4.1   初学者重要提示
  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
1 L) s- C% L! L1 |* a( e  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
4.2   移植RXT5内核整体说明
% G' `" l0 g. B# c/ ?' j- _移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
0 c+ d- A; |" X3 J
9 _  V. Q. m" |  第1步，准备一个工程模板。
  第2步，移植RTX5。
  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。

  h* W8 y, X3 {总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。
6 ?- v* ]5 R. O, g8 ?# Q
- ^8 x. `$ {" q7 Q- D& o4.3   了解RTX5内核模板框架设计
! a# {/ J4 e2 o: t/ E! k移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：
# W  y; w( q; N( s
* f' G0 ?( Y4 A, Y

& a4 h& A/ X$ g
框图如下：
& K3 M; t' b, L' @- d1 g) `2 I# ]
. X0 @  x5 m1 K9 G6 \+ Q

8 S3 e7 J& R& A9 V4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
8 n! `) l' w8 C+ k9 M移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：

: ]- Y: X5 ?$ C. E( e3 [' K: O  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
8 B9 }9 r- B" |% c4 i6 @6 y1 Q  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
& N  R7 G1 F7 O2 V" k" M5 g  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
- d4 i2 w' t8 U$ ]+ b  t  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1
# F3 {$ X9 V9 w' s
不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

. }2 t+ |4 Z" O( o
' e2 O! k- G0 X) d* O0 ?: i4 O4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
) Y9 a4 W! b# L2 u" G3 {; b! M
# |8 m9 |+ G* M6 S- ]' f

) p  ^5 N" a0 n/ u) C/ D
: }9 K! G  B: h3 y* J2 w4.6   第3步，添加RTX5并配置
: a& [+ n( |, N& S3 w0 P% {+ VRTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。
9 S9 q; m& T' H3 z) ^" Q
9 ?. w& j9 d7 F0 D4.6.1      添加RTX5源码
& _; h  G: J9 L7 h/ e
7 D8 h: W4 P7 G; U' U* e9 }

点击OK按钮后，弹出如下界面：

5 f1 R) H! X0 O6 `
8 b0 S: k- h. H, R点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。
0 @& B: E% w) `0 I- M8 C

( W2 ?5 G5 [1 Y. l: [/ Q1 \7 k$ A- `打开后，用户仅需配置如下地方即可：
7 O4 o2 b  H7 [  x7 ]+ c4 W

, ^3 b4 V+ v$ V2 ?: S然后点击右上角的GENERATE CODE：

1 ~, I/ {, K% R0 I  e

3 z& ]8 \4 B/ F0 Y! K; Y6 T' O: b8 X然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

( r' I/ C: u6 j

- j/ e! F" d5 B0 k$ Y/ b) _6 N重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：
. w! j, H( u) o7 z* ^
( V8 H& u6 y; c

* x" O: W  z/ x7 }1 Y最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：

1 Z. Y. p7 I0 X4 {

" v2 Q- j4 Q9 p) k* i
' ~1 X* \2 l. I& E: n0 o4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
9 V" z, u6 ^) g" J添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’
* h- G; w$ y5 ?
9 X/ u9 v+ v; \

$ A0 d; W# G" ^: v
然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：

( T5 O0 m1 Z: L8 b# b

1 M( h& a+ Z9 L- y1 m, R- Q, `" ^
+ F0 w6 Y# r+ C; J( |5 c  H看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：
1 S  G; @5 n7 R# t3 a. I
( q5 P# @7 D# y! F

. w4 ?( t. D: m: p8 u
9 M: v. n1 i/ ?9 u% G" D% |同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。

Device下面的这些文件也是同样的隔离方法：

只是鼠标右击弹出的界面有些不同：

- }# I! X7 ~0 [- w+ S8 W/ x
1 N9 Z! y. \/ C注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：
  L5 k3 A& }6 C9 K

