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全隔离高压伺服电机开源板（基于103C8）：双ICS霍尔隔离采样+PWM隔离FOC电机控制板调试文档说明 技术交流QQ群：171897584 公众号：游名科技 工作电压范围：140V到310VDC或AC110V到AC220V； 电流：最大2A； 不支持自动电机参数测试； 双ICS FOC无感/有感霍尔/有感编码器等驱动； PWM隔离、电流采样隔离、DCDC电源隔离可直接接AC220V调试； 
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游åç§æ产åç®å½ï¼2020-8-20ï¼.pdf
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• 需要减低加速率，或提高开环启动电流& w( E" h* s5 d# h# d1 i$ [) n
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。9 a* b% l, Y' e( g& E! k
如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
• 如下的方法可以解决这样的问题：
• 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。1 |2 e: ~" I2 |3 u! l
• 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：! ?' m% t8 q" I( z% S5 A2 Z
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
• 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：0 C2 u& w$ i( @7 _% @ }
• 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。7 G+ Q2 K! X# \ k/ T- {
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 2 ^: U& Z' ^) S/ j- N; E
电源输入：
AC L:接交流电AC火线或高压开关电源正+2 b/ z" L4 y" M) o4 x4 ] ~
AC N:接交流电AC零线或高压开关电源负-
j4 H1 | ]$ q9 O4 p" n
电机线：
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C# e0 }, Y# K w$ h& J$ ~/ `2 O
霍尔或编码器接线; [1 f8 _0 D/ h- e
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）9 @7 x* C5 T& d8 e
HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）" Z9 `3 J! x, i, T" v! j
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）1 X5 G4 y) ~4 h) \! B
+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
仿真调试接口及串口接线说明:
CLK：接隔离DAP仿真器CLK或ST LINK仿真器CLK（SWD信号时钟脚）& }+ K' v- w, Y8 e+ h6 t' y2 W1 g
DIO：接隔离DAP仿真器DIO或ST LINK仿真器DIO（SWD信号数据脚）/ r$ S6 S5 U5 z3 x2 @& e# O2 _4 R
GND：接隔离DAP仿真器GND或ST LINK仿真器GND
VDD：接隔离DAP仿真器VDD或ST LINK仿真器VDD（ST LINK仿真器可不接VDD）3 D3 f3 i) w) v% L) b2 P `3 q- N! @
RST：可不接，接ST LINK仿真器RST b' x# H, D. n$ P
TX（TX接RX需交叉）：接隔离DAP仿真器RX或ST LINK仿真器RX% B# ?( `' v: a# q/ d: f- [
RX（RX接TX需交叉）：接隔离DAP仿真器TX或ST LINK仿真器TX! u+ [. E/ s# s, h) P1 Z
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s; F+ |/ ?( f6 _: o
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
电源隔离：采用自制的DCDC隔离模块U11，给MCU，电流传感器，霍尔或编码器等供电；4 Y! @$ t# P# U* h+ T3 b. C) M
PWM隔离：采用川土微的6通道数字隔离器U10，默认低电平L输出（高电平输出则IPM模块输出全导通、造成负载短路烧坏器件）；0 Q; }- D; d6 W D9 |3 W R
电流采样：采用霍尔电流传感器U7、U8实现电流采样全隔离，选的+-10A量产，单位电流对应关系为：0.132V/A。7 }1 H% B% u; g! z
电流采样由于采用霍尔电流传感器，电压输出RC滤波接到MCU即可； + U9 j6 g+ G9 T4 }
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
电源功率地，最好是单点接地。
1.3安全说明1 L& x" K$ @, u, {8 b! s
仿真器或调试器：可以用我们的隔离仿真器或加USB隔离器，当然用非隔离仿真器也可以（MCU部分和强电部分都是隔离的）；
板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F302RE板子进行测试）。. w# l) A' H1 P! c2 a+ |
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件% D$ K6 }6 x# d+ b u( _- u4 j
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。6 } A4 m# F* J
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。