本篇用起来, 连接关系如下:
% w4 U, z6 m3 h0 K
/ I. R* J8 r" d3 j) N+ u& l

: o8 c6 |0 r* W8 S3 h% g4 s) q2 vCAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
. J; J7 c. }8 o  p$ h( S) z  L
STM32工程搭建
& z0 _. F* i; n* z- [* hSTM32CubeMX配置步骤如下:
$ ~& ]% X: W9 S' F7 r: X" S% D) \
- a. l4 V& ^2 N4 \MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
7 j% `% |' Z' ]2 f8 N$ q
4 X% `) C$ c; Q. m( h调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
# S+ y6 \7 P4 p4 t4 O8 n
- u7 h7 i9 u  M( M% _- rPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
, C2 g) T6 P% q& C4 C
Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
3 W& L; k: l$ _2 \7 r

  ?% x% m4 j1 f

* I# _! _! K, z- y
& Y% c7 T% F( b  u1 |开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
1 T3 p3 ?8 y  i: Q: m5 I8 \5 q
- g& d0 T9 e+ J

5 s+ L5 g0 O% A* b$ b

LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

9 `# P  T' ]& ]FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
7 E2 s# H2 T9 R2 Z
( o+ g; _8 j# T' C1 W8 P6 y

; N9 ^! L( w6 J

$ N% Q* O" j9 s2 F4 x! E# K+ _
$ Y- R) g  u$ D2 C3 R" W8 nFDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:

0 _- r" i- ~; ~" P

Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
  o. Y; V" f* o2 S- ?
Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

6 b# `  o  m& ]/ V! m+ u点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.
! z- U5 u$ ~, G
# z  \& p8 M6 W8 {. [+ ?; |; ZKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:
# g& r, m8 h3 g
Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
; _) @2 c* k5 M0 r" QPack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
5 r/ Q" }& t$ q+ a! s; t: _到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

% a2 b; u2 c% Q

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   ! B% T* U% X& g" v2 {
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   2 z/ p2 e/ r( h! r
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   . i7 P2 b0 e9 L& r8 z# B
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    5 d. N, @9 W/ g
12.   return ch;

复制代码

& y% n! |: h1 W100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
# S" s( h3 p4 ?/ d9 k

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   & ?! V3 X7 s8 S! P0 b6 s7 @
3. /* USER CODE END 2 */
   0 c( b; b  E* @( ]5 s
4. 
   ' O1 u9 m% P; v5 o% [$ c5 |
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   $ f# y7 f8 A: O( t2 _
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   - x3 B1 |! Y6 L- ?9 a
7. {
   2 A9 h4 _; a5 i+ s" n, s1 j  Y; Q
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   % t' U* {/ ]5 M: B! u
9.         tim6_flag = 1;
   # @! F/ l4 R8 Y+ l1 A
10.     }
    * X! d6 W3 V3 B& \# ?$ Z  j, O, [
11. }

复制代码

  K% e$ M0 C2 J. C3 lFDCAN配置
主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

! P" z% r& U$ L: f; N& ]

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   # M$ W% }" l9 g/ X& z7 c& F
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   7 a, K  _! F7 |! S# ^/ [
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   . u1 @6 J6 {+ t$ t# y) }" {& T6 Y1 z( l
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   , R+ v* p* b5 C3 x8 t7 x% }) g, Y
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   # D. J9 i$ c# b& O
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    + N% x* P/ f- E; w4 A
14.   }
    9 X# J: V% e& T2 H/ a& [
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    $ ]' i5 _! j9 P: y0 B! i
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    2 e% ?5 G% n( n, X2 |* V& D) [! T
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    ( T, p0 }$ N6 d6 b9 T& w
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    " A" T! `, u+ i9 s. F, ?. k
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    8 O0 B4 U$ R6 u6 Y3 Z
24.     Error_Handler();
    0 J! E- @+ C$ _  S1 f
25.   }
    
26. 
    , o4 W, j2 F& f% _) A7 `0 F3 ]
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    5 t# ?! b. Z+ u/ J/ A
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34. 
    ; [7 w) l& e' }* K4 b4 X
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    9 m3 g2 @6 W  {- B0 a, R# K
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    7 t, a; I$ i4 `# v
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    1 Y3 N' S# V; x2 {" L) l" m
40. 
    / U7 z, m/ |4 T3 Q- g( K; L3 v/ `
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    5 J, ~9 w# _; v  l, g$ r9 d/ _! v
42.   {
    
43.     Error_Handler();
      N$ w' [1 H4 v7 C- }) h6 Q
44.   }
    
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    * b' x: x* w9 T, T2 W( t
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    - X' H* _5 r& v" E
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    5 p' m- ?0 V" k6 ?6 d; n- c* ?
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    ; D% i2 ?8 w9 y! ?; s+ Y
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    / v2 q6 N8 l& _3 I
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
2 |1 x) n- Y1 Z+ L$ \( P, [

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   " o2 |; l0 l: ?+ D! q
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   : E2 k$ d: X2 Y( ]0 G6 S
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
" y3 S  ?' U7 z! ~% x, |+ E: J
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

