【前言】

STM32U385的外设中有FDCAN，当然也是支持CAN 2.0的，这一篇分享如何配置CAN并实现数据的发送测试。

1、打开stm32CubeMX，打开FDCAN,配置如下：

Frame Format选择classic mode 为CAN模式

在Bit Timings 参数中，配置后，在结果中可以看出我们配置的波特率。配置为1Mbps。

2、测试代码

我在一个任务中初始化can，并周期发送数据：

extern FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN defaultTask */
  /* Infinite loop */
   static const uint8_t  txData[]         = {0x10, 0x32, 0x54, 0x76, 0x98, 0x00, 0x11, 0x22};
   xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
  /* Start FDCAN controller */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
    FDCAN_TxHeaderTypeDef        txHeader;
    txHeader.Identifier          = 0x123;
    txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
    txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
    txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_8;
    txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_OFF;
    txHeader.FDFormat            = FDCAN_CLASSIC_CAN;
    txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;
    txHeader.MessageMarker       = 0U;
  for(;;)
  {
    HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END defaultTask */
}

下载到开发板后，需要使用一个can转TTL的转换模式，RX接PA11,TX接PA12。

【测试效果】

使用FDCAN分析仪，配置为1M的速率，可以成功的接到了发送出来的数据：