1 t3 @" H* v% g3 M隔离后的效果如下：

5 O8 ~/ L) D6 d% h; x% f0 D

, _" y/ N& H0 C: q4.6.3      RTX5配置
+ @3 C3 ~; O4 n: Q6 E剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：

0 K' c" L4 f) M+ q

4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
0 N+ B$ _- o+ t) s* E) L+ {, t; r这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。
. Y4 a" b& x6 w3 {# l. P  p
5 q2 }9 e! m/ |4.7.1      函数System_Init
系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

* j5 G9 m% j) W$ N! }

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: System_Init
   5 y: ^; {. U; n! |( @& m; k
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   9 O* `* l* V9 t/ t
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   7 E4 s. P* S* S  w1 ]
9. void System_Init(void)
   9 c; m+ y! l7 M0 S
10. {
    ' v# w. |/ H* s# s9 f
11. 
    6 d& @' }% H8 w/ R6 N; b4 h$ O
12.     /* 配置MPU */
    
13.     MPU_Config();
    
14. 
    ; m2 P9 M1 H. @+ [* k8 w, ^5 P: {) H
15.     /* 使能L1 Cache */
    3 M+ P  M7 t3 B; y. d7 a2 G
16.     CPU_CACHE_Enable();
    
17. 
    
18.     /*
      o: m) X# d% U. y' I
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
22.      */
    
23.     HAL_Init();
    
24. 
    
25.     /*
    . U% i1 a# E* g1 b. g
26.        配置系统时钟到400MHz
    
27.        - 切换使用HSE。
    
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    ! @0 x: ~: \' j" a7 m; D
29.     */
    5 n' G5 u. F# y( K: Q3 W
30.     SystemClock_Config();
    
31. 
    
32.     /*
    
33.        Event Recorder：
    
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    9 ^3 E5 U0 O3 e
36.     */   
    ) R, v) C: F# n9 P: J
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    & ^/ b- z" `! a% |% U- x
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
40.     EventRecorderStart();
    
41. #endif
    # Z4 [; U8 M( m9 N" m
42. 
    
43. }

复制代码

- P2 S  {9 f1 `4.7.2      函数bsp_Init
硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。

* c8 M$ U  f, e' x/ _8 J3 H; ~+ H, p

1. /*
   1 |& l: @. v# I
2. *********************************************************************************************************
   # R- [+ t$ r# A5 X$ X
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   + t8 i3 F, N* H& }3 {
5. *    形    参: 无
   + U4 y0 K4 K' ^9 D: C6 o
6. *    返 回 值: 无
   , }( T  X% A3 H% z3 P" e
7. *********************************************************************************************************
   ! `) a( Z( H& R7 p  z% j3 p7 M
8. */
   ' o+ Y& n7 f1 a) v
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    6 O7 k/ t9 E% E; i9 w
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    + F9 ~" t$ g4 G$ ]% [) H) W
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    . M2 I; X9 M8 c$ J
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
17. }

复制代码

" X1 j7 h" I! [3 k$ ]  F4.7.3      函数SystemClock_Config
; r8 K7 |6 M# W" ?1 N6 m; x这个函数主要是完成系统时钟配置。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
     N6 l6 @# x4 P, ]0 _3 z1 _7 _
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   * J/ _; l( r; f0 {+ L
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   - z( t) I; l2 x5 u4 k& N% J
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    & a+ l& _9 p/ ?" C
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    
14. *               PLL_M                          = 5
    
15. *                PLL_N                          = 160
    
16. *                PLL_P                          = 2
    
17. *                PLL_Q                          = 4
    % N# l2 Q- ?( \7 \7 R
18. *                PLL_R                          = 2
    : f3 i: z% O( @: Z
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    
21. *    形    参: 无
    9 f1 c1 R6 |7 X
22. *    返 回 值: 无
    
23. *********************************************************************************************************
    
24. */
    
25. static void SystemClock_Config(void)
    
26. {
    8 V& L6 s9 N5 t0 d5 \
27.    省略未写
    
28. 
    " r* _8 n4 Z$ v* K
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    
30. #if 1
    
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    
34. 
    
