本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
; X* U# l: [/ b+ n     整体连接图如图1所示：

8 g8 D5 R# _5 C! b0 M图1
     CubeMx 配置如图2所示：
9 }' S0 I4 _6 d/ P7 v1 _, l
$ l! ?$ F& ~' ?! X2 F; h- V4 c图2

! U3 Q1 a0 C) b, `) P7 ~     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。
9 m. ~2 M( Z) b2 m+ j
% X+ P! V( L! |2 o6 [0 x     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：
: X; T% m) _) E4 T6 j" N. Z

1. /* Configure Rx filter */
   
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   $ y4 L/ S' B4 c, p: |1 N  t
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   , P9 W" A/ G# o- N% ^
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   - C; u8 }; p6 v7 g- r/ `) D) _, _
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   ; _" I( g$ y" g' u1 c7 E
9.   {
   
10.     Error_Handler();
    
11.   }
    + J+ H, y, ^! k5 F. l
12. 
    % K3 @7 s9 R2 Y' e; o
13.   /* Configure global filter:
    2 D9 m3 S4 I' r$ G3 ?  ~( z0 J
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    0 r* D# L/ ^% X9 M/ w: G) ]: K
17.   {
    5 [+ O1 [2 y7 X( @1 ]$ e/ f
18.     Error_Handler();
    ! X+ d/ {2 u1 X! m& w' [& T# z
19.   }
    
20. 
    & f0 t7 i* N; o7 [* y& k
21.   /* Start the FDCAN module */
    9 G; J# p6 E6 b$ y8 r3 G
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    4 d' e$ i$ z, a( _, \, ]1 U
25.   }
    
26. 
    
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    : l& j( ~; J6 w% I2 c" F
30.   }
    ! h/ d" d$ Q' l" \
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
    4 h9 X# e+ G* G+ T! |) O' A
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    . C+ w+ t' v- |6 }6 b; n- A
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    9 a+ [/ e* |1 W8 F* c
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    5 e" h0 a  C5 t8 m$ A7 \
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

( J( {1 t7 z1 g/ z) ?2 X5 V     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：

图3
7 h5 Y" b8 U( \7 d( y: v    发送数据如图4所示:

1 b# ]! ?8 X# Z2 }$ p0 @: o8 `图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。
% {: v  M1 Y3 }; ^' u+ i, i" M: q