请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

你的浏览器版本过低,可能导致网站不能正常访问!
为了你能正常使用网站功能,请使用这些浏览器。

mpu6050卡尔曼滤波的疑问

[复制链接]
学习痴狂 提问时间:2016-11-20 10:07 /
7ST金币
    Klm_angle += (omega - bias) * dt;          // 先验估计
    P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt;
    P_01 += -P_11 * dt;
    P_10 += -P_11 * dt;
    P_11 += +Q_omega * dt;                     // 先验估计误差协方差
   
    float K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle);
    float K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle);
   
    bias += K_1 * (angleA - Klm_angle);
    Klm_angle += K_0 * (angleA - Klm_angle);   // 后验估计
    P_00 -= K_0 * P_00;
    P_01 -= K_0 * P_01;
    P_10 -= K_1 * P_00;
    P_11 -= K_1 * P_01;                        // 后验估计误差协方差
先验和后验估计误差协方差为什么这样计算?协方差计算方法不是E{[X-E(X)][Y-E(Y)]}吗?如果是P协方差矩阵的话主对角线是方差,次对角线是协方差,也不是这么计算的额。还请指点。我的自平衡小车D3——滤波算法
http://www.geek-workshop.com/thread-681-1-1.html
(出处: 极客工坊)

收藏 1 评论8 发布时间:2016-11-20 10:07

举报

8个回答
peter001 回答时间:2016-11-20 10:17:59
坐个沙发,等高手解答
学习痴狂 回答时间:2017-1-23 15:16:38
我在别的地方找的,问题解决了

新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结.pdf

下载

268.12 KB, 下载次数: 89, 下载积分: ST金币 -1

海迹天涯 回答时间:2017-1-24 08:41:57
学习了
plj213 回答时间:2017-8-20 18:27:55
学习学习
五哥1 回答时间:2017-8-21 07:50:57

学习学习
天涯人 回答时间:2017-8-21 09:49:17
一直没弄挺明白的这种算法
Eagle-365385 回答时间:2018-4-11 19:56:07
这个主要是要推导按照递推方式推导,我大体看了一下,似乎最终就是这个结果。
じ☆ve沫上,蘤開。灬 回答时间:2018-8-22 17:10:31
看了楼主找的的文档,才看了个大致明白 看一天了  其他的都写的不明不白

所属标签

相似问题

关于意法半导体
我们是谁
投资者关系
意法半导体可持续发展举措
创新和工艺
招聘信息
联系我们
联系ST分支机构
寻找销售人员和分销渠道
社区
媒体中心
活动与培训
隐私策略
隐私策略
Cookies管理
行使您的权利
关注我们
st-img 微信公众号
st-img 手机版