下载：client（客户端：主机）对server（服务器：从机）的OD（对象字典）进行写操作

1.  writeNetworkDict  

1.  getWriteResultNetworkDict  

" G; X8 ?5 Z# }

UNS8 writeNetworkDict (CO_Data* d, UNS8nodeId, UNS16 index,

              UNS8subIndex, UNS32 count, UNS8 dataType, void *data, UNS8 useBlockMode)

8个参数

CO_Data* d：对象字典赋值的结构体

UNS8 nodeId：从机的节点号

UNS16 index：对象字典索引

UNS8 subIndex：对象字典子索引

UNS32 count：数据的字节数

UNS8 dataType：数据的类型

void *data：数据指针

UNS8 [url=]useBlockMode[/url] ：是否使用块传送

2 y! \! s. D( w

上传：client（客户端：主机）对server（服务器：从机）的OD（对象字典）进行读操作

1.  readNetworkDict  

1.  getReadResultNetworkDict  

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在这个实验中，主机、从机都要使用心跳，不能使用节点保护，因为心跳和节点保护只能二选一。

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重点还是在于正确配置字典

主机字典配置                                                      SDO客户端

从机字典配置（除了SDO，还要设置心跳）     SDO服务器

调试过程记录

在程序中，按下按键，监控到604、584报文

按下按键前后，可以看到从机心跳报文的周期发生了变化。

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