前言
3 r- [! G5 C- N0 l1 n  U在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
: J6 Q/ w, x! X8 @/ B默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
8 V; U4 G5 P7 d8 @# C& e+ g电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
' u+ D$ f  `- B* i/ z% G3 _! ]


测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；



3 ]5 B. |4 p$ N$ |$ Q将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
" k+ N1 i4 D. X" g! Z- K接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


" z; m7 c0 w1 w, K9 T* b6 p9 |9 B3 Q波形测试及计算结果
# g0 y1 d+ w: w: z# U% k3 n, y下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；

' U) X5 J+ m; @& N8 k5 M
+ Y/ T5 d% _, a% t$ y% V& |
, \$ D3 @: p  D7 @$ Z0 T测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
! q4 M. W: U" }# j& Z2 C8 J+ `. N

! {1 f& M# S7 k9 x' B% m( y
6 t0 [! [/ \/ R3 [上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
( v3 N( a/ Z- U3 V, s  K2 m
2 _/ V2 l* D" H9 g9 J3 Z3 ?

该电机同步电角度：


3 I; X/ c% @/ X* z$ k; C
同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
- |" e. |2 C5 H% O- a3 ~. O, i8 ~


如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中
1 S  b, c( n: K3 z6 \; }# A

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   & D/ U$ u- N/ e8 u- K& ^
6. 
   ) [( @& F1 @; u6 t: O- q/ [
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   4 @$ r$ G, B" P) h' q
9. the low to high transition of
   
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

复制代码

) n+ t( \* J3 O& ~+ k4 U% R: k; M
# @2 ]2 O7 {/ r% W9 E