收到板卡，已经迫不及待的等待功能测试。板卡上电如图1所示：

( P2 e1 H9 M) Q0 V0 T+ Z图1
3 M: Z  z$ d4 Y9 _$ |0 Y$ ]6 A
$ [7 V1 e" n; M4 @从U3C5的datasheet上可以看出，是支持2路FDCAN的，截图如图2所示：
$ [( ]6 c: C* ^" u& Y  z% d8 T
图2

: x6 \# ?+ G$ p; O- _原理图如图3所示：

图3
0 `  x3 q# N1 F" E; E
; e! Z" a& m4 T1 i! k了解了其基本性能后，还是从STM32CubeMx 配置开始，首先配置时钟，如图4所示：
/ K8 M, O0 {6 P1 L; j" _- s
图4

: f  B  j6 i0 x" t( I0 o配置FDCAN 引脚，如图5所示：

. e* e3 I1 p4 k5 V: O- M图5
  B* b7 `& D; g! Z
% b1 p% k: R% L7 C# |配置FDCAN的Mode 和 Configuration,先配置为2Mbps,如图6所示：

6 S0 a8 q& W% v* N6 |" K/ b. c图6
/ a3 R# o) `; m" X
  l: m! ~+ Q) U/ H- u! VMCU最大支持96MHz,从时钟配置上可以清晰看到。FDCAN也是96MHz, 按照FDCAN的配置，配置通信速度为4Mbps,数值可以配置为整数。如果配置为5M，只能配置接近，所以通信速度暂时配置为4Mbps,作为测试速度，如图7：

6 X5 d4 m* A# Q5 ^  z# G图7
- N7 F8 n, s8 V4 e+ @& E3 F( l
在VS Code中打开项目，需要增加一个FDCAN configure 函数，如下代码所示：
* I- Q: U! u5 B  A$ \5 F0 V

1. /* Configure global filter:
   
2.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
   
3.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
   4 F3 O  z  z1 O7 W3 J* U/ P
4.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
   
5.   {
   / ]0 h# J) F% U6 A0 E* Z( a
6.     Error_Handler();
   ! A* @6 m4 h& r) |0 B
7.   }
   
8. 
   
9.   /* Start the FDCAN module */
     y3 Z3 S  P* t. k( y3 c
10.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
11.   {
    & `* N1 Z9 q+ U
12.     Error_Handler();
    8 w0 P; x( J; \) d; g: m0 {" }
13.   }
    8 K) s  I. F; U* o, w0 W, G
14. 
    1 t% x% E* W/ q' |9 k/ X
15.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
16.   {
    # }5 Y3 H0 r2 ^( \0 @. M
17.     Error_Handler();
    + G  [4 W  e& Z' L( B
18.   }
    
19. 
    
20.   /* Prepare Tx Header */
    
21.   TxHeader.Identifier = 0x321;
    / y+ \6 h; Y5 i9 ~! ~/ s9 `
22.   TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    5 }! i( o1 \* ~  p8 ]
24.   TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_64;//FDCAN_DLC_BYTES_8;
    : f3 A" t/ Q, ?- j5 K! N/ w
25.   TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    ! _6 T7 z( Y4 X, m9 h2 J) F: b
26.   TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
27.   TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;//FDCAN_CLASSIC_CAN;
    
28.   TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    5 i9 w# n. Z6 _3 ]$ |- ?# f
29.   TxHeader.MessageMarker = 0;

复制代码

/ H9 ]$ |6 V9 k" z: z需要添加接收Callback 函数，如下代码所示：

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   
2. {
   6 H  i0 z8 X- x# x
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   3 J- ~6 m5 U) Q5 L4 Y  s
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   
7.     {
   0 S8 e  ^& `- y  h* g+ b: b
8.       Error_Handler();
   . }& ~- b# r/ p1 o* Y+ U2 Z
9.     }
   5 F1 ^3 ~# `& ?0 J; N  h- N9 {
10.   }
    
11. }

复制代码

目标是每一秒发送一帧64字节的数据，接收来自于上位机终端发送的64字节数据。
上位机接收到数据如图8所示：

5 |; J& A! N5 l, N$ u% ?0 ]& I1 N- V: Z图8
, J( ]- \' _0 {2 d8 k
) j9 r( ]7 e* }) `' X; n$ C1 w7 `% jMCU接收到RxBuf的数据如图9所示：

& |# U0 M& n( I- q. M图9
/ r0 n# z3 ?+ }' a从当前测试来看，收发数据正常，无数据丢失，满足初期测试要求。
8 V. O' A9 E; ]# A, ~9 M9 X