收到板卡，已经迫不及待的等待功能测试。板卡上电如图1所示：
1 b* b) E4 P( L  [8 Z3 e4 E
图1

+ N6 o# j( Z& i! R1 ~( W( u9 W从U3C5的datasheet上可以看出，是支持2路FDCAN的，截图如图2所示：
. E2 ~* W/ i% [+ u8 `, V$ v  i$ n4 p
* P( F: f9 x' c! ?6 {# P图2

7 x/ M: O  o# N+ X原理图如图3所示：

" o- x* K* C' J3 p6 t5 \- X: G图3
: r3 m! s6 s" T( I3 b0 \0 j+ Y
了解了其基本性能后，还是从STM32CubeMx 配置开始，首先配置时钟，如图4所示：

图4

配置FDCAN 引脚，如图5所示：
6 k/ g/ e3 o& J  j  c0 s' I' ?2 P
图5
; R' V+ d0 N. j2 G* b0 R, @+ W1 S! ~5 H
/ L/ A2 A6 h( D3 q! E( j$ {配置FDCAN的Mode 和 Configuration,先配置为2Mbps,如图6所示：
4 Y5 C1 Z$ `$ }) y
图6

4 `* g# z! k& g! i7 S+ [( A2 ?MCU最大支持96MHz,从时钟配置上可以清晰看到。FDCAN也是96MHz, 按照FDCAN的配置，配置通信速度为4Mbps,数值可以配置为整数。如果配置为5M，只能配置接近，所以通信速度暂时配置为4Mbps,作为测试速度，如图7：

图7

4 |! y" l# C! u9 H% B" i; y# b在VS Code中打开项目，需要增加一个FDCAN configure 函数，如下代码所示：
$ h( O/ D' d5 v

1. /* Configure global filter:
   
2.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
   & X9 H1 M  b4 q+ S
3.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
   7 o2 t3 F6 c0 i# \& g3 ~
4.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
   
5.   {
   
6.     Error_Handler();
   
7.   }
   
8. 
   
9.   /* Start the FDCAN module */
   
10.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
11.   {
    
12.     Error_Handler();
    ! _. r! K5 W7 L+ z! I
13.   }
    $ _8 X+ j$ L" x# f' F( ]
14. 
    % {% r1 I! K0 p) h' q. S
15.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
16.   {
    7 T: E" d1 [: d' e! Z' s
17.     Error_Handler();
    
18.   }
    2 ]4 Y1 q: l* |+ c7 }
19. 
    * M1 I6 e' u7 p5 }4 O% d" x
20.   /* Prepare Tx Header */
    ; O+ j7 b# E) r, K  {
21.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    
22.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
24.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    + T* T6 _1 r% s$ d
25.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
26.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    $ s4 S! ?5 w5 }: A) v6 k  A
27.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
28.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
29.   TxHeader.MessageMarker = 0;

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需要添加接收Callback 函数，如下代码所示：

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   % E, ~( T8 {: F3 A
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   : a4 a( J8 c* @$ K+ U
4.   {
   - X& b, [7 k% k  h" J/ o" H. J
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   2 b, s4 y: q0 d4 i$ X; n, N6 J
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   5 I' c, M/ x9 a7 c; a5 S" |( D
7.     {
   , y. X! @7 |( F! ~
8.       Error_Handler();
   # a" V0 C) Z; ]- R- }5 {, X
9.     }
   $ r  Q' G+ x, D- H9 h
10.   }
    
11. }

复制代码

目标是每一秒发送一帧64字节的数据，接收来自于上位机终端发送的64字节数据。
上位机接收到数据如图8所示：

图8
- f7 A' B1 ^2 V* w
: ~. M' R' J  L" S) w0 |+ XMCU接收到RxBuf的数据如图9所示：
; [% A$ w& {. J& W7 t
+ U0 V3 i1 v% F$ d; k图9
从当前测试来看，收发数据正常，无数据丢失，满足初期测试要求。
; @0 o/ {$ B; C8 K1 z  d