一、L298N简介
6 }3 K( k+ K# C! s# @L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路，有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器，接收TTL逻辑电平信号，一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。利用L298N驱动电机时，主控芯片只需通过I/O口输出控制电平即可实现对电机转向的控制，编程简单，稳定性好。
9 N1 }) u# T. |7 R" w, M" F
( N7 z9 U% z# |& k1 Z- \- |& B
% e- t) ^% r. T& r( [L298N 8 W- R8 B& s( [
( N) K9 [3 _0 @! n6 C' I二、L298N电路图. K4 Y# I: y, Z: v$ P) f: ]
L298N的电路图如下& X1 ~; A. {8 `; D0 h
/ C6 o% A6 [) f& Z& g2 b1 `% M
& T% k8 {, Y) g' {: UL298N电路图 0 b6 W8 H& E* }: W
& n, S! }9 ~% b0 c7 [: Y* L0 a2 ^
0 u* S- Q. {) k9 l% `- ~; y% |OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3和IN4引脚接STM32单片机，用来接收单片机发送来的控制电平，控制电机的转动方向，ENA和ENB为使能端。
$ A7 r' N! j. K, S" v
: m. f" V8 n" }/ J& i; T* y0 `三、L298N使用方法) e! x2 n( q W+ s
L298N通常用于电机驱动，控制电机的转向，转速。电机转向通过IN1，IN2，IN3和IN4的逻辑电平控制，转向通过给输入引脚输入的PWM占空比控制。L298N控制电机转动状态的逻辑功能表如下; o* \ w0 A2 ~3 i, L
( x6 ?" Z9 s1 o& g% T& T+ S* t3 z7 m
, }, z, H% I; R( ZL298N控制电机转动状态逻辑功能表
6 f |9 v$ c9 p0 T7 a, }$ A
6 Z7 w* Q" o( U6 T* @1 R$ N( `, }" w& D
正如上面所说，电机的调速可以通过单片机给输入引脚发送PWM信号来实现。电机的转速与电机两端PWM信号的占空比成正比，占空比越大，电机转速越快。5 L1 m$ B3 F& Z0 d# x
2 o8 A- y" [4 P# E4 W+ U
四、L298N驱动电机实例
: ~5 |8 B* f. V% T- J/ _4 B0 Y一个L298N可以驱动两个电机，博主使用时L298N用12V航模电池供电，L298N输出的5V给单片机供电。这里以利用两个L298N，驱动四个电机，搭配麦克纳姆轮实现车的前进，后退，平移和自转为例，展示一下L298N的配置和使用流程。同时，也对麦克纳姆轮做一个简单介绍。
0 x# A- G0 R' _9 a+ ^4 W1 W- K0 q& V3 u& o
4.1 麦克纳姆轮简介
3 A$ T1 J0 t n+ o# s$ M g. S麦克纳姆轮与传统轮胎相比可以实现全向移动，能够在较为狭小的空间内任意行进，更加灵活。虽然麦克纳姆轮相比于传统轮胎也有许多缺点，比如麦克纳姆轮的能耗高，成本也高，而且还容易受到地形限制，但是对于机器人大赛以及一些工业生产用的智能车来说，麦克纳姆轮的全向移动优势就表现得十分突出，避障时麦克纳姆轮小车可直接平移，无需提前预留转弯角度，也无需其他传感器辅助，编写程序时更加简洁，所以最终我选择使用麦克纳姆轮来实现小车的全向移动。( M" L* U0 M j* S1 l
# _, L0 T6 a3 e" \% J6 u# N' I0 |
' K# o# A4 T5 r: L, h) t& s麦克纳姆轮 - V- S; S2 a- v7 c7 s# Z- O% ?
( \& Z; `/ B- ?
