普通三相无刷电机（36mm直径，60mm长，SM-PMSM类型，2对4极，额定转速3200 RPM）按照这个测量指引
【经验分享】电机控制同步电角度测试说明 (stmicroelectronics.cn)
测试出来的同步电角度为120度，符合电机厂家的设计，适当的调整pid 参数以后，基于 stspin32f0的驱动器，工作的也非常好。

但是对于一款，三相无刷空心杯电机(36mm直径，55mm长, 目前的选的类型是SM-PMSM， 1对2极，额定转速9000 RPM)，电机厂家给出的设计参数是180度，按照测量指引用示波器测试同步电角度也是180度。

程序中用180度，电机无法工作，空载启动后功率变大到30W，然后停止。

如果程序中用60度，电机可以基本正常启动，但是噪音变得比较大，而且stspin32f0 通过 usart 反馈的功率 -2W左右。

mcsdk + stspin32f0， 对于无刷空心杯电机，有什么区别于普通SM-PMSM无刷电机的地方么？

空心杯电机没有铁芯，所以频率要高一些，最好是60KHz以上

先确认一下UVW的顺序和板子UVW输出以及HALL的UVW顺序是一致的，然后再做后面的工作，

空心杯和普通的PMSM除了结构上有区别，控制方面没有特殊的要求