前言
4 k& T/ a0 \8 B) ]. E' _2 f在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
* U" t: h( c% [/ \ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
* q; h) t8 M. M0 V电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
: w9 c/ r" V$ I3 Q  Y
5 J/ ~1 a. @: |
. Y& c% d' ~/ d- I0 c8 q
% `$ H- n* ^9 M测试准备
9 |" _/ e# c, |  E如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


$ E& D! \& ^3 `+ N9 m$ K% Q, o
9 X) K5 Q2 V6 N$ I  t' c将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
4 y% ]# k. _- W- G4 ~( ?接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；

& e" A+ y5 H! H1 H5 i' f. n
波形测试及计算结果
& G- J0 F4 f: N: y2 |下面是举例说明电机测试波形
7 }! {: w" G/ b# E# ?, i" e测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
$ N: h- J5 z% o) Z

: T, }: }6 n- T8 D/ {" k$ E% A0 a
测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
+ T; v, t& ^; v( U3 _/ A$ W
+ ]! G% u* E$ j7 d$ [. o! e7 m8 Y5 D

, t3 r) U5 T2 c& A( Z  i# d1 D上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
1 C, u; P4 u6 F; X
( Z4 |7 G; u* C8 T7 J* z& b2 x
: ]. q# n7 m! n5 C! Q
该电机同步电角度：



$ K& A2 X) k  J5 f同步角度添加到代码
& |  l; j/ b2 L* a如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
# N, j* o! |: j3 p3 ?) I* S$ T
0 E0 m9 Y* j0 f- [
. t0 T+ O# N( Y% T: b' I' |8 D! e
如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中
" Z1 V* d& c# a5 n" d- U

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   
2. mechanical position of the sensors
   6 L! f4 c2 b9 H3 X* l1 ^
3. withreference to an electrical cycle.
   8 L5 ]6 @7 [  `' O/ c
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   9 `+ o) l9 w# W/ O0 ~; M7 D) @
6. 
   9 d. _& L2 `* w6 [
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   & o2 b( {4 t; \' e) j; N9 g$ F
9. the low to high transition of
   5 w  L, _' w" a( h6 j$ ~) B( U+ z
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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% [* I" e' ]: r# }
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