* c6 a! v+ C) b7 j; x' H, z$ y$ h! g麦克纳姆轮主要是由轮毂和辊子两部分组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角为45°，有互为镜像的A/B轮两种，安装时所有轮子辊子的轴线方向都要指向小车的中心，这是因为麦轮的全向移动是通过力的合成和分解来实现的，如果A/B轮混用或者没有按照上述要求安装会导致小车没法正常行驶。
0 t4 z9 J# ~3 O* j5 P8 m4 Y$ _# h, G1 W# E
4.2 定时器PWM配置
! W" i5 @7 j6 J9 E* X4 g使用TIM2和TIM3的四个PWM通道（共8路PWM）来控制车速，这里配置了固定的预分频系数和自动重装载值。对于定时器的内容，可见博主STM32速成笔记的定时器介绍部分。TIM2和TIM3初始化程序如下
# n1 h- }5 A1 P2 B# G& Z9 L2 Y- /*
% g' H$ _/ X( q1 m - *==============================================================================4 h P) s/ Q8 H9 T5 F$ A; S
- *函数名称：TIM2_PWM_Init# a+ i) u2 L2 m( D3 k) ?" l! B
- *函数功能：初始化定时器2的PWM
5 B! p9 o% H0 q" b" _ - *输入参数：无
0 u* y, v, z+ F0 |5 y: l( ^1 d - *返回值：无
3 P4 F% c( ~$ q8 E: b! u8 U - *备 注：预分频系数和自动重装载值固定, t/ ]. P7 Y X* ?# F: A/ G
- *============================================================================== j2 ]8 d" {8 Z0 [5 n
- */
$ Y! R1 i7 Q9 l; i - void TIM2_PWM_Init (void)% q$ I% F6 S2 B) H
- {
1 D e% A0 c2 h% \ - // 结构体定义
# T9 q& |% a& c0 ]! H8 y( f - GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;. P! ?% m; L" m( i; k6 Z
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;' r' o1 }8 x8 c9 E. m% Y/ \
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
. E% v) K5 \8 _9 ]1 F
3 u7 O' M: G0 r: j$ v# J0 e$ X- // 开启时钟3 r! e! P( [3 f3 z
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO
7 {% [( p9 q( O - | RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
& [( d$ L; X; k, M6 ]6 o
& U- q c [- i$ x/ a; V' M6 X- // 配置GPIO* I }0 y$ m& g& }2 y
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;, m7 \7 Y4 u0 z# v$ C: V
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;2 H8 t) ^4 u& Z( S" C* k
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
! p5 F1 \: Y, A5 f( d - GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);2 H9 g/ E& Z- d4 a
-
6 h# b& v: z7 i3 @/ ?( | - // 配置TIM2
5 B+ U7 C9 O$ ^! E" b' B - TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 899;
) g4 H# u" R! Y) B$ i: V4 X+ @ - TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;6 K0 M f' z2 L# s# n( z& l
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;, u( \) Z: t; }# t) O& ~0 h
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
) x% M. [$ ]7 {3 H C - TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
! d) \) |0 W2 Q3 G& ~
+ N- x( X& F8 Y. {, Q* }# M- ' O" g: z* P8 i4 ?
