环境：stm32g474re，加上主板，CAN总线上一共有9个节点，其中有一个节点是CAN扩展帧协议，其他为CANFD BRS开启，标准帧

配置：仲裁域 1M 80%，数据域 5M 75%，开启自动重传

问题现象：通信过程，长时间测试，偶现主板无法往总线上刷数据，我们是一主多从方式，主板依次轮询每个节点的信息，一问一答式，总线上测到无信号，CAN寄存器看到无bus-off，DLEC 和LEC错误码都为7，TEC为0，REC为1，TXFIFO为满

尝试手段：

CAN H和CAN L短路，这样会导致bus off，和我们看到的寄存器状态不匹配，排除；

把主板的CAN从总线断路，TXFIFO为满，应该是开了重传，fifo数据一直在尝试重发，新的数据进不来。这样符合看到问题时的寄存器状态，但是重新接回总线，异常能够恢复，FIFO恢复正常，但是我们的问题是出现后，一直无法恢复，通过重新初始化CAN能够恢复，所以不像是CAN总线接触不良。

问题：所以还有什么情况会造成FIFO一直满的情况，还发送不出数据到总线

重置CAN控制器或重新初始化CAN模块试试清理一下错误状态。

y369369 发表于 2024-5-13 09:19
重置CAN控制器或重新初始化CAN模块试试清理一下错误状态。

这样是可以解决的，但我想知道原因在哪。感觉CAN的fifo被挂起推不出数据了。