打算通过 CAN 接口对单个节点进行固件升级。 总共有 3 个节点组网：节点 1 负责下发新版固件，节点 2 接收固件，节点 3 保持待机。CAN 常规通讯波特率为 500kbit/s。 我的设计方案如下： 节点 1 发送一条指令报文，令总线上所有节点暂停自身业务报文发送； 节点 1 再发送指令，让节点 2 进入 Bootloader 模式；同时让节点 3 执行HAL_CAN_DeInit(&hcan2)反初始化 CAN，再调用MX_CAN2_Init_125()将 CAN 重新初始化为 125kbit/s 波特率； 节点 3 配置 CAN 过滤器，屏蔽所有标准帧 ID 报文。 但实际下发同步指令0x80后，节点 2 跳出了 Bootloader，升级流程中断。 总线存在多个节点时，CAN 固件升级的标准实现思路应该是什么？

节点需要升级的话，如果这个节点可以接收独立一个ID信息，与其他节点状态无关，那么你定义通讯协议即可。
或者说保证它通讯信息独立既可。