- // 配置PWM通道1' \+ ?# x4 ~% `, u7 l5 V4 p
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;5 _: ^1 \% }2 x7 j
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
# B' X; A: I! x - TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
4 L3 k$ z& u% d) J, b: M - TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;" @" B+ j+ H6 H9 p
- TIM_OC1Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);/ H- q" s: x, t S/ ]
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
) N: b2 g- S7 b3 f0 |" K - 8 A" U0 }' j* v- ~: o& w Y
- // 配置PWM通道28 b$ T; S% M+ f7 t9 i+ e3 h1 y3 H* [
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; i e [; x" s7 b- `- d' D
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;; q: ]' B) ~) Y
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
0 J9 t5 @$ @4 v$ Z) ^9 c - TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
% M& x. B* g+ `" T - TIM_OC2Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
% |/ S4 L0 C! S5 i/ f/ N' A - TIM_OC2PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
4 B$ u& a7 h. S) a -
# l9 q' z" H7 ?/ y - // 配置PWM通道39 H+ e; P- j9 {9 f
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
! I/ [ H, |/ \+ r+ y. n - TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
: j, I3 Y/ }+ Y7 h - TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;4 u! U! G( T# O/ X) x
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;0 m2 A' Q" x7 O% N$ P
- TIM_OC3Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
% C# a$ \% @. W0 U/ I7 o2 b" H4 F( E - TIM_OC3PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
( |; }3 I1 D% a6 w+ z4 z5 H/ { - , C3 H4 @2 U+ r2 A% \/ i9 @
- // 配置PWM通道4
) u# ^: P0 L( ]6 a- a: C8 j# e - TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;& A- b* t3 N+ C" f
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
3 I7 I) ^; y- T. }- p0 j - TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;; T3 j) }6 g/ [$ A
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 899;
, p* [% e3 `; M+ R# x+ i+ c7 i - TIM_OC4Init(TIM2 , &TIM_OCInitStructure);
+ j8 Y0 ~+ B6 l+ X6 t - TIM_OC4PreloadConfig(TIM2 , TIM_OCPreload_Enable);
+ D E2 f0 r$ D& E -
9 P; B0 q9 k) o+ C! j% G - // 使能TIM2' b5 L' m8 v% Y+ g2 ^0 \' ]$ w. Y) D
- TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE);
. o* A& M9 z- ?6 ~3 N - }% M: y% B3 b6 O
- /*
; }3 i' j* J. q" Y2 z4 w - *==============================================================================/ A* q! C& Z, n5 s9 Y# o
- *函数名称：TIM3_PWM_Init
" U4 R) {/ U" e$ v D" ~ - *函数功能：初始化定时器3的PWM
" E4 O0 m; w' ~8 V, P2 S8 S - *输入参数：无) m( P# t. V% V' C. I I( k, o
- *返回值：无- }$ O/ r9 f. t
- *备 注：预分频系数和自动重装载值固定. X% h# s y+ |* ?) j @
- *==============================================================================
2 ?4 j, |! t( W - */
1 t; t) @+ M7 R) } - void TIM3_PWM_Init (void)
9 K5 K- |2 p- t- S, C) O - {
" }8 i2 W8 g/ h* c - // 结构体定义; Z C8 z S; T* m: b
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
! T4 U$ ^; |) |. o; g! C/ C6 ~ - TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;: a4 p: o P% r) t0 ]$ m% S
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
7 x/ V6 {+ t( K/ I - ' w4 t0 }) d5 A; V }0 B( }
- // 开启时钟
4 _9 A$ k+ J' B) H6 @8 {' } - RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO
) L# t) b/ d% v, e5 V5 ]$ `6 b& y" R - | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);+ ?3 x7 b# p: |- |
- ( E& z# b! v* G7 o* A$ Q1 N
- // 配置GPIO1 F! p& V; } B( w. O1 N! [7 u
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
2 T! v, D k% r( A - GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
/ n' i8 a) E4 w! } - GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽式输出/ k v; k3 J D" Z: d M3 T( A
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 5 G! p0 k+ D5 [; j: {* r* r @# s
-
) b: y' U- \4 B" |4 z, V5 V9 R - GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;( C) ~, D1 T. A+ y6 a/ r" p
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;9 `, Z, {$ \( M( ?