5 h; |. W7 z! ?3 t8 |

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

& j1 C( V# S1 @) C/ e  E' w% k( d% iFDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

4 k; ~; u7 j. `8 Z$ ^Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

$ p+ M) j- {& u2 u" {

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   % x# t1 Q/ c6 }. ^- e: X8 J
2. {
   & c, y, X8 ?& o  s
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   ) w/ T: k# |$ y9 u% x
5.     MX_FDCAN1_Init();
   ( {( P) S& r6 ^+ V8 _, A- b' f
6.     fdcan1_config();
   # P; O+ B. G; B& K; {
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   & q2 R- N' t, i: b! Q
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
    
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    
14.   }
    
15. }

复制代码

新消息接收处理
' f% |; O! M' J2 r直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   8 r+ E& t6 J. @  p
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   " [# G8 \* F" y$ V- a- W7 m) ^. p
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   6 ]7 o$ W% E# C3 b
8. //0x20000 => 2
   ' |7 ]( O5 g$ Q* U
9. //0x30000 => 3
   7 n: H) j4 x+ l$ G
10. //0x40000 => 4
    0 {' Q, Z& C8 E" E
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    7 b: u! j2 d; X+ g8 N
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    5 U; ?  @0 V5 ^) g2 k% c
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    ; y! K  a- p8 a7 v
18. //0xC0000 => 24
    ( K3 H! |9 g: h4 B- Z
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    5 d- c* ^  g3 |( g
21. //0xF0000 => 64
    
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    - Z4 f( Z4 d* S! J+ c9 I
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    3 L% ?  r$ h3 I3 p( |: y1 m3 T
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    # H* Z- t' z" K  F' M9 X
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    $ U, m+ A" h$ y5 q# A, ~: A& \! o
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    3 m1 W4 g) A  E
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    ' U) u* _- h1 p" H) I: H
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    7 J: j" u: k0 j
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    6 k- \& P- t$ B
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    8 H: c# i3 O  _1 q2 T
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    6 X/ X- P: K; v0 [% z! R6 [6 B7 e
47.                 printf("fdcan3, ");
    : M/ D- {# D5 W5 B' r
48.         }
    ( q' ?" M' t- m
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    7 Q5 W! I4 z- q
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    1 R* s3 y3 D  n6 V, z; @
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    , i; f% y3 `7 T
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    , ?" t/ f" Q9 W# ^9 n
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    ) X* e2 S0 W+ m) n7 e- N
61.     //  //echo
      r$ v5 H9 ~' b5 y2 P
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    / B! {, G& Y4 l5 L# L/ G# r; B
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    ) o) I7 b3 [' _/ ^
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
      w! [/ r* n% ~. v: u
71.     //  //echo
    4 T+ R# P+ I+ K. }
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    + [8 R) x9 n9 l; x$ ]- |6 A* Z5 P' J
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    # t' w- @! a" a: x; n8 I
74.     //} else {
    
75.     //  
      T$ v6 i7 A8 f
76.     //}
    / k' s- o. [5 W- t9 o3 l8 `
77.   }
    , e- k$ Z9 A' o, B. }
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
8 n/ a! ~" V/ J! S% t
示例如图:
+ `) k" f5 p. _! v4 j, S# g; Q1 T
) l. ^2 H# K. p* n+ ?

' \( `0 B2 Q5 h2 V2 U+ r6 q. W
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
" @& N. e5 M0 v4 X
0 U2 F. Q$ e( Y# x; |0 aprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
' U# a7 D: r) O
发送处理
6 B8 Y* N! C3 g8 H* o8 s发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
% e. N- |! Q% z; l

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   , o! ?6 ?- o; \% |3 I- C
6. 
   
7. typedef struct {
   # J" S# t7 N( H8 m( z4 t9 V( k
8.   uint8_t flag;
   # z; Z+ d1 l( |1 Q
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    % z5 t% `. u% b, u1 C  D/ P9 A6 O9 j% j
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    + ^" a( c& @. p/ ]
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    7 ^' T: A) W+ ?( q
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    ) w4 I2 o/ e3 A0 n
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    ) o2 |: o1 `; \% R/ r
18. {
    8 H5 s8 ?1 `$ q# l  k0 `1 }; |9 k
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    % ~5 o! r' g+ u: D( z+ f  A5 W5 g
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    * n* r6 f4 t( P- z1 s3 t
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
      r% q( W# z% \8 b) D: Q
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    1 E. M! z1 F8 E% I  r) p2 u# [
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    6 N( R% J& [' a8 P7 U5 \1 s) V
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    1 i6 y- T* x* g0 ?
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    8 ?. N6 n  H  I! L
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
      V: Q, E5 o" H0 i# t- V
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    ) c" q$ v$ v2 j8 b$ n: O7 h; B
36. }
    
37. 
    7 l5 z+ G% D+ j1 ~" L
38. int main(void)
    
