本次测试FDCAN通讯，STM32U3是带FDCAN外设的，功能还是挺强大的。这个外设也是现在项目中常用的通讯方式。
% q: g2 w+ y9 `& j7 I8 R: v0 H     通信芯片使用的是自制的TJA1462 模块，这样使用杜邦线连接到FDCAN测试仪，连接到电脑上位机上，就可以进行测试了。
     整体连接图如图1所示：

' N+ @: ~0 Q' n5 n图1
  H1 H: O4 q) }3 I/ A     CubeMx 配置如图2所示：
; i5 }' V$ b1 t, v$ Q/ U2 V
6 [1 |: y8 F  l  s! S图2

     FDCAN 配置为 Nominal 帧设置为1Mbps,而数据帧设置为2Mbps，数据选择64个字节。然后生成项目框架。

     修改一下程序的发送和接收中断程序，程序配置如下所示：

1. /* Configure Rx filter */
   8 J, }% Y* F/ ~8 d4 F
2.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   ! c7 K) Z& J% j7 S: K$ t5 |8 r
3.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
4.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
5.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   ( l& ]1 K& L3 Q8 ?6 m
6.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
7.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
8.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
   2 U1 F, V( X+ S4 Z8 a# E- S; e2 P
9.   {
   - u0 X1 \5 A' {7 z- ?
10.     Error_Handler();
    # e; A- n, r9 d, {# q7 _
11.   }
    
12. 
    . ?2 S3 r" w1 y/ L
13.   /* Configure global filter:
    : S. X! n, D: L4 S; L& m
14.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
15.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    ' E* O# c3 j" K: I% |
16.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
17.   {
    " P: `/ ^9 L6 `# N
18.     Error_Handler();
    ( v2 ^( E0 Y: B
19.   }
    7 g  b# G: C4 K' H
20. 
    % |5 u) U. T7 ?% ~, [1 }7 v
21.   /* Start the FDCAN module */
    7 S. B: u6 T* S
22.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    
26. 
    ! e9 x% k% w5 }0 M5 W( Z
27.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    - E* R4 ~# r- ^! M+ g
28.   {
    
29.     Error_Handler();
    
30.   }
    ' _. X* \" ^3 B
31. 
    
32.   /* Prepare Tx Header */
      q3 n# x. \0 Q7 ?* i; v
33.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    ) j4 z8 t) g6 M- Z* M  Q. |
34.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    - t$ u4 v$ D( w5 X/ o
35.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
36.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    7 y1 }( ?* o" `  i
37.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    $ X  j# l! l+ _2 ]
38.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    4 E* U0 h6 m4 \' g% A5 D
39.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    9 c& s7 F2 b6 A/ e# X
40.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    ) [( d) T' E# q* m
41.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

     编译，Debug，通过上位机观看测试数据，接收数据如图3所示：

图3
2 O) Y( Y& ?2 n9 T  L2 J' n    发送数据如图4所示:

. Z; g  a4 ~1 G$ M* ~图4
    经过测试，发送和接收正常，调试5Mbps的时候，数据不能连接上，应该是杜邦线的问题。