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    7 }  v, o% k0 y1 k3 J
37. #endif
    
38. }

复制代码

# x$ r4 h  e8 T6 |6 _9 i这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。

" f* S. [  d' m  u( E4.7.4      函数MPU_Config
RTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：
) ^- @9 y. O) n1 Y9 w

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   1 N# j8 G! q% a, k. U
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   - s/ k1 b: U7 M: x$ I, @. J
9. static void MPU_Config( void )
   - X/ n# P6 F& N) u" m! e
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    + _8 L* b7 {. g) ?. s6 C
12. 
    & [1 \$ Z& u& ?/ H3 r7 l
13.     /* 禁止 MPU */
    1 k- C4 h1 ?) ^" M( v' p" a
14.     HAL_MPU_Disable();
    9 X$ o- d1 C" ]. p/ ]2 I6 K- F
15. 
    , A8 M4 \. [- \( Y7 O
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    & \3 ]. T7 D% K  J0 j! f0 w( b
17. #if 1
    
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    % G( I, i4 R! F* c% t2 ^
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    0 ?% c  t" [& S$ |
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    & e7 m) ]- \6 V( ^* R7 A
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    - Y; C" D% X% D# @
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
30. 
    3 {3 P2 k- Q) F1 H) U* m/ ^( M; [4 o
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ' J7 D; ?4 T1 H4 Y6 l9 t0 Y
32. 
    
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    ) p7 z% r: s! u1 B0 k4 o
34. #else
    
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    * l8 ~6 g- y. T! v! r
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ; l( m4 I5 y' A0 j. b
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    5 C2 b  z8 }  j' c
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    % w2 J  [- t  b6 {+ |
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
      }7 U+ r0 ^. H& |$ i8 M
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
47. 
    
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    9 B2 Y% u$ F! J1 b* u
49. #endif
    $ C6 ~$ y0 |$ }; V1 o0 \3 Z
50. 
    & s+ c" ~: B+ k9 b; F( Y3 R/ \
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    ; N% W0 _. d! N, W2 X1 m/ ^
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    ! Q2 t  I+ C4 e- j1 J( b
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    * }; w% e0 c' ?5 j# f$ v# G
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    % u) A; s: j/ l2 a# X5 z
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    ( q) J# T1 h+ [( X
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    , M- A- K9 v5 p7 J; W" u; b2 |0 N) r
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    5 l$ a: ?7 k  J/ G6 ^. ~
63. 
    
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    
66.     /* 使能 MPU */
    
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
68. }

复制代码

4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
: n# h' V1 Q$ V, |- ^3 u这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
0 U# ?. o( k8 U: _2 b- J% F

1. /*
   / y. c+ N. _; I0 G; C4 E6 z+ \
2. *********************************************************************************************************
   - j# I3 }4 H  g" e4 H. L* K
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   7 R3 y5 j* p- C. R3 F, U
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   5 A- g- D! l" k1 c+ G
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   
6. *    形    参: 无
   
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   " m( T& B, {. h, f$ ^
9. */
   - s1 O, E) C! n6 S& H, ]
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    
11. {
    6 E' ~- U/ R8 d2 _/ D
12.     bsp_KeyScan10ms();
    
13. }

复制代码

" K/ v6 O) `8 @2 i% X4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。

7 p2 f  N7 u& Y; T1 @) \( n; N, Ibsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：
% h7 h/ P  p) f' O; a: A
#define  USE_RTX    1
% m7 j3 z# C2 ~6 o7 f$ s0 p& X" z; y3 `
另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：
1 E+ |4 u1 n$ j# u& l

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   - u: h7 o! F  d& c  {6 g
2. //#include "bsp_msg.h"
   2 E) j$ g. t3 G/ W- I3 Q
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   
6. #include "bsp_key.h"
   
7. #include "bsp_dwt.h"
   
8. 
   2 j5 @- \+ x7 _' c. U
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    . \+ v  W5 v8 \) X% @( b
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    : F% {. ~/ g. ]8 J2 U1 {/ u
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    
16. 
    
