前言
; M8 W4 v8 {) [7 D) M5 q在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
- ~" C$ D7 s: N* }" _; dST FOC 电机库电角度约定
  w4 U4 t5 X6 Q$ A$ X9 y( u1 M/ D% j默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
6 @0 ]9 Z- O/ V! \+ A$ R  J1 A+ {

8 e* @4 R0 s+ a7 }; w, F
测试准备
% }+ y9 v9 V4 q9 ?( x& D# U如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


2 G3 F+ g: {( v- p# V2 m" V
" Y& I/ v- x/ s6 B& @将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
  \4 s0 S: s# {7 ~接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


波形测试及计算结果
1 h) [; O: A; V9 f' L2 ~# O下面是举例说明电机测试波形
3 M( a/ E6 F3 j7 l7 @& [5 j9 ~测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
6 F* E! \1 }2 V% j2 I


5 w$ T4 I4 }. f" }# c  T测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间

3 Z* c% E. ^  s3 w

( ]8 v; ?: `8 b" m; \: g0 \$ j上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
' ?* e& g( f* T9 W0 L

" s9 n3 S( e) \9 \5 B9 p
7 T$ D: H- A  C6 p该电机同步电角度：
& v* [" O! g' t0 }2 `/ k' W, I

% @) c! r' V! X6 o- O/ q4 X3 y
3 s1 ~* Q; {! X: P& \  e同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：

, o" k3 r3 X6 ~

如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中
! K; V2 I2 @( S" Q3 A

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   " u" _3 ~+ c: |0 p, ]8 r
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   : |; K5 k* `% Y: g+ P( p) M( X
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   ( p6 k0 t; C( x* A
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   * y- N4 ~& Z5 l$ S+ u$ N/ `9 D" k
8. the electrical phase shift between
   
9. the low to high transition of
   ( a- N6 Y3 f( \& @( E' M
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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6 l( ~& ?, q* y. a- }8 t