);
     
121.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
     9 o1 J0 @% {5 }' h0 T; o
122.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
     9 ?  M* [+ j, v; d
123.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
       }7 m& o' b: y0 w
124.    
     
125.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
     
126.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
     
127.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
     
128.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
     ; A7 Q1 ?* l* b7 q% X
129. }
     - M8 l1 y5 v* f( ~
130. /*
     : \: b/ v2 f( L- b, u6 f
131. *==============================================================================
     
132. *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate
     
133. *函数功能：智能车逆时针自转
     4 X) u; t/ _4 n2 c
134. *输入参数：无
     " U; K9 y( v, z7 q: `
135. *返回值：无
     
136. *备  注：无
     
137. *==============================================================================
     3 Z' B$ \% N& I
138. */
     & ~" j  K7 y9 `# B% i8 x
139. void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
     
140. {
     5 o/ u8 _* B, `: z% D
141.     TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
     5 R( d$ e0 l% t+ \, X) A" F9 z
142.   TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);
     
143.   TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
     : |& \5 s# b, E8 W
144.   TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
     . x( }( A6 I& y' R8 w3 w0 j( V- j
145.    
     
146.   TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
     4 J- u' A6 ?& b
147.   TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
     2 n1 }. ~2 \' `2 _9 p+ W
148.   TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
     
149.   TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
     
150. }

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$ U  c# D( T$ ~( U五、拓展应用
知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。
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5 F# S: X, p5 |

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