- j+ C! e# w$ e% r% {/ s' {      本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
1 E4 {* D+ p9 h0 p' u7 S     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
; D. W9 T8 e& r) m! S     整体连接图如图1所示：
4 [% c% X1 K- T) V
图1
     CubeMx 配置如图2所示：
# M; [1 }2 J3 T2 Z
图2
" }0 J+ s4 N! n& C. ]
     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。

/ }1 o3 p* G9 b  s( C* ~     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：

1. /* Configure Rx filter */
   
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   ' t, J6 A4 f  O  e" Q1 v4 g
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   . m: U6 O3 R9 _( x8 l0 P2 \
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   * h; ~! x$ h1 h) O& }3 `
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   
9.   {
   
10.     Error_Handler();
    
11.   }
    1 y; {6 q) K: [; Y* P. q
12. 
    5 t3 @% j' n/ J7 t# U; X+ w& }
13.   /* Configure global filter:
    
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    $ i2 y( q! j% ?- t1 V" p. ]: Z
17.   {
    
18.     Error_Handler();
    ; W1 r$ L+ ^. f& @6 ^" t; H' ]' Q& e
19.   }
    * C, n9 i( H4 }- G( ~' c
20. 
    
21.   /* Start the FDCAN module */
    5 v5 R& o+ X& ?* M  j" j9 V
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    ) I- P# [9 q9 ^9 F0 Q
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    7 r: q# o" m8 ?
26. 
    
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    
30.   }
    / `8 Z- t# }' k5 U
31. 
    " g3 w0 f! |" `9 T3 I  M; S/ s! q
32.   /* Prepare Tx Header */
    $ c8 D1 T- w9 q4 i
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    7 p! C+ i% t* v% ?
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    ' L2 z5 F& h( H  k
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    ( O' k) g9 ~/ {% `5 `$ ]% j( [
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：

; R: R7 }4 r7 O5 ]6 L* ?8 f9 x图3
    发送数据如图4所示:
( [( r6 L6 u1 a) O& d0 _& d
图4
9 r/ w# X3 Y" u) t: j    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。