【HAL库每天一例】第114例：单轴25GA370直流电机编码测速(AB...
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip）
/**
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* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
*
*例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-044. 单轴25GA370直流电机编码测速(AB相编码器接口)
*
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* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：硬石电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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*/
【1】例程简介
使用定时器功能输出PWM信号到L298N直流电机驱动器，使其驱动25GA370直流电机转动。
编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器
脉冲可以获取当前电机转动状态。
一般处理编码器脉冲有两种方法：
1. T法：计算一定量的脉冲数所用的时间
2. M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。
【2】跳线帽情况
编码器输入引脚与LED1引脚共用，为减少测量误差拔掉JP3跳帽。
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
bsp_EncoderTIM.c文件内容/**
******************************************************************************
* 文件名程: bsp_EncoderTIM.c
* 作 者: 硬石嵌入式开发团队
* 版 本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功 能: 编码器
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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*/
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "DCMotor/bsp_encoder.h"
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* Timer handler declaration */
TIM_HandleTypeDef htimx_Encoder;
/* Timer Encoder Configuration Structure declaration */
TIM_Encoder_InitTypeDef sEncoderConfig;
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
void ENCODER_TIMx_Init(void)
{
htimx_Encoder.Instance = ENCODER_TIMx;
htimx_Encoder.Init.Prescaler = ENCODER_TIM_PRESCALER;
htimx_Encoder.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htimx_Encoder.Init.Period = ENCODER_TIM_PERIOD;
htimx_Encoder.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
//HAL_TIM_Base_Init(&htimx_Encoder);
sEncoderConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TIx;
sEncoderConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sEncoderConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sEncoderConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sEncoderConfig.IC1Filter = 0;
sEncoderConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sEncoderConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sEncoderConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sEncoderConfig.IC2Filter = 0;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htimx_Encoder, &sEncoderConfig);
}
/**
* 函数功能: 基本定时器硬件初始化配置
* 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
* 返 回 值: 无
* 说 明: 该函数被HAL库内部调用
*/
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
if(htim_base->Instance==ENCODER_TIMx)
{
/* 基本定时器外设时钟使能 */
ENCODER_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
ENCODER_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_CH1_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_CH1_GPIO, &GPIO_InitStruct);
/* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_CH2_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_CH2_GPIO, &GPIO_InitStruct);
}
}
/**
* 函数功能: 基本定时器硬件反初始化配置
* 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
* 返 回 值: 无
* 说 明: 该函数被HAL库内部调用
*/
void HAL_TIM_Encoder_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
if(htim_base->Instance==ENCODER_TIMx)
{
/* 基本定时器外设时钟禁用 */
ENCODER_TIM_RCC_CLK_DISABLE();
HAL_GPIO_DeInit(ENCODER_TIM_CH1_GPIO, ENCODER_TIM_CH1_PIN);
HAL_GPIO_DeInit(ENCODER_TIM_CH2_GPIO, ENCODER_TIM_CH2_PIN);
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
赞，贵在坚持。 请问楼主解码器的方式是正交解码吗？ 不再犹豫c 发表于 2016-9-9 18:10
请问楼主解码器的方式是正交解码吗？
是的，正交解码的 这个正需要。 haohao663 发表于 2016-9-9 18:52
是的，正交解码的
正交解码占用的是通道1和通道2，在1和2做解码的时候，能用通道3和通道4来产生pwm波吗？ 之前有看过通道1作为输入捕获功能，在通道3输出PWM的
这个算是特殊用法吧，真要使用需要特别小心
haohao663 发表于 2016-9-12 11:46
之前有看过通道1作为输入捕获功能，在通道3输出PWM的
这个算是特殊用法吧，真要使用需要特别小心
...
通道12捕获，通道34出pwm是可以的，我试过，不过正交解码的同时出pwm我试了好久没出来。。 赞，贵在坚持。 您好，文件下载链接失效了，请问还可以提供一下吗 赞，贵在坚持。
赞，贵在坚持。 谢谢分享
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