基于STM32的数据意外变化导致条件判断流程异常

攻城狮Melo · 2023-12-07T07:29:18+00:00

01问题描述) W+ \. G' E3 H9 N% [ 用户使用的 MCU 型号是 STM32H750VB。 , n% ^) Y3 V/ x5 r7 h3 V ; e& F- h" $ O7 c! }) j# V8 S% i- d在客户的代码中有多个条件语句，在条件里面的变量数值没有变化的情况下执行了条件里面的逻辑。有点类似如下 C 语句 : , f4 p8 m% _* y6 u% v! w `$ w7 T: M & y( C; n8 W; U" c# f" {6 j6 W- l; u; y+ J 即变量 A 在明明没有变化且条件不满足的情况下, 程序运行时偏偏执行了条件内部的代码. 很奇怪的现象。一时很难判断是编译器的问题还是芯片问题. # f, r2 e {2 r! I2 Y7 ` W7 { ' e* q- \1 D7 P; m了解到客户的代码中使用了第三方库, xx.o 文件, 像这样的条件有 80 多个, 每次出现问题的具体变量并不是固定哪一个, 但是在大概 10 分钟内肯定会有其中一个出现执行逻辑问题。随意动一下代码问题就不出现, 或者出现的位置发生变化 ; 用 KEIL 编译器去设置断点, 想看该变量信息, 也会导致问题不再出现。 7 C6 x; S: B$ u4 }+ }& d Z" W. B6 R& b02问题分析 0 E- U }. i$ I2 \9 $ ~一开始查看 errta sheet, 看到以下相关内容 : 0 w; l6 `6 e$ q9 h$ E# P/ f # P" N ^5 f1 e" k* C! Z4 o, _0 ~' Z* f [$ N9 A8 _3 y6 l& p+ n+ j 即怀疑问题跟 AXI SRAM 相关. 查看客户的这些变量, 确实是存放在 AXI SRAM 中. 由于任何修改代码都可能导致问题不再出现, 因此所有尝试须建立在不修改代码的基础上, 不然无法说明问题。 - y O2 E3 Z- z' r 4 J& u4 a/ D2 Y1 m$ }! O3 b于是让客户用 STM32CubeProgrammer 以 hot plug 模式连接 MCU, 按照勘误手册中 2.2.9 节所描述的 workaround 方式将 AXI_TARG7_FN_MOD 寄存器的 READ_ISS_OVERRIDE 位通过地址的方式直接修改 : % S+ \7 ^( `% |' ]& t! s, w: u! A3 ]" @( ^" O+ T" S7 p; B 3 T) B# x! I, ]' a7 { * ?1 H7 V8 d6 m# U. p结果发现并没什么效果. 于是排除了这种可能性. ! J& m5 s+ d, w + \& }6 T; h: ?$ e+ H: S! d1 u一开始也怀疑问题可能跟 Cache 有关, 于是测试下关闭 Cahce 会怎么样. 通过 KEIL 调试模式下,暂停住 CPU 运行, 然后手动关闭 D-Cache :6 @' H/ g7 u9 R* w . x9 J) ~6 o6 G: B0 K$ r1 z1 _ . p- |9 O( F) D A& }5 ^+ h; Z 结果发现问题消失不见 ! 说明问题肯定跟 Cache 有关. 2 C& U) H* S% D/ ^) S 1 E4 p5 O9 a9 ^3 T7 Y7 C 但客户的代码最终肯定是不能关闭 Cache 的, 想到内核中有一个寄存器可以打开全局 Cache 的write throght 模式, 如下编程手册中的 CACR 寄存器的 FORCEWT 位 :* T& z, v4 K0 }( ~. y" D+ } . X1 ~- ~# ?' ~; g/ f$ {# m6 D1 n $ D% }( c: c" |* j# D: L 1 Z* l9 p! O$ I7 S ~9 F" _结果发现, 客户的代码本身就已经打开 :1 ~& w8 A: X% {" {. z9 ^- {8 n 2 z; a4 u5 A# u' D / B$ ^- G: ?. t2 N ; [7 y6 D6 N c 看样子此模式与此问题无关. 得换个思路. + }$ R8 p, K1 j, q5 k, l; p& f1 X 4 a5 L4 j1 G2 K: p. o- ?考虑到问题跟内存数据有关, 代码又不能动. 但是得想办法让内存中数据的位置动动, 看看会有什么效果 ? 0 c: U; K0 k3 ]7 A& ^7 |+ y+ D9 `" O9 [# I# K6 B- H 通过修改 KEIL 的链接配置文件.sct 文件, 将变量随意动动, 结果发现问题也会消失不见 ! 这说明,数据的地址跟问题绝对有关联.那么具体是哪些数据呢 ?% L8 z( p, I( n4 b* o ; q% m5 r% i6 z! D 为了精确定位到与哪些变量有关, 查看 KEIL 生成的 map 文件, 按地址倒序将每个程序中所用到的.o 的对应变量逐个挪移动 DTCM RAM 中.6 y# m) s2 R' k7 D7 x3 L $ e9 J7 i( v! x4 P* x$ S: W4 B" Z ; u V' r( x$ K 9 H$ t& W) `+ Y! c V 为什么要倒序呢? 主要是因为, 假如先挪低地址的变量, 肯定会导致高地址的变量向低地址移动.这好比, 如果先抽掉下面的砖头, 那么上面的砖头会自动移动下面去. 假如先抽掉上面的砖头情况就不一样了, 下面的砖头还会保持不动. 