收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
% b. V' [) V+ j) [6 o6 L    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
! b5 \6 `' ~% Z. [# [4 w
3 ]" o9 G8 W% x  I+ t# z' ~
图1


9 I6 }2 ?4 B4 o5 z  p/ D) [+ D
& P1 _7 q# I0 _* `3 b% O2 p图2
/ s- f" s8 V6 ]! @3 C( M) t; A
( \4 i4 r5 R0 ~9 k$ I/ w    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：
" H! p  b+ J0 i
( V: g/ I& B" Y) I- N
图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
' m- K8 D9 u; @( p* X

1 K" ?0 _. l. o5 v/ [; `图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：

3 E. t9 e0 G  e+ a
6 w% o" ~! s* A" [$ C图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
5 r9 {3 R- L; e& w( r   

1. /* Prepare Tx message Header */
   % y3 P  j' H  x1 k7 }* U
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   6 a- G$ P, ~( \+ p8 V
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   ; b0 n' a0 @' J3 J) P
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   + R. O' |1 X. A; J# j( w; _1 g. s; n
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   6 e' [; H+ P" E( z" X7 {/ U
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   , ?3 T- q: a, d
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   5 p) Z$ e8 f& z, k) O
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    ' s9 @8 q: L' R1 F# e* B3 d
11. 
    
12.   /**
    * a, X. X  s5 R8 G% u3 x( v  M
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    9 R# y% X, C7 |. C
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    5 Q+ k& U* l5 {: k% }2 Z: u
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    & g# Y2 f# ^# u0 U6 v* R
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    4 B; v6 O% \+ ]3 P. J
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    # f5 F" z5 g8 U+ R& j% G: m
19.   {
    ! Q$ w% @. L1 i
20.     Error_Handler();
    8 T/ @/ _7 y" W( O7 L1 J# p
21.   }
    ! ^1 w) K% B. k8 r4 l7 u! I
22. 
    3 u9 k4 p4 ^" H- a& V% k
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    % K5 K1 H" \) L! B3 R, j
24.   {
    ) g% f/ ^1 H6 a) \& \1 ]! m
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    
27. 
    5 q$ h( O& K8 X5 m8 _
28.   /* Start FDCAN controller */
    6 v( t: X5 Q  e, ?. Q
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    - U. B! D: b5 H2 V/ ~
30.   {
    # Y/ n+ A7 a) h1 D6 R
31.     Error_Handler();
    : I; z0 J4 Y# N
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   / l( n5 P) ?; q; U+ }1 ~+ N
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   $ w/ j1 z% \' V) R$ ]* n* P- d+ U
9.     }
   
10. 
    
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    9 S5 f- P% R5 \6 v- H5 Z4 K: A+ j
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    1 h5 [( \+ B& A3 F
15.     {
    
16. 
    ; s1 {* @' @2 r: C( k+ Z
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    ; X+ h7 q4 k( M6 l3 s1 j& P
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   " k7 [7 ^2 w0 M
2.     {
   
3.       Error_Handler();
   ; N% t- X0 f! `- `9 I* q2 R4 c
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   ) _) n" p" K$ _" a/ b" ?- y5 G
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码