本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
     整体连接图如图1所示：
5 z' p7 M2 H* Q' H- ~
图1
     CubeMx 配置如图2所示：
7 I8 j' H2 z) D) M: `, M6 V
" O! f& H$ U5 r8 a% g" y* ~$ ?图2
$ \+ U3 G* E2 F$ {7 H
     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。
- C6 m3 ^% \% G+ p! Y
     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：
0 @. y2 l/ l6 i

1. /* Configure Rx filter */
   
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   , Q( I- p  \; ]6 @5 e6 x
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   / L6 l3 O: D' u4 C, T
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   ! M6 F) H& H: C" B( \4 t% h
9.   {
   
10.     Error_Handler();
    
11.   }
    
12. 
    
13.   /* Configure global filter:
    
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    ) ]/ w5 P) t# {/ W, g; x
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    7 Q9 L- l0 Y* Y0 C# c' A0 G1 i
17.   {
    - F* {) x3 @* y# F8 a8 W
18.     Error_Handler();
    
19.   }
    
20. 
    " p, B3 n0 G( `# }1 L- S
21.   /* Start the FDCAN module */
    
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    & A: q. }8 C3 g& Q1 v# ~
26. 
    
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    0 D# t. [0 W# p! M  u9 Q6 F
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    9 @! ?; S% ^% ?( u) n  h
30.   }
    
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
    
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    : O) U/ Y- ^: l+ K, e
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    : I- l( e7 W  n+ O8 N
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    # Q, r- C& ~2 B! k& E8 X
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：
  ]4 ^* S/ v/ ^) i1 O+ e
# ?& k& a8 S4 E7 ^/ ~图3
    发送数据如图4所示:

图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。
. b5 Q; g( w) p- L! z3 S7 G: Z, w9 w