这就是为什么先挪移上面的砖头的意义, 也就是所谓的倒序. j& v! ]% E3 q3 m, I& U4 k. H$ T' O : P. Z$ q) e( G) F, Y$ F$ D; e通过这种方式, 最终定位到问题跟 heap_4.o 文件以及用户使用到的第三方提供的 xx.o 文件中的ZI 数据有关. 只要保持这两种数据位置不变, 那么问题就可以稳定触发, 一旦其中任何一个位置有所变动, 问题就消失不见.+ l: E3 g, y0 \% k8 v - ?* T" `4 X/ M 6 z$ }" W) I5 ~1 G3 H: m 9 S3 t8 x0 O0 Y! w* G8 Z4 e 现在我们知道规律了, 那么只要固定好这两种 ZI 数据位置不变的情况下, 再去尝试修改代码, 结果发现, 此时修改代码不再会对结果产生影响! 换句话说, 现在可以自由修改代码了. 1 b6 O+ x' ^& L ' W- Y X: S0 {5 C考虑到此问题与 Cache 有关, 于是接下来通过 MPU 设置将 heap_4.o 所在区域的 Cache 功能关闭, 结果发现问题消失. 3 m; g! A# T9 D- i! t + r, E2 H# {# j0 u8 z0 d- x4 \5 ~ 5 q3 Z5 U. a4 K ; T; Y1 _( Q; j6 P7 \+ o9 }, { / B: _9 N/ V$ ?% O/ h 1 K. X% r- T B- T2 JHeap_4.o 的 ZI 数据是存放在 SRAM2 中的 0x3002 E050 位置.1 O) w T) @/ T% I1 @ 2 g; v( n( S& M7 z" o 9 x( m5 E2 h4 ^+ W , P, E' G) F% i8 c% s4 d5 I! ]) e3 x- W! G 现在的现象是,Heap_4.o 的 ZI 数据只需要固定在这个位置, 问题就能稳定重现,只不过将其对应的cache 关闭, 问题则消失.8 ?3 f( a" g* T- X' l4 [ " C& ~0 E6 |+ i+ W3 |- Q那么此区域默认的 Cache 属性是怎么样的呢? 这个在 AN4839 中可以找到其默认属性:. r9 s0 X! u2 l7 j8 K/ }2 s 9 ?) S6 {4 d# D- o0 N & [6 _6 t. }" n4 _7 D! }8 O- k6 o; L 3 ^: Q1 I. V# D- w0 @, A( w7 b: A' I于是我们通过代码, 将其 MPU 属性再次配置其默认属性:9 e0 Z# y0 A( Y% @% L# d8 F4 B # r0 G* m6 f- l 3 ]& e# U% g7 c % O' ]6 Q5 l. B7 Z - @- ?5 `- y, ~$ p! j: R: u7 }3 g' }& I1 ^ 结果问题可以重现. 这再次说明, cache 属性对结果有影响.3 u4 f; i" Z7 @ 6 S# i$ M+ N2 F. I1 K( h 但是此时还无法对其产生的过程细节进行解释., q b- k/ r" B4 j + K% u; {: b5 f' c与此同时, 尝试关闭客户使用第三方库 xx.o 文件中的数据 cache, 问题也同样会消失。这说明, 此问题跟客户所使用的第三方库是有关系的, 其数据在 cache 中产生了一致性问题. ' |8 W/ S4 G+ m% W5 U0 p' n& i" o4 X% l u! \ 于是询问客户这个第三方库是如何来的? 他们回复是一家欧洲公司提供的, 且是以 M4 内核编译的.6 [7 R6 \$ _: `' n* i( N6 i * h) x5 S' |1 ]8 i很明显, 在使用原则上, M4 编译出来的.o 文件, 就不应该用在 H7 工程上. U3 U0 ?0 A) `7 }; O0 f. [3 w& }. v + Z; X2 Q: n& K, f5 P1 [5 k, b C以 M4 为内核编译的.o 文件放到 M7 工程中会产生什么样的影响? 虽然理论上, M7 内核的指令集是向下兼容的, 但是也需要考虑 M7 内核相关的一些特性, 比如 Cache, memory barrier 等等. 不能完全确保不会出问题, 最保险就是重新以 M7 内核编译这个.o 文件. * R+ `3 A! C, l& v" K: G4 T6 {8 ]2 _7 x2 R# S% S- s! w 由于这个第三方.o 文件客户自己也是无法知道其内部是如何实现的, 因此, 问题的具体产生过程是没办法进一步调查了. 但定位到这个.o 文件已经是当前能得到的最终结果.: e9 K; j% p9 ~6 c. s4 c+ ` ; ~0 d# W, g' G1 G7 c 03小结 3 k' H# M. b) A9 L& a本文最终问题的真相虽有点匪夷所思, 但这正反映了当前国内软件应用上的混乱情况. 本文所描述的问题根本原因虽然很另类, 但所涉及到的方法却对开发者有一定的参考意义, 在不能动代码的情况下, 需要挪动数据的位置, 这就必须对编译器有一定的了解. 虽也不至于太难, 但对很多开发都来说, 对编译器的了解未必很深, 因此, 一开始很多人就会卡住。另外, 对 MPU 的了解也是一大门槛. 因此, 特奉上此文, 以供参考. . b/ v# v% b0 t A' U: u; T# a$ l8 E) Y 转载自： STM32单片机) c; F P8 w6 ?1 i/ @ 如有侵权请联系删除0 Y, E1 t+ }" K " o: Z- m& w; z$ u' _+ o% M3 e0 r " ~9 ~; w) y. ~

