前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
6 l6 B$ ]) s5 W/ U) ^ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；


% e) e& L) }1 D. R
测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


9 `( Y& k6 \4 c7 E$ f- P
8 \2 J+ g; D% ^1 @将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
) Q6 w! i3 s) }6 y- ]8 L! R接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


3 s* \) n9 S8 w' \/ N; p5 b( K  A波形测试及计算结果
" z" p6 e1 k: ~, A下面是举例说明电机测试波形
! |6 M( F- e0 o' a& z" t测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
* C$ }8 ^3 t1 X
% n  y$ w; B! c6 q6 y' T  i

9 @4 q5 G8 ]+ p5 C! A" C/ f测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
+ {" D" z3 }% H8 m
+ F  J0 j/ {6 F9 j
2 |# T6 ^# i: i: N1 u. i
上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；

. b5 F. @/ Y1 ]) A; C

该电机同步电角度：


8 ~  V! [$ n0 a# _: j
0 g* x6 ?0 h( _: X5 P: z/ x同步角度添加到代码
$ v" |$ E- X# f' r* G如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：

$ p" i$ z+ X1 w# G5 m! E

2 E* D- E  a+ {# J) m% ?如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   7 W" _$ y. b1 M1 i0 ~
2. mechanical position of the sensors
   8 ]1 _  o  T( a. s7 c
3. withreference to an electrical cycle.
   % ^7 ]# F$ g" }' v2 Q. ~% B7 h
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   / b+ p5 ~! w( j' p( S' y5 o& p
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   # Q/ f; w: u  a. @' v) ?
9. the low to high transition of
   7 p' J% R: `8 y$ B8 y
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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! A9 T, G3 r1 M6 |. u1 e9 N3 L
. T9 a# k2 d! M* y) ~! f