STM32CubeMX的设置变化
+ K+ L7 ?" r5 J4 `& J' Y1.Pinout 中使能 FreeRTOS
5 ~4 J8 p8 ?5 g0 B5 R

: d& h( d" T( y: |
2.Configuration 中配置 FreeRTOS

/ {, e/ w) b. V1 ^# w: @6 N
+ {. v; W" g. F3.添加任务

9 F' j2 N; Z' |- t0 m  r1 d  |$ w; q

8 F8 G, Z2 q* f8 @; L1 m
6 {" M/ c# x( Q8 c: t' Q4.生成代码
0 X* a/ C! ^; Z- w# H% a

9 N* a1 b! W; l! S2 d* h4 ^& _

5 i+ C: a* C/ m0 B, KKeil5 中编辑代码
  `: O6 _5 u+ o) Jmain 函数
6 Z& y& }' V& q- g; B5 t- d1 @% \

1. int main(void)
   
2. {
   6 e" w; ~$ W0 _5 H
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   " s+ B* y* q, f9 P
5.   /* USER CODE END 1 */
   6 ~5 P% i# a+ S$ q- W
6. 
   ; a2 ^7 Z4 j0 S9 V& o- {
7.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
   ; x6 X- c5 y8 \6 m1 z
8. 
   , i# [0 v7 a9 p' v! n
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();      /* 硬件抽象层 */
    
11. 
    $ q/ T( F; d1 [9 Q
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13. 
    * c. u3 I% y' o# y) Z0 o
14.   /* USER CODE END Init */
    ! }* W  k7 J& n( b& h$ Z
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    ( B/ n  i' c1 }: _" u
17.   SystemClock_Config();         /* 时钟 */
    
18. 
    3 p  Q4 m. t. C! s& R$ \1 s; z' j
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    4 D+ ?8 ~! g; I) C: x8 u2 V
22.    /* Initialize all configured peripherals */
    * C+ [" E! @+ ~& V' Z) G
23.   MX_GPIO_Init();               /* STM32CubeMX生成的GPIO初始化函数 */
    " g7 u  \, b4 c, D" g
24.   MX_USART1_UART_Init();        /*  STM32CubeMX生成的USART1初始化函数 */
    
25.   MX_USART2_UART_Init();       /*  STM32CubeMX生成的USART2初始化函数 */
    ; Q2 i5 v! S9 T  u8 L! Z
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ! l5 @. m0 S) W  ]) L% c* A' K+ J
27.         printf("\n\r Creating Task1 \n\r"); /* 我添加的语句。在串口初始化结束后从串口输出的字符。*/
    2 |  o& s- h3 N2 z5 |! f% v$ l
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    
30.   /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
    " V5 U8 ~0 \! g& m# N/ [
31.   MX_FREERTOS_Init();         /* STM32CubeMX生成的操作系统内核初始化函数 */
    + P$ Q3 m2 ?$ D' B0 e) Z3 p8 `
32. 
    
33.   /* Start scheduler */
    8 B4 G0 `5 i, r! z/ y, b
34.   osKernelStart();              /* 启动调度器 , 由调度器控制任务执行。下面的 while() 语句是走不到了*/
    0 T- g0 X' O3 A% K& b- ?0 P
35. 
    5 }; f) B6 c( {
36.   /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    3 ~, s& {2 V) `7 k
37. 
      O( d0 x& `/ P0 n! r" G
38.   /* Infinite loop */
    
39.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
40.   while (1)
    
41.   {
    
42. 
    ( _" S9 A$ b: ]3 T0 H
43.   /* USER CODE END WHILE */
    
44. 
    4 e& ?5 K% J# l, ]5 S" o
45.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    7 B0 K/ n- G0 B% S( ]3 p7 l
46. 
    4 O5 M, Z  m1 V' B0 W
47.         }
    
48.   /* USER CODE END 3 */
    
49. 
    
50. }

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6 d7 \2 Z1 }6 \6 r2 x4 Afreertos.c
5 a! x( M8 _- M7 H增加包含头文件
0 C! f0 ~% T$ o$ E9 H

1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
   
2. /* USER CODE BEGIN Includes */     
   
3. #include "stm32f0xx_hal.h"     /* 我增加的，否则不认识 printf */
   0 e  @5 g1 d7 |8 d' I7 d% b
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

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STM32CubeMX 定义的任务句柄

1. osThreadId defaultTaskHandle;        /* 缺省的空闲任务句柄 */
   5 [( q  n# L4 b) H- w/ X
2. osThreadId myTask1Handle;          /* 我需要的 myTask 1 任务句柄 */

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STM32CubeMX 声明的任务函数原型

1. void StartDefaultTask(void const * argument);
   
2. void StartTask1(void const * argument);

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STM32CubeMX 定义和创建的任务

1.   /* definition and creation of defaultTask */
   & k1 R) f3 ^/ p1 I9 S/ m" Y
2.   osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityIdle, 0, 128);   
   
3.   defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
   1 l' h! J% k9 S
4. 
   
5.   /* definition and creation of myTask1 */
   
6.   osThreadDef(myTask1, StartTask1, osPriorityNormal, 0, 128);
   
7.   myTask1Handle = osThreadCreate(osThread(myTask1), NULL);
   / }' K9 h$ X, T

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  k( ~; [6 _2 ^' T- ?空闲任务啥也没干

1. void StartDefaultTask(void const * argument)
   
2. {
   
3. 
   : T) ^9 k5 T' Z2 p+ t6 C6 V
4.   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   
5. 
   2 ^: G7 R# e. \, x. z
6.                 /* Infinite loop */
   
7.   for(;;)
   
8.   {
   ) b( E; D+ Y, ]. G2 U
9.                
   
10.     osDelay(1);
    4 [- {1 {- a/ d7 @6 ^. M( L
11.   }
    
12.   /* USER CODE END StartDefaultTask */
    
13. }

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任务1输出字符串

1. void StartTask1(void const * argument)
   
2. {
   9 g6 t; u& }+ l
3.   /* USER CODE BEGIN StartTask1 */
   1 M- a4 |& B$ s# c" `
4.   /* Infinite loop */
   " }4 t. v" C; m4 g
5.   for(;;)
   8 T3 a: z& _: C- R
6.   {
   / r( [3 h, C2 O
7.         printf("Task 1 is runing \r\n");       /* 已经重定向printf到USART2，参见《用STM32Cube+Keil5对STM32F0编程之通过USART发送数据》](<a href="https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298" target="_blank">https://blog.csdn.net/aLife2P6/article/details/82918298</a>) */
   
8.     osDelay(3000);   /* 延时3s */
   & d6 b% S# S3 `1 O/ l
9.   }
   
10.   /* USER CODE END StartTask1 */
    , z3 s& t5 K  ~/ W) w
11. }

复制代码

/ R8 G, I5 ^. Q  N6 U7 x8 t5 j编译链接 Project/Build Target

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) j3 b6 V6 Y6 F& E4 J
运行效果
/ l( Y  F+ A' }% K, ]0 o

5 n9 {  g: j2 m" X