在Workbench界面右侧点击power stage，也就是供电部分，可以进入下图界面，其中Current Sensing为电流采样部分。如图中红圈所示。

在电机控制系统中，电流采样是重中之重，无论是变换和无位置传感器控制策略，这个地方的精准采样，都是实现整个控制框架的基础。




这个地方主要的选项卡为Current reading topology ，这里面分为三种，三电阻采样法，单电阻采样法，电流传感器法。T-noise为桥臂导通时产生的噪音，每个桥臂导通过程中，都会在采样电阻上产生短时间的噪音，电流呈波浪型，为了排除这个干扰，需要对应设置T-noise，这里我们初步学习过程就只用默认就好。T-rise为下桥臂导通后，经过一段时间后电压才能稳定，因此需要等待T-rise后再进行采样。


三电阻采样法：电路拓扑如下所示，在每相的N端接一个采样电阻，并通过采样电路将ADC信号传回STM32。





这里需要注意的一个地方，STM32的ADC采样电压范围是0-3.3V，所以实际采样需要经过一定的条例回路将电压转换到0-3.3V。比如下图所示的采样电阻的电压是±500mV，那么将其放大3.3倍，并且增加+1.65V直流偏置，就可以调理为0-3.3V。

三电阻采样算法原理：


官方给的培训资料里面这样写道：根据空间电压矢量所处的扇区来选择3相电流中的两相进行采样来获取噪音更小的信号，且需要在PWM占空比内选择合适的采样点。因此如下图所示，T-noise（TN）为桥臂导通时产生的噪音，每个桥臂导通过程中，都会在采样电阻上产生短时间的噪音，电流呈波浪型，为了排除这个干扰，需要对应设置T-noise，这里我们初步学习过程就只用默认就好。T-rise（TR）为下桥臂导通后，经过一段时间后电压才能稳定，因此需要等待T-rise后再进行采样。


图中DT为死区时间（DeadTime），第一张图右半侧：可以看到当AL信号由低变高之后，经过DT，经过TN，才进行采样。第二张图左半侧：BL信号由低变高，经过DT，经过TR，才进行采样。


三电阻采样算法能够有效避免单相桥臂导通或电压稳定阶段的电流噪声干扰。单电阻和电流传感器的现在还没用上，后面再去探究。