[复制链接]

攻城狮Melo 发布时间：2023-12-7 15:29

技术帖
文章封面:
文章简介:	基于STM32的数据意外变化导致条件判断流程异常

01问题描述
用户使用的 MCU 型号是 STM32H750VB。

在客户的代码中有多个条件语句，在条件里面的变量数值没有变化的情况下执行了条件里面的逻辑。有点类似如下 C 语句 :

微信图片_20231207152903.jpg

即变量 A 在明明没有变化且条件不满足的情况下, 程序运行时偏偏执行了条件内部的代码. 很奇怪的现象。一时很难判断是编译器的问题还是芯片问题.

了解到客户的代码中使用了第三方库, xx.o 文件, 像这样的条件有 80 多个, 每次出现问题的具体变量并不是固定哪一个, 但是在大概 10 分钟内肯定会有其中一个出现执行逻辑问题。随意动一下代码问题就不出现, 或者出现的位置发生变化 ; 用 KEIL 编译器去设置断点, 想看该变量信息, 也会导致问题不再出现。

02问题分析
一开始查看 errta sheet, 看到以下相关内容 :
微信图片_20231207152900.jpg

即怀疑问题跟 AXI SRAM 相关. 查看客户的这些变量, 确实是存放在 AXI SRAM 中. 由于任何修改代码都可能导致问题不再出现, 因此所有尝试须建立在不修改代码的基础上, 不然无法说明问题。

于是让客户用 STM32CubeProgrammer 以 hot plug 模式连接 MCU, 按照勘误手册中 2.2.9 节所描述的 workaround 方式将 AXI_TARG7_FN_MOD 寄存器的 READ_ISS_OVERRIDE 位通过地址的方式直接修改 :

微信图片_20231207152856.jpg

结果发现并没什么效果. 于是排除了这种可能性.

一开始也怀疑问题可能跟 Cache 有关, 于是测试下关闭 Cahce 会怎么样. 通过 KEIL 调试模式下,暂停住 CPU 运行, 然后手动关闭 D-Cache :

微信图片_20231207152853.jpg

结果发现问题消失不见 ! 说明问题肯定跟 Cache 有关.