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
0 Q! P7 y+ S; b, k$ p0 H - GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
* K5 [+ T- i: }/ U8 H' [' } -
0 \- A$ K- ?* P2 y5 T- L/ Q - // 配置TIM3
+ @' \. ~, q" R' ]/ h - TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899;
" a# I% I% D- X& a7 X - TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
3 V) ^( s% T8 E: b# Q8 _ - TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
s! D' p0 h: u9 { L& o - TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;4 c1 g6 P$ a* x; P
- TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure);
6 ]/ `# N) W9 s3 G& t: t4 Q/ P! [ - $ F6 Q' C/ m! @6 }
- // 配置PWM通道1# [, b. ~+ L+ I% L h
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
- ^! m. p/ V3 L+ z4 X1 |: x& z7 \ - TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
- ^$ }4 P; m6 w - TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;) B6 |# M6 _& m3 L5 x8 G4 Y4 M
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;4 ]( c7 f3 T/ g2 h( F' ~) W& x
- TIM_OC1Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);& Q' M1 R5 \9 @
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
- r, E& E) P# ^$ W - - K1 G* W- K. N4 F5 c
- // 配置PWM通道20 Q1 s9 q+ S& ~6 X; L% D9 j6 c
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
: r q. b4 ^) E. G4 S' P! a% h - TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
) Y; ]. Z1 L1 G L, K. k - TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
+ G$ i3 y7 @( b. g- @7 l - TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
L( C) K8 E8 `9 Y3 v - TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);& Y% j. P" M3 L; K
- TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
* o/ ^ g$ [6 ^ ~: }1 _ - 2 X! b/ N) `, x
- // 配置PWM通道3& R8 |# {, r1 w; M$ ~; Y4 K
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;. v1 r. S- V1 G
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;% Y% j5 w' _, R; t$ p
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
0 b$ Z: h, {, i% x6 j* E" y - TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;- \* e0 w1 [; D1 E3 X4 T* e
- TIM_OC3Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);6 k* j1 n7 y& u' g5 b
- TIM_OC3PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);
6 e9 Y/ g4 c6 _. [ - 7 l7 b+ Q' w5 ^' \- f
- // 配置PWM通道3
$ A! l# `, }- [7 B - TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
3 C1 g; V8 p/ n3 y% J/ W - TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
9 M$ ~* I8 L; [" |2 f - TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;& F/ M' p5 n' y1 z% _+ C* F% _# q
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900;
# \3 O f1 G! j. P - TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure);
9 ]% Q4 z" m" g8 U - TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable);+ M' x8 _& W$ |8 Q- u% H
- % }, u. a/ D9 V
- // 使能TIM3
& N0 K! Q+ }# K. i# n7 U - TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE);3 `' z$ n# Q' ]% S9 K- U$ u, }9 f2 m
- }
6 B- T# R. Z! b" j. S% S4.3 智能车行驶控制1 N, ~% n7 x6 o3 Y9 n
