收到板卡，已经迫不及待的等待功能测试。板卡上电如图1所示：
+ x2 I$ Q/ }& Z$ ~8 X
; m5 e/ J- W% f, @图1
7 L9 o" x& ~* K: @; ~
! |% R* E3 v& b2 D6 |+ T从U3C5的datasheet上可以看出，是支持2路FDCAN的，截图如图2所示：
/ t7 a1 k9 W. z, A  F
图2

原理图如图3所示：

图3

了解了其基本性能后，还是从STM32CubeMx 配置开始，首先配置时钟，如图4所示：

% Q0 ~( v' m) w5 {图4
1 e$ B9 J/ \+ i( t# M" ~
  S. y  X9 N7 I) P! f+ D4 @7 A7 _* Y3 {配置FDCAN 引脚，如图5所示：
3 h3 W2 s4 r& G$ Q, P- \: T1 N
2 b- x; g. i; m$ U+ g" l- K图5
6 m8 M% u3 `" r& T9 `: f# U
配置FDCAN的Mode 和 Configuration,先配置为2Mbps,如图6所示：
2 G8 E* |) Z6 Q1 X1 D( D9 M  s
/ l  f1 n; V& q图6
+ n- `1 {7 ?! q; X3 |. e! d
1 Q9 v! ]  M% J& \! UMCU最大支持96MHz,从时钟配置上可以清晰看到。FDCAN也是96MHz, 按照FDCAN的配置，配置通信速度为4Mbps,数值可以配置为整数。如果配置为5M，只能配置接近，所以通信速度暂时配置为4Mbps,作为测试速度，如图7：
3 m+ q4 A! `5 @' d8 G# ^  E& |
图7
4 k& r5 y2 g1 o( T9 N
在VS Code中打开项目，需要增加一个FDCAN configure 函数，如下代码所示：
( E8 m. }7 R0 H$ c

1. /* Configure global filter:
   
2.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
   7 y9 O6 V5 Q" Z( g+ S& u& ]
3.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
   
4.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
   
5.   {
   " M! E* _% a- k" u& y7 |* `  `/ z
6.     Error_Handler();
   
7.   }
   
8. 
   
9.   /* Start the FDCAN module */
   
10.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    . Q1 p+ K3 s5 \8 ^& _: X
11.   {
    , V5 }& }  R$ t: p
12.     Error_Handler();
    . [! P; ^- b: E/ h6 H) }9 p
13.   }
    
14. 
    , v& e# r! }" O& N! y
15.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
16.   {
    
17.     Error_Handler();
    9 D% U6 u& d; L' ]
18.   }
    4 a2 ~- X8 K- N' p% _5 }+ O
19. 
    4 ~$ d+ [; e8 J3 a# |0 l
20.   /* Prepare Tx Header */
    
21.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    ; D+ X4 n: _* s. j$ C
22.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
      V: F9 Z2 X3 h+ d) q- |4 c- |! t
23.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
24.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    3 m# }/ V8 P; l# h
25.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
26.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
27.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
28.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
29.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

需要添加接收Callback 函数，如下代码所示：

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   3 e1 V1 P/ E( `! d* l' B% ~: f
2. {
   7 b1 A8 l, R& C& O% _1 p* i
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   : e& n! h0 i) o9 g- O
7.     {
   
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   6 U9 A7 W; X% ~" s
10.   }
    & |$ e0 N$ t! N/ J
11. }

复制代码

7 X2 i0 E- x( X$ l# O目标是每一秒发送一帧64字节的数据，接收来自于上位机终端发送的64字节数据。
上位机接收到数据如图8所示：

图8
8 j; H$ A' \, M/ X# \1 X. I, `
/ L# l& P: c( [6 y: z) x( i* {MCU接收到RxBuf的数据如图9所示：

图9
从当前测试来看，收发数据正常，无数据丢失，满足初期测试要求。
% o- ?" w) X7 t! \$ X
! M1 ?1 K6 r5 K9 ^6 T