但客户的代码最终肯定是不能关闭 Cache 的, 想到内核中有一个寄存器可以打开全局 Cache 的write throght 模式, 如下编程手册中的 CACR 寄存器的 FORCEWT 位 :

微信图片_20231207152849.jpg

结果发现, 客户的代码本身就已经打开 :

微信图片_20231207152846.jpg

看样子此模式与此问题无关. 得换个思路.

考虑到问题跟内存数据有关, 代码又不能动. 但是得想办法让内存中数据的位置动动, 看看会有什么效果 ?

通过修改 KEIL 的链接配置文件.sct 文件, 将变量随意动动, 结果发现问题也会消失不见 ! 这说明,数据的地址跟问题绝对有关联.那么具体是哪些数据呢 ?

为了精确定位到与哪些变量有关, 查看 KEIL 生成的 map 文件, 按地址倒序将每个程序中所用到的.o 的对应变量逐个挪移动 DTCM RAM 中.

微信图片_20231207152843.jpg

为什么要倒序呢? 主要是因为, 假如先挪低地址的变量, 肯定会导致高地址的变量向低地址移动.这好比, 如果先抽掉下面的砖头, 那么上面的砖头会自动移动下面去. 假如先抽掉上面的砖头情况就不一样了, 下面的砖头还会保持不动. 这就是为什么先挪移上面的砖头的意义, 也就是所谓的倒序.

通过这种方式, 最终定位到问题跟 heap_4.o 文件以及用户使用到的第三方提供的 xx.o 文件中的ZI 数据有关. 只要保持这两种数据位置不变, 那么问题就可以稳定触发, 一旦其中任何一个位置有所变动, 问题就消失不见.

微信图片_20231207152840.jpg

现在我们知道规律了, 那么只要固定好这两种 ZI 数据位置不变的情况下, 再去尝试修改代码, 结果发现, 此时修改代码不再会对结果产生影响! 换句话说, 现在可以自由修改代码了.

考虑到此问题与 Cache 有关, 于是接下来通过 MPU 设置将 heap_4.o 所在区域的 Cache 功能关闭, 结果发现问题消失.

微信图片_20231207152836.jpg

Heap_4.o 的 ZI 数据是存放在 SRAM2 中的 0x3002 E050 位置.

微信图片_20231207152830.jpg

现在的现象是,Heap_4.o 的 ZI 数据只需要固定在这个位置, 问题就能稳定重现,只不过将其对应的cache 关闭, 问题则消失.

那么此区域默认的 Cache 属性是怎么样的呢? 这个在 AN4839 中可以找到其默认属性:

微信图片_20231207152816.jpg

于是我们通过代码, 将其 MPU 属性再次配置其默认属性:

微信图片_20231207152809.jpg

结果问题可以重现. 这再次说明, cache 属性对结果有影响.

但是此时还无法对其产生的过程细节进行解释.

与此同时, 尝试关闭客户使用第三方库 xx.o 文件中的数据 cache, 问题也同样会消失。这说明, 此问题跟客户所使用的第三方库是有关系的, 其数据在 cache 中产生了一致性问题.

于是询问客户这个第三方库是如何来的? 他们回复是一家欧洲公司提供的, 且是以 M4 内核编译的.

很明显, 在使用原则上, M4 编译出来的.o 文件, 就不应该用在 H7 工程上.

以 M4 为内核编译的.o 文件放到 M7 工程中会产生什么样的影响? 虽然理论上, M7 内核的指令集是向下兼容的, 但是也需要考虑 M7 内核相关的一些特性, 比如 Cache, memory barrier 等等. 不能完全确保不会出问题, 最保险就是重新以 M7 内核编译这个.o 文件.

由于这个第三方.o 文件客户自己也是无法知道其内部是如何实现的, 因此, 问题的具体产生过程是没办法进一步调查了. 但定位到这个.o 文件已经是当前能得到的最终结果.

03小结
本文最终问题的真相虽有点匪夷所思, 但这正反映了当前国内软件应用上的混乱情况. 本文所描述的问题根本原因虽然很另类, 但所涉及到的方法却对开发者有一定的参考意义, 在不能动代码的情况下, 需要挪动数据的位置, 这就必须对编译器有一定的了解. 虽也不至于太难, 但对很多开发都来说, 对编译器的了解未必很深, 因此, 一开始很多人就会卡住。另外, 对 MPU 的了解也是一大门槛. 因此, 特奉上此文, 以供参考.

转载自： STM32单片机
如有侵权请联系删除