这里简单阐述一下麦克纳姆轮的全向移动原理。
6 C9 F6 l! B4 |4 q/ N$ ~) v0 ~+ Z
) G& G Y/ g4 f+ C
" w1 ^1 O# F9 }+ t* B( v* _1 S, j麦克纳姆轮受力分析 - z( P' O* u+ }% Z
! ]1 `* B# V8 N
- O) s/ i. W- ]图中实线为车轮转动产生的摩擦力，虚线是分力，合成后可知左侧智能车向前移动，右侧智能车向右移动。其他的移动操作，如自转、平移等原理与之相同，就不再赘述。下面列一下不同行驶状态下，各个电机的旋转状态
% } x3 _; M% l+ v' p5 w8 D3 p9 m. U8 S7 N
+ v$ P$ T& `7 w. } C0 j
运动状态与电机转向对应表 : @: w5 r, x; V, ^$ I) i
' d1 K2 C: ~& e/ S* M2 o o
" i L' h4 v5 Y& T; D8 k1 g3 L0 K
$ `5 S8 P, i5 j
下面是控制程序
. J6 r" {0 j. e0 o: i/ {& J- // 差值决定快慢，差值越大越快! w( P' }: i) e+ T+ Q" d) N
- // 1、2差值代表左后轮和右前轮的速度；3、4差值代表左前轮和右后轮的速度1 t) i& Z1 X% m( Y
- // 1-2为正代表正转，为负代表反转，差值代表速度
. T6 d: r) u+ q9 Z7 } - /*
- O* `* a' }/ Y Q) w( ]3 B - *==============================================================================
5 i' n. W% d; U+ ~' l2 U - *函数名称：Med_Motor_CarGo
6 e# k4 o" w+ Z3 ` - *函数功能：智能车前进
4 d5 o$ Z% G) m8 q0 p - *输入参数：无
" \& z% ~# C# n - *返回值：无
- K4 A7 o9 t" g7 K- N+ p$ O- r - *备 注：无
2 Q, Q$ N: @: m, j$ P; i - *==============================================================================* ?* y' \9 S! `
- */
% `% x8 l0 {8 ~( d$ o7 K7 u. O - void Med_Motor_CarGo (void)2 f5 N" X; w* |" N1 s3 z. {
- {& g8 [2 q2 w8 z m
- TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
% Y+ y; b# W2 y- b4 r1 `/ S - TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);0 @4 z) z5 H/ h' K8 q3 j: \
- TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
. c, v4 `: x8 q( L+ g; r/ b& B - TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);3 {) C/ X! T) f1 r3 |( a
-
- Y9 M5 W* E7 O9 G9 `$ X7 i0 |3 y - TIM_SetCompare1(TIM3 , 899); / p8 H: _/ O. O, w5 o/ ^
- TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
6 e7 P% s' C- N2 y* l - TIM_SetCompare3(TIM3 , 899); ! ?& X/ D8 j+ z. A8 B
- TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
3 ?! f: t2 J5 y/ Q4 K - }
% {8 F0 [3 J' r7 o5 d4 ]; g# s2 O% w - /*
& x' t$ i/ r% O# P, O - *==============================================================================
" i- H1 \' n. X F: e- X - *函数名称：Med_Motor_CarStop
$ k, p1 ~; K! W" \* l) ] - *函数功能：智能车停止) @. M9 z# U( a$ F$ X7 m m
- *输入参数：无4 G# F9 J, \# n& J9 U7 p. }
- *返回值：无
3 `- t( V6 L! j; V- r9 x - *备 注：无
) z+ W% L Q; ]3 |* @% U( u - *==============================================================================( E' O. P" T+ m7 a j
- */! X8 c- G/ W9 ]/ W
- void Med_Motor_CarStop (void)
$ L* L: l! |5 U6 R4 k1 b - {0 o' G1 ~& t% @8 Q8 c
- TIM_SetCompare1(TIM2 , 0);
5 ~+ Q U3 Q% ?, S& x7 J8 T! c - TIM_SetCompare2(TIM2 , 0);
3 s1 |+ l2 {* m1 G) c; N" J - TIM_SetCompare3(TIM2 , 0);
. `, e; g; d& f. F# h' K4 A9 { _ - TIM_SetCompare4(TIM2 , 0);
3 _& r* x/ ]/ ] -
/ y7 l4 Y n, v8 D1 m( Q1 M. p% @ - TIM_SetCompare1(TIM3 , 0);
% B( C2 i5 d- V2 i2 C% ?7 I- X - TIM_SetCompare2(TIM3 , 0);
; S2 L, r9 M. f) T; S! a2 W - TIM_SetCompare3(TIM3 , 0);
7 Z8 X( J Q% D2 E; H% g9 O - TIM_SetCompare4(TIM3 , 0);
% D( {+ k. X& q7 N6 l: o9 h4 Z - }
8 g, b1 C; `) m" l" t - /* g0 \6 y, _+ ?: C* c# J
- *==============================================================================4 N% [+ j. W, g
- *函数名称：Med_Motor_CarBack
