前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
" d+ W- C) B- n" c3 ]) nST FOC 电机库电角度约定
" U5 l0 D, b$ l; S- m1 C默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；



) X+ B6 u9 D+ |" b- l4 R测试准备
% x6 c) y! M7 H6 O4 w如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；



$ _2 f$ ]- Q) ]2 U' m2 m将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
# r9 j& m+ d; D, n7 n! C# C' v2 m接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；
' c, S' r2 q" g! C) k

波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
. T. A' g% s  ?/ _7 t. d( d3 M
- o/ h" u0 |. Y! b( d& e5 l0 S& V7 l

测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
' X% s5 E( W! q& M


上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
1 s3 r7 @/ q6 t
4 o' k$ V/ ~+ P  T* u) Y2 Y
, Z/ G4 [3 o5 Q, b
该电机同步电角度：



8 G. W# \7 @9 m, }" y( c" p同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：


  O" l* x4 h! t& `
如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   7 g% K. i1 q# l+ F6 q8 C
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   8 J0 s- k0 `. n0 i; @
8. the electrical phase shift between
   / Z) y0 v0 R% H. W
9. the low to high transition of
   , c' E: N" \6 S3 ^
10. signal H1 and the maximum of
    ' c3 y1 ]$ g9 {" ^  ?
11. the Bemf induced on phase A */

复制代码

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