/ B% V1 I8 o; }& O: f1 @      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
" H4 f" G6 h7 `    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：


图1
! Q/ a' T- A% r% Q1 @
9 B. H" `% W. }6 i0 v
$ k( f1 G) u+ j) f, a. e
7 R6 t6 H/ X# {% ]% v图2

    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：


5 F* {) W: y) g: u5 Y图3
; r4 x" y3 ^8 @; F- S    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：
6 ?9 \4 S  Z' i+ S) c. i1 t
$ q. g5 `# H8 S$ s, Y' ~$ S. a
图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：

4 \) r4 q: ~6 y7 n
  S0 @1 A: a! h8 U+ W; u% Z图5
    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
0 f  L$ @9 A/ V- `. _   
% ~- H1 R2 X" [, i* ^4 L: S% K

1. /* Prepare Tx message Header */
   ( P; h1 o, _# F; b
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   6 ]2 {5 A0 a! Q' w
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
   # D' k* j$ I8 }- P! R% l: O
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   & }+ c+ t& F. [& m& p2 T3 O3 Q
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   * {- O- ^* i- X6 p& G3 Z# y* O
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   $ e' [9 x4 v" P- L
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    
11. 
    
12.   /**
    5 o( ~  W7 J* E3 R$ G: T
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    # Y% A" }! I7 p; y* J. ]  G( F- |
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    9 J5 r' S' v, d, _
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    0 \. W, C9 ?% R- ~5 u
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    
19.   {
    / O% k" J' k9 y7 m, W8 C* x1 n
20.     Error_Handler();
    0 M0 U+ Q& V# z/ d
21.   }
    2 ?1 C, }# a2 [. I
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
24.   {
    2 I; N7 b2 t+ ~; k
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    4 E, i& C: o* u* `8 C: ]7 m
27. 
    
28.   /* Start FDCAN controller */
    
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    ! ~# n/ a& ~7 d  D8 s
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   ' K8 _" T# F. I  d# ]
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   * Q' R+ Y; Q; j7 k; T0 O
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   3 |, m( g" v% H- X
9.     }
   ' S$ q7 L  o7 R  ~0 @
10. 
    7 J# h, F. R$ Y- D6 Z
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    6 V0 p5 W' J1 _# n4 v! j1 l
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    " q* k& p' B- e
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    + U$ k" _7 \1 E9 ]
15.     {
    " S5 D( v% `" G% }
16. 
    : K* s2 A( X, g
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    . O2 b' }* I6 t0 P  k" m; m
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   . h, u/ _/ r& O! i' I
2.     {
   ! g/ o4 |) Z! ]3 m# i. B3 P0 M
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   + b. D! h" I1 Y* G
5. 
   7 v9 u$ i' \9 D. u+ B+ i
6.     /* Delay for simple button debounce */
     i  G$ X% w0 _. n5 s
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码