你好，使用stm32f303做的一个双电机板，采用observer+pll检测速度，增加了mt6701 读spi功能再mctask的中频任务，电机出现噪声，如何解决

mctask的中频任务（如FOC控制、速度环）对实时性要求高。

如果在中频任务中加入SPI读取MT6701，若SPI通信及相关处理代码冗长而造成阻塞，会导致控制环处理延迟，影响电机电流/速度环的精度，进而表现为噪声、抖动。

或者说，如果SPI读取和电机控制任务优先级设置不合理，可能导致电机控制任务被打断，影响电机平稳运行。

所以，可以考虑将SPI读取放到低优先级任务或定时中断/空闲任务中，读取结果通过全局变量或消息队列传递给控制任务。

或者采用DMA或中断方式读取SPI，使用SPI DMA或中断方式读取MT6701，避免CPU长时间被阻塞。

xmshao 发表于 2025-11-7 10:08
mctask的中频任务（如FOC控制、速度环）对实时性要求高。</p>
<p>如果在中频任务中加入SPI读取MT6701，若SPI ...

[md]我尝试过spi dma读取（10ms读取1次）中断读取都会影响到电机的噪声，是不是改成abz模式才能解决这个问题