前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
) I% w# S8 m! I  w9 c; pST FOC 电机库电角度约定
6 ~& r: A; W1 \" t# M$ Z默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
1 A6 y, ~) N# G
  s% V+ V, R) K- {3 Z4 y6 g1 W9 U. _0 c
) x  Y' G5 Z- O& J0 x! T
测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；
0 E! r2 c4 V, L0 d  o+ e


. u( d1 t2 x9 g) u3 z( N& M, d将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
* u/ Z- H; Y$ u0 U& D7 l% T0 k  a接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


; \1 V6 P  w& o$ s3 P# p; T) p波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
% ]+ B, ^- b( _! ]( j% e测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
3 s0 U- C; i' {7 j9 `" {( W
: R( N  f9 b9 a  c, q% R  N
0 ?' d; C  L1 Q; T( V
测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
+ C/ s1 I+ f8 m8 Z+ Y
  N. u) |% k/ m& A2 j

上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
  j3 k  r: g. h4 h& P* J
1 x6 e( @* w4 g2 n0 G

, G$ u8 r6 ^9 w. }! X该电机同步电角度：

/ O' N1 x# B3 E8 w/ F2 S! d

同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
+ g) T0 R  q1 w
$ k) \! |4 R' Q' Y
5 E4 V5 Z  l( q9 h8 n
如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中
! ?) \2 N6 i5 E' Z% W

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   - K% s. I; v( ?  U1 I; V
2. mechanical position of the sensors
   : r4 D- T2 C4 W) J% M# x
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   0 F# T* E6 F' f
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   : @4 A  Z' R7 @  t) N
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   & i/ x9 U7 X: f
8. the electrical phase shift between
   : d6 p6 h2 B9 D5 B$ ?$ W9 _
9. the low to high transition of
   
10. signal H1 and the maximum of
    * @: p1 T. E+ S% S' N
11. the Bemf induced on phase A */

复制代码

$ S: }% Q/ @. I3 N% a5 {+ ~
) f+ O# s! o% c, Q4 U/ C