工程师您好，我用MCSDK5.4.4的FOC库开发项目，使用的电机是带增量式编码器的永磁同步电机，在速度环开环电流闭环的情况下运行电机，我给定一个目标扭矩，执行完Encoder Alignment，启动电机，电机正常工作。如果我这时候强行堵转电机，把电机轴往相反的方向拖动一定角度后释放转子，正常情况下，电机会立马启动达到电机的最大转速，但实际情况是电机出力要么停转要么出力不够，我用STM32cubemonitor观测实际的Iq值是和我指令Iq值相等的，我需要重新执行一次Encoder Alignment后才恢复正常，想请教一下出现这种情况的可能原因是什么呢？谢谢

经本人向他人请教，转些应用提醒供参考。可能原因有：


1，定位时间或者力矩不够，导致没有定位到准确角度；


2，编码器输出波形存在干扰，导致角度计算有误，可以通过示波器观测下编码器输出。


建议用DAC输出观察下在堵转以及反转过程中的电角度输出情况。

xmshao 发表于 2024-11-18 11:19
经本人向他人请教，转些应用提醒供参考。可能原因有：</p>
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奇怪的是我在速度环闭环的情况下是能正常运转的。在速度环开环电流闭环的情况下，我给一个小的电流指令，电机能正常跑，但加大电流指令，电机启动高速旋转一下就自动停下了，电机状态经历了从idle到run到stop再到idle的过程，不知道是什么原因