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    ! B; w; n% @+ ?6 H7 ^
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    7 `) K6 u1 ?, t* N" L
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    ' I9 j& i/ v6 p
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
    
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    : m! s0 X& f6 ]0 ?0 M
25. 
    
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    9 J/ e8 }. a$ ?  [$ p
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    
31. 
    
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    & X: Q5 ^7 g8 f2 J& O1 V
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    8 l- W9 L6 o0 o
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    - E, s" ~8 S( c6 H% v: f1 h/ v/ {
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    2 O2 y) Z9 A. d4 |1 G$ T% r+ X" T
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    
40. 
    
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    ( i' Q+ G$ g* M, P/ f/ K/ j3 x
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    7 F' _4 u1 |8 }9 r3 ^" [- H
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    3 H% V6 _( r  ^9 o, n
49. 
    
50. #include "bsp_beep.h"
    
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    / g0 x3 I1 P0 m; z; r$ X
53. //#include "bsp_dht11.h"
    
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    
55. //#include "bsp_ps2.h"
    6 D1 R% n# I/ m3 X+ i. u( t
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    
57. //#include "bsp_camera.h"
    . ?' \5 v* U" f" |$ t
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。
+ ^, q) V% g7 F1 X4 t# Y
6 e* p  R3 p% T) O  Z* \

1. /**
   1 H/ R! @' V' ?4 a) z. {# k
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   
5.   */
   
6. void SVC_Handler(void)
   + U( `# f. c" |1 a/ x$ @8 I/ t0 |
7. {
   " v. |) }; N+ Q; ]* ]
8. }
   / ?1 E& h+ D* Z3 }
9. 
   4 q* @! b5 E) z, C. `/ j$ @( e
10. /**
    
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    
12.   * @param  None
    - d7 w) k" F$ Q' V9 c
13.   * @retval None
    6 N8 F2 Z& i. y/ @' U; m. G) {
14.   */
    
15. void PendSV_Handler(void)
    
16. {
    
17. }

复制代码

4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
' U/ I/ Z9 V, b0 r: O( ~在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。
6 ^3 h- G1 _' J8 t* }
: r1 p4 Y! A' O  q& t

+ h# o/ [- I5 ]5 v4 C) P4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件
) T( {6 h; m* M6 [2 ~. n" i2 r  F
) A8 l& x% f$ f2 \% _里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。
( B& L. F9 z1 L8 [/ U
7 p8 d2 [- L" D& d. ~9 k

1. /*
   % z5 o  r3 ~: B7 y
2. *********************************************************************************************************
   ! e' H, ^1 E* x3 t: H
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
     H  L' R  |4 n8 W! b( `
6. *    形    参: 无
   * M( s5 p0 C$ X& Q
7. *    返 回 值: 无
   $ O8 Z3 c! h$ E6 @
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    ; J* b; `; U4 m1 J& j
11. {
    
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    3 E; n# g& [* I' s9 b9 c
13. }
    1 F, ~; |# N5 v, q! o' H. O
14. 
    ; j' g# G* K! \8 D# O
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    
16. {
    
17.     return HAL_OK;
    
18. }
    ! @" z3 K2 Y, X3 h: g4 K: O0 m' e
19. 
    ! w' b# X8 G% o7 f# A
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    
21. {
    ; z8 B9 f  @& @$ O! w! @
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    
23.     uint32_t i;
    / e& A  W2 ]2 r2 J
24. 
    
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
    * O3 r. c8 J# Q7 h3 I  h6 ^
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    : E; c4 i; u& u( x- d* C
28.     }
    
29. 
    
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    , [' x8 \3 F/ F  o; s
32.     {
    
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
35.     }
    % `: U/ m' z4 @8 M7 x' W& c  W# |
36. 
    
