前言
9 t1 W0 W; M) x5 m; T在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
' J: ?& ]" H" m: [默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
; \6 a6 A" ^$ j9 a5 R  g
3 f  l7 Q8 j, I8 o% i/ g

+ H: e% G+ p+ ~4 @' @测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；
. k1 M$ P9 e% f1 Y4 d  m* u


将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；
- m  g$ r2 Z% b7 q
/ p9 n6 j$ k5 `1 |
' b. F, ]7 @6 Z波形测试及计算结果
* x2 q, `* f4 [下面是举例说明电机测试波形
  z, k1 K. @* e6 N4 @测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；


, e' u2 O  h% t' r
测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间

) B* H" [5 X+ y9 l( F

# b" y) @( R: P. K上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；



, w% L: w: I! f0 B8 n; _6 b该电机同步电角度：



+ o3 I7 S  n" y/ s7 h4 }同步角度添加到代码
* K) U, ^4 E3 F如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
$ N: Z# l. q8 ]6 L
1 `9 ]6 v$ z' T2 a) z& i4 p
, x! S7 o0 D' @0 c) E0 t/ K" m
如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   / @! h4 t, h6 Y: P6 i' |. I
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   4 l8 R! e; E0 z; g; h( L
6. 
   
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   ! h- d9 N4 a+ ~6 R1 s
8. the electrical phase shift between
   ' G& ~- I; [' |0 b9 c& }2 a( E- j
9. the low to high transition of
   
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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