前言
0 x- [! q2 [5 V+ D( F8 y, u2 u) ^本应用笔记说明了STM32微控制器自举程序中使用的CAN协议。它详细说明了每个支持的指令。
本文档适用于内置V3.x、V7.x和V9.x版自举程序的STM32产品，如应用笔记AN2606“STM32微控制器系统存储器自举模式”中所述。这些产品已在表 1中列出，在整篇文档中统称为STM32。
关于所使用器件自举程序的CAN硬件资源和要求的更多信息，请参考上文提到的AN2606。



6 K4 J. o& [% ~8 I- M1 自举程序代码序列
6 y- a% y3 C. n: h1 x
: q! g: ^6 p9 D" u
, @9 C0 O' I0 j9 U  h/ B


1 ^$ }1 g. ^6 u9 p: J- i7 [2 T随后，代码将相应初始化串行接口。使用此计算波特率向主机返回确认字节（0x79），表明STM32已准备接收指令。
5 h4 t9 q: I: p" Q% \% M
  D  e/ {5 z, w7 L3 r0 ~2 CAN设置
+ T0 O+ Q$ C, A# y! r3 H  |0 m! ~STM32 CAN与2.0A和B（主动）规范兼容，比特率最高达1 Mbit/s。它可接收和发送包含 11位标识符的标准帧和包含 29 位标识符的扩展帧。
0 b% Z3 {  F- C5 g
- R- Q- M  t5 a: P7 T
4 `3 H; y7 f) @* W  J3 {  u8 n

# J! A  ]3 h5 n5 {$ p$ C! g此应用中的CAN设置如下：
• 标准标识符（未延长）
7 U: V8 F5 L) T. o5 m• 比特率：开始时为125 kbps；运行期间可通过速度指令进行更改，以达到最大比特率1Mbps。
( }( M' S) I4 f! Y( c发送设置（从STM32至主机）如下：
( q. I! F. E3 X5 n+ o% `5 \, a• Tx mailbox0：开
( p0 W/ w& E8 A- |+ K) N• Tx mailbox1和Tx mailbox2：关
7 |+ a& M7 B7 Z) r• Tx标识符：（0x00、0x01、0x02、v03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）
- T' I1 D0 V% e' @接收设置（从主机至STM32）如下：
• 同步字节0x79在RX标识符而不是数据字段内。
4 w0 }) P1 \& u; O/ ]9 k• RX标识符取决于指令（0x00、0x01、0x02、0x03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）。
6 r$ g, O2 ^, Q4 h9 I. U• 错误检查：如果错误字段（CAN_ESR寄存器中的[6:4]位）不是000b，则丢弃消息并向主机发送NACK。
• 当发生FIFO过载时，丢弃消息并向主机发送NACK。
% B( [( ~; L  ^# K• 传入消息可包含1至8个数据字节。
! i5 ^! j7 h% s- z3 Q注： CAN自举程序固件每次仅支持一个节点。这意味着固件不支持CAN网络管理。
7 `3 H5 {) k0 j
. i) `/ E! i7 Z3 y1 H' w9 M6 A
* l; p: q6 I3 M6 y/ V6 T9 p2 V* T完整版请查看：附件
1 f- o* X( @5 d( S% h2 h5 T
' v5 x7 z' D, q2 l. ~3 `- V' `) ~