搞电子的应该都玩过超声测距，比较便宜的一种模块，根据声波往返时间来测算距离。TOF则是一种使用光脉冲的往返时间来测算距离。ST的这款TOF传感器更是具备多区测量，最大支持8*8的测量区域，有点红外点阵的感觉。
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6 U* X! a3 q* G       P-NUCLEO-53L8A1 包含了一个STM32F401RE开发板和一个X-NUCLEO-53L8A1传感器扩展板，开箱即用。
       底板出厂是带了固件的，由于底板做了其他测试使用，就需要重新烧录测试固件。好在上位机软件包中是
) B! P' G% q& @# A有固件的，使用STM32CubeProgramer烧录即可。发现有至少2个软件可以支持该开发套件，其中一个如下
5 x$ `4 B. _# M/ q& c9 R' S      智能存在检测解决方案 - 意法半导体
      接下来就开机测试。首次运行将板卡稍稍对正墙壁放置后获取了如下数据，可以看到各区数据相差不大，且板卡静止片刻后，数据即稳定。
     

     接下来换个姿势，看看距离准确度，如下图测得距离平均约14.5吧。
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, c+ m2 ]3 p- l8 r  }- t9 v      此时用尺子测量实际记录如下，摆放不够横平竖直，传感器数据自然也各区差距稍稍明显。整体还行，实际和电测比较接近。
毕竟还有灯光和附件墙壁的影响。
      
  {2 _/ Y9 i; X; M  P      说到灯光，关闭电灯来看下刚才位置的数据如下图，可以看到相近度极高，确实抗光干扰优秀，毫米级测距佳品。
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    接下来看下不同距离的结果。首先拉长测试距离到2米左右。如图是屋顶到板卡的距离。从颜色分布可以看出各区数据是很接近的。实际距离目测也没有明显误差
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    距离在加码，测客厅的一段距离，根据地砖估算距离在3.6米。传感器反馈的数据如下。已经不能获得全部区域的数据，但不得不说，有数据的区域还是不错的。毕竟实际距离也是估算。不过也得出结论，距离越远能够
; b1 d7 I" ~+ T7 s返回的数据也越少，并且测距过程中，对周边物体比较敏感，会影响目标距离。
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) d( j) K. B" S  ^) h; ^- z    从以上测试能够看出这款传感器的特色确如宣传，多区测量数据，稳定性较好，可测量距离长，抗光干扰强。
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