39. {
    ; d1 s, X6 C" u' A2 _
40.   ...
    7 [, b6 D! Y+ A6 u
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    . j7 n) g9 C$ Q9 N4 H& k
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    ) y" C) X/ u* ^$ K1 O
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    ) N' e! v& P& M1 |; @: e7 C
47.     TxData1<i> = i;</i>
    # `/ b* t" x; c; Y% |/ w3 o
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    2 S. _0 H8 ?( [
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    ; C4 p  m" T! o6 J
50.   }
    
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   </i>uint32_t count = 0;
    + l/ S, E( k. J% M. q
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    / j! u# \6 b* h' s
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    6 ]+ E9 U; z3 p* h" z/ @0 z& B) r* {
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    , ^6 P1 b' G9 E9 ~& \0 J
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    
61.   {
    : D) j$ A7 o) Q8 f6 z  ]3 w
62.     /* USER CODE END WHILE */
    " N+ G9 `" g; R' x& e, N
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    : K) E7 ]2 o1 j% A; I! {2 h/ W
66.       tim6_flag = 0;
    8 L' l* T, a' e* h  v) r
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    ; |& B0 J, R: a  \5 b
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    . h6 ?! j, L) r) _# z* @) j
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    ! V0 N( @' _7 F: S4 d
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    % u; x; l$ |5 k$ ?2 }; n
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    $ Q7 y$ R" e# p2 F0 Z
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    & Z9 o$ b2 Q6 i
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    $ b3 h' o* ^( u+ o! H! e* h
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
      B1 k1 a: z$ I& G
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    % Q/ R# [( l. r0 j- U: j% V9 t
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    0 u5 N$ O) J  ^6 ~' D
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    % V6 J! k+ j& A- _4 j. G4 T
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    9 n2 B+ S6 H+ e) w& O7 S
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    2 c9 H: p% Z7 ~' y
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    # X* J! H" h# t" m
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    6 e  x! t5 U! A
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     + J# m; Q( L2 Z( \
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     
103.       }
     * Z7 }+ C8 J* o) U9 J7 g
104.     }
     
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     5 b& P1 r- P: w6 U' O3 |
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
4 T) j. R/ F9 e
* @6 W+ J8 T% J7 v  }发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
3 b  b) p4 z2 y; G" A0 O
因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
: R9 N4 f- S( i' r
7 T8 f; X7 d/ K6 ?因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.

# \) o, e) p) t/ ]9 W0 Y& S& J如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.
. k* _- s4 l+ W  `4 }
使用Xavier配合测试一下
" ~/ w  ^( a& g& @把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
4 D" S) p9 H' P( O) D' {3 J

1. #!/bin/sh
   ) q' [* U; j8 w& Y; L
2. 
   
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   ! |( d5 B" U& h5 M6 |) e& n6 I
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    + Y$ v+ ]# ~6 E3 X' F
11. 
    5 J; Z  i' d4 ?: ~
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    4 Z; }: p( I* P$ ~2 M
14. sudo ip link set up can1
    
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
1 U& ]3 D+ Z& F" p, M: P4 Z& z
restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
' \( q3 r' X2 c* _5 T
* A5 s/ M0 B* q& q4 u$ y. }设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
( H8 O# W( w. I( P% l

1. $ ip -details -statistics link show can1
   9 b4 ], v; v  e4 s, _0 @9 p& ^! Q5 [7 A- I
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   ( P: C7 L* z$ n2 O5 U: F
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   1 u/ y9 H7 @6 c+ t* Y
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   / h$ n7 Z! E% g" V; g
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    . x  k$ n0 R- o# L( W6 e
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    0 ^8 a( n! w# Z2 P' ~! J
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
% L5 ~* Z! w4 M5 i& a
2 J& u9 Z: {1 Z" ]5 L使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   6 `+ X" h; H4 t7 k; O$ }# h
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   4 t  S: q/ h7 d2 i/ l
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   * o* M% D* A& M: I% v4 F* u, t
10. ...
    
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    , s3 t9 i9 T2 s0 B7 G
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ( q5 v! a9 E$ p5 T! F- T" w
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    9 b9 o6 s  x7 _& A" M9 G
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
! w% j& t7 w0 v# z: ]
Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
7 f# f/ g& {* y- \- `$ v

1. #!/bin/sh
   % B  {8 d, \+ X0 r( H) {( f& X
2. 
   
3. while true; do
   + y( S9 S. I! o* a+ E2 {; o
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   : M7 Q8 z2 x. }
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   : Q& h" v2 p! I/ V% `. Q
10.     sleep 0.01
    
11. done

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" u  b2 L7 S9 _" N可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
3 I/ t& \0 m7 B7 W$ B# u
核心思想是:
& z( v3 r" h" m, \9 z; l3 D& a% N
Mode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
3 B) ?' ?' {, W5 h. x  k; Q! L6 J仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s
1 ~; B2 s9 ?" S/ k
( p& G% z+ g  u: R1 t& Y. }/ C3 w* N
- i4 D2 \/ `# w- Y2 I2 I5 k9 J