- k/ A% m m- [- U* u0 } - *函数功能：智能车后退
* Q& N1 p n' m* { - *输入参数：无; S' Y: p7 t l4 A0 v
- *返回值：无: W# Z% d7 y- z# v. @# q" M
- *备 注：无
" o4 g- H; a. v5 b - *==============================================================================
1 f# x0 y4 g# g% S+ Q5 E: |9 ]' \: {- p - */
, t, R( W2 G; I0 y! K# s - void Med_Motor_CarBack (void)
# G$ W, Z* i" z. M( ` - {1 ?4 \' T1 E7 p0 l+ z! j$ V/ G% }6 n
- TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);. H2 d& A& y6 t
- TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
! J, R. O; E# C1 I# n - TIM_SetCompare3(TIM2 , 300); 0 p% r _0 k* d& E: f( t3 O2 e8 o
- TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
% r% G+ F4 y: s - ) A, y& g" r; N& ]2 W4 Y5 @
- TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
1 U' p# t" I; h4 [0 W& D - TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
: M+ n7 z, T; z! C! J - TIM_SetCompare3(TIM3 , 300); . [! z# o' @' w
- TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
- m! l7 y1 O u" u* L& g5 M - }
- X i' v* s- J - /*" q5 f2 Q! }2 G8 \+ f5 h2 v" E ^5 K9 @3 N
- *==============================================================================" W( W& \( p. Y5 R, g1 `
- *函数名称：Med_Motor_CarLe6 v/ N4 D9 v9 b$ S1 L6 p9 |
- *函数功能：智能车向左平移& k; W( }/ K% q% w' x* O& ]
- *输入参数：无/ o3 D7 D! F' z; \
- *返回值：无% x8 U- E! q8 b1 O, ^3 b$ @, g
- *备 注：无
9 l; M/ e: {, \+ r$ V8 I5 M - *==============================================================================5 K1 }1 X# r$ T
- */
1 p2 [ y- [$ T% e5 ?$ w- {( ~ - void Med_Motor_CarLeft (void)# p6 y; e4 M5 u. Y4 i9 a/ e9 {" o4 v) f
- {
3 {; u+ l! @; T; S# t8 e+ r - TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);8 K3 T8 r# i! o0 R# f. `& f
- TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);: K! D. v: _7 Z" d& ?! c/ _
- TIM_SetCompare3(TIM2 , 899); , G# O# k& n! T/ o; q
- TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
, t9 C# I5 k& u4 q - 8 } v0 H7 V+ Q8 n1 z
- TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
! I: Z$ I! G' U: _$ h4 Q+ ? - TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);
* j3 o# d+ d; z2 N3 R - TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);4 b& i9 h+ \2 |# \
- TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);! q( D) Z% h* u! j: h. X6 I* a+ f
- }) D$ _- _3 |' m
- /*
/ q* T7 z# m! f9 l, b - *==============================================================================- p e/ Z- U2 A/ `" t R
- *函数名称：Med_Motor_CarRight% D P# ^0 c3 _: S. u9 V
- *函数功能：智能车向右平移
* j) u5 [4 [ ^/ r - *输入参数：无4 ?% I& _& p5 F8 T- L
- *返回值：无2 {1 j8 ?9 S7 N6 U d/ d
- *备 注：无7 x3 \# o; h" K2 i$ H- z# ~) }9 ]( p
- *==============================================================================
7 ^* G3 v9 \, u& q/ h* b( L6 d - */" L+ e: j, F4 Y- J! l M: t: c
- void Med_Motor_CarRight (void)1 ?/ t L; x' q9 |" e( U& Y
- {
" t. y8 A8 g( V7 O# x - TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);2 ^* W( b# u6 X R+ \
- TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);4 e' g6 y+ ]: k a- b1 f
- TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
