前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
" m0 h& I4 l: K2 r& ?; z. G电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
0 ?/ L) \0 c8 s) W


测试准备
' v4 E0 I0 Z7 U, {$ y/ s如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


% ]0 D' C1 C$ ~: b
将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
' l" A* {: z4 g7 P接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；

: Z: w& ]  S" G0 b
( k6 W+ V* }( j波形测试及计算结果
1 ~, g( \) W0 U2 F- r1 a下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；

- E5 ^. ^& E# F" I$ H" \) N9 e" r

9 {$ b" U8 z9 [: Z+ V测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间



上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
# E$ Y$ |6 i* m6 J7 p5 X' v. z" A7 ?


该电机同步电角度：
" J$ m7 A( O9 _) O' C
- v- D- z- k! j0 y. i

同步角度添加到代码
6 n; h9 R+ e4 i7 }9 i如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
/ ?2 X) B0 S; c2 ]


% n0 J/ D4 W3 l' J5 Z/ e如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中
: T& _. i; P4 t! |) o: v7 p+ G

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   
2. mechanical position of the sensors
   ' \+ `/ O" u+ r9 k& a
3. withreference to an electrical cycle.
   2 y+ E8 z8 q. _; A. Z% D; v! T
4. It can be either DEGREES_120 or
   ) m: H. u+ n1 [) J$ R
5. DEGREES_60 */
   $ ^+ |$ H3 ~* C7 O) x5 q- N0 \
6. 
   
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   
9. the low to high transition of
   ( `5 n! W# c2 c$ @
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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# J2 y+ c- E. E) }0 A& {8 e