前言
' i/ |& l4 L9 L) Q在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
; V9 @0 U1 M( X; E- @; h默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
) V2 a1 q9 S7 X8 R0 I) `+ _& m4 n9 [电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；

' g$ b/ A# i/ Q* J

4 Q, B9 v4 q5 }) [  x' s3 t( Z3 K测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


; ?* |9 A7 k% r& ~* d  E4 _
  _) u4 ~, q4 F' Y4 P将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
4 l, s6 j4 `. m8 u4 L- \接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；
' E" s. g4 V8 _5 c2 X' R

波形测试及计算结果
( \+ q, ~( r* n" I# H7 e+ T& S; c下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；

. C' N$ q2 i6 V, W
7 ^/ b+ L% S8 X
6 b9 L' i1 H7 l6 ~测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
6 C% n9 {! Y- h# r


上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；

( ]7 A; y1 `% s! e0 x' X# N' Q% ~) J

该电机同步电角度：
$ L' l+ a7 r/ Y6 X

0 H4 c- r6 P: v3 p4 \( a
; p5 e7 `0 I' T3 M# d1 I同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：

- s( X0 ^- S) e6 G% @" ~
: z. w* F* D4 g( c* ^
如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   ! S6 k8 v" p7 w0 F$ j2 u/ l4 J
2. mechanical position of the sensors
   : V) N7 L- w; t  o2 V4 T- F
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   * [( t1 l% M+ m
5. DEGREES_60 */
   $ t; m# c! U: Z3 m8 T# M
6. 
   
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   ; N: x( K" U+ ]5 O$ [/ q. t# v! b
8. the electrical phase shift between
   
9. the low to high transition of
   ! \! X+ K: M8 f) |
10. signal H1 and the maximum of
    1 Z( T2 j) V2 Q* E+ ?; o
11. the Bemf induced on phase A */

复制代码

# u, `* }) A3 }# x