4 d- \& ]! D- N- o0 J& x - TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);, s& E& v: ?& @1 q: I+ p# ]! L; Q
-
5 q0 A6 Y" U* d' r+ S$ p - TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
+ O" v7 `+ a: w' v* @ - TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);$ ~7 s0 p1 K8 t$ T% I
- TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
* [8 q; Q; Y. ?6 U - TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
' o- [1 ], G3 v- `% R6 q( J+ W0 A# P - }
6 Y' b, w, C8 _3 M - /*# g4 Q% {& Z" ?% Z- `
- *==============================================================================
( n1 Z+ m4 m8 D7 V - *函数名称：Med_Motor_ClockwiseRotate5 {, z5 O/ v% b/ m/ B( {& F$ c
- *函数功能：智能车顺时针自转
8 o, {+ T* _: ?8 q, |0 p. j, r - *输入参数：无, o3 \- J5 s7 O" M
- *返回值：无
9 m: \( q; A0 X7 t- A3 i6 f! D. W - *备 注：无+ n6 @4 }# T3 F& u% x; p
- *==============================================================================3 _. } e4 M, x9 A7 q% G% b& f
- */
; x1 l9 n& v8 ]9 a3 K9 P) E" F - void Med_Motor_ClockwiseRotate (void)
/ t% `7 r8 ~4 Q2 s2 y1 l - {
$ x0 R0 s; c; ?4 A7 b: |. B - TIM_SetCompare1(TIM2 , 300);9 F5 h, R0 x7 l! @, o/ O, J
- TIM_SetCompare2(TIM2 , 899);
* E, k1 z+ S0 n - TIM_SetCompare3(TIM2 , 899);
* f9 E% b. ~( ~ - TIM_SetCompare4(TIM2 , 300);
" z5 V1 Y5 m: _. L, U8 u -
! {* n- q0 @% v. D: u6 p - TIM_SetCompare1(TIM3 , 300);
! [2 p7 c9 S* T3 g3 G4 q; p - TIM_SetCompare2(TIM3 , 899);. s, o# R, D4 a, T: u) {
- TIM_SetCompare3(TIM3 , 899);
, T9 R* @! m6 k, i4 u2 } - TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);' s, P- K/ U. s9 w2 \) X
- }
3 V. G5 L1 P# T" e" ?3 C" D9 j - /*: E L' g6 ^0 t2 K
- *==============================================================================0 G6 B3 ?2 V# M
- *函数名称：Med_Motor_CounterClockwiseRotate( q; R# I/ @1 g" v
- *函数功能：智能车逆时针自转
, f5 j& K9 T( p; k- e% Y - *输入参数：无! c" p6 |0 d- f7 {
- *返回值：无2 v7 E e/ }( i" J5 R M
- *备 注：无% Q8 x$ o" K( w3 ~5 T
- *==============================================================================
0 R3 {; J3 Y. L+ U l - */6 K% v3 [$ K) n% A0 f0 s" b
- void Med_Motor_CounterClockwiseRotate (void)
2 S* `9 K1 J+ e( b& N: S' F - {0 R3 R) e" ~6 V# o3 S
- TIM_SetCompare1(TIM2 , 899);
3 p) E7 w2 g! t. @5 e/ i1 ~+ j - TIM_SetCompare2(TIM2 , 300);' S' O- _9 x: E& O
- TIM_SetCompare3(TIM2 , 300);
8 A' Y6 [) g. u$ K6 U5 h2 O- U. U- _ - TIM_SetCompare4(TIM2 , 899);
2 i% o* B3 Y/ ?5 T. N, [. h -
. P( C) O2 ^6 U* ^ - TIM_SetCompare1(TIM3 , 899);
, Z" E6 |; p( D$ ~" n0 j6 h - TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);" M8 \6 g8 e, \; H" I
- TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
! b( T' z d5 _ - TIM_SetCompare4(TIM3 , 899);
! r2 A! `. N8 u& G |2 Z7 z5 D! ~ - }
五、拓展应用
* l5 ^/ K' b0 Y& y知道了L298N的控制和调速方法，我们就能做许多事情。比如利用蓝牙来调整智能车行驶速度。实际原理就是通过蓝牙给配置占空比的函数传入数值，改变占空比，从而达到遥控调节车速的目的。这个在后续的实战项目系列中会有相关介绍。
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, Y2 l) D" [; R+ I* }, c; Q5 g& ?* Q) t: D( g
. o7 N( ]) p" T+ v; V转载自：二土电子' E g2 ?! g t
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