37.     return ++ticks;
    9 u* o, \# `9 z# ~
38. }

复制代码

+ y) S/ T9 ]9 E; l0 ]* Y) C, L  F4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

( q# G8 X  `' z1 e$ M' v* L* P

4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
8 e  W# l' W, v) Q7 U5 D应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
' {8 C9 x3 ^/ O# P  s. f6 r
8 t7 J& |7 L5 p& a' W, s3 hAppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

AppTaskLED任务      : LED闪烁。
, r4 ^! m: ?9 U% h7 t9 I4 x
4 Q% a5 `; ?: E# }AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。

AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

- C" l' f0 q4 O( J0 PosRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
0 K' @) n1 x3 Y2 B
" W5 _6 @: H/ b$ b8 f0 c  ]任务栈大小和任务控制块定义如下：

1. /*
   5 l/ ^6 h7 D' A6 H$ s, A: h- W
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   , V6 e2 H# o' S2 d1 S
4. **********************************************************************************************************
   * r1 h! B+ J3 \  E/ j, |2 X
5. */
   0 ]) Q& L; H0 h. |
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   2 q; j: A/ I+ t8 q0 w6 u
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   ; l3 {; G6 |6 n/ e- Y& x- \
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    / ^3 W3 _/ `8 j
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    - t/ G! r. \" C1 b0 V* M8 V- S5 ]
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    % m  n3 X3 p9 w+ Z" P0 U
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    $ X; q1 O1 a) O) G& t- X
15. //    .tz_module = 0
    
16. 
    # J- E' Z+ @' T9 ^8 H# T+ t( [
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    ; S- `3 S( Y1 Z4 U  @0 i* g
20.     .stack_size = 2048,
    - g# _+ d; E0 W' V! w
21. };
    2 h1 y8 O0 n3 Z- M7 E2 Z! K" {  c
22. 
    
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    ( M! _+ H9 I9 C  F
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    
28.     .stack_size = 1024,
    
29. };
    
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    
32. {
    0 Z2 N% n! y& q7 v4 G2 Z0 |( M1 V
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    " D4 J4 T4 K: k# X' q# c
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    # h1 x. F. }6 W5 P7 k! @
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    4 u% _% N  }# {5 D2 n. C  n
36.     .stack_size = 512,
    
37. };
    
38. 
    3 B( L0 ^# L# \
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    ; m# Y# h; }4 ]% ]1 |/ T  V
40. {
    . D% {$ k+ a) z* K
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    ' O- ^1 X; ~' r% o& N
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    ' r: Y1 p1 D  a2 x& k
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    . v: r, x: \) {  L* l; k
44.     .stack_size = 1024,
    2 ^' D( r/ K6 M3 K; t' g* Y+ ~% l
45. };

复制代码

$ N- `8 ~  Z# x5 s0 Z, R. c任务创建：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   3 j  n& D+ E- D
5. *    形    参: 无
   3 l2 U! G: {$ I, e* f3 V2 }
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main (void)
   1 `: s! @/ Q4 ~# {
10. {   
    $ X/ J% Q1 ?( ^. c
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    " v, a! n4 b2 z
12.     System_Init();
      i2 o; }9 |" A& X, @- r$ ]5 g
13. 
    ' G) X4 D: _2 z- q
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    & S/ V, ^" h% w) _
15.     HAL_SuspendTick();
    ( `5 P5 k7 ]  i6 ]" ~7 |
16. 
    
17.     /* 内核初始化 */
    
18.     osKernelInitialize();                                 
    7 p( ^0 \, Q. a8 |" O" r# Z: X1 h/ I9 ~
19. 
    
20.     /* 创建启动任务 */
    
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    % f2 ^: ], |. F; C' J% `
22. 
    
23.     /* 开启多任务 */
    
24.     osKernelStart();
    
25. 
    
26.     while(1);
    $ a% R4 N2 J' v, ~2 w. C( |7 ]
27. }
    
28. 
    
29. /*
    , h% T$ A& I6 T! o& y
30. *********************************************************************************************************
    
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
32. *    功能说明: 创建应用任务
    ; C) e4 H5 S5 z$ |4 S4 M( b" ]
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    " J+ [) b9 S$ P; c
35. *********************************************************************************************************
    $ |$ N" R" E; F' x2 H
36. */
    % ?' Q3 K# a3 X4 W# Y
37. static void AppTaskCreate (void)
    
38. {
      M3 |5 r) k# F  P
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    
42. }

复制代码

这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：

  外设初始化bsp_Init。
9 i) d% n5 B+ h' x  任务创建AppTaskCreate。
- W# O: Z8 v$ D& {  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
   0 Y2 f; P: b6 F/ K$ _3 |8 |6 ]
2. *********************************************************************************************************
   4 o4 W5 o3 }6 a" P
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   6 d/ q2 t) A" ]3 t5 f* a
5. *    形    参: 无
   3 B( y& Z4 I0 S6 D3 T
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void AppTaskStart(void *argument)
    
11. {
    9 J) }& q: @1 J) _9 r2 ?, c0 G
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    
14. 
    
15.     /* 初始化外设 */
    * P5 W  D* Q  j; N( ?
16.     HAL_ResumeTick();
    : C* f2 C% ]. N5 V
17.     bsp_Init();
    
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    ; @* A+ |. r1 d- ]7 O, T- A
20.     AppTaskCreate();
    2 w9 w4 N( m& q" Q, s
21. 
    - C! d6 B0 B! K1 p5 |2 W
22.     /* 获取当前时间 */
    1 q9 u) e# b' l  V  L, l
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    , r8 i; K% U2 u/ m1 U/ X
24. 
    
25.     while(1)
    & l6 ], S; X6 M; l1 Z: G3 b, y3 s
26.     {
    ) N0 q0 }1 V  ^
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    
28.         bsp_ProPer1ms();
    
29. 
    
30.         /* 相对延迟 */
    0 ]2 J' d% d8 u# N& N& _
31.         tick += usFrequency;                          
    ! N) H) E$ e( T2 U9 D- f; u
32.         osDelayUntil(tick);
    
33.     }
    
34. }

复制代码

4.14 常见移植错误总结
' ?1 V5 X8 i$ x0 H+ k, I5 y常见的移植错误主要有下面几种情况：
/ P! ?. f4 ]+ ^! f/ |
  编译后提示如下两种错误：
Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).

Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
5 s2 m3 p, j) f7 t( T( \4 M
# Y* E8 K& r. U! u2 ?解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。
1 G) @  b& [, C% U$ {6 U
  提示如下错误
Error: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).
3 l; x" G' o1 W! Y. ?# h7 t
7 m: C6 i; j+ b$ u# A& h& F4 \解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。
0 U& ~1 y) s! y) {0 [- t
) }! z1 `! L, y3 Q% B4.15 实验例程
本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

4 i8 q! H8 `1 q  s8 o: Y( G  V7-400_Base Template
5 p6 y! t) b  E+ F裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。
1 V. t, u3 u6 f  H
  V7-401_Threadx Kernel Template

ThreadX内核模板。

7 a* ^; X% _8 [7 n3 W& U: E) ~% bMDK进入调试状态后，选择周期更新：
5 Y' a1 q, c' p* y% D! V- \

; K) {+ r" U* u5 f, e然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：
5 m  U2 @3 ~; s, K

- z6 ]# K0 N: |+ @# h$ r, I然后点击MDK的全速运行，

( a9 d* O, Q# j9 w7 M

# Z5 a$ Q3 o. @2 Q( n1 N+ j5 A& g
至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：
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9 a4 H# ]* |% f7 ~9 ~  X& N
5 V9 c. ^- O& ~4.16 总结
0 L1 U* M! u/ w% L* }! I+ b+ Z本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。

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好好学习