前言
  g' c% b! ^+ X6 T4 \在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
" M5 \+ Z% H7 Z默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
2 t! v" ~1 N2 i* u( \


测试准备
" x2 R8 H5 Y1 n* J如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；



% i( _0 R' q* H2 [. y1 `1 z将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；
% ^+ \) b: ]  J8 d& V( _

$ ~6 [6 F- n/ I# F; ?波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
( b7 I. S" i) k+ D+ P3 \5 o

. G8 h' U! P4 i) M5 b" G% ?& M+ a( F
8 c  X  v6 @# I( X, T0 \测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间



, O9 q- f: ?+ U5 x& c4 E上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
2 P) V; x5 C7 _

- T4 C4 k; a1 P$ g( {
该电机同步电角度：


+ U5 i8 N( V1 C% u, c
* z! G# z8 t9 Z/ [6 T同步角度添加到代码
# }1 j- N3 `2 `$ c! X, M# V如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：

* Q; i3 I3 g' u# Y
% [  M0 t, t/ ]$ {9 x* Z
  N2 ~! M" ~' v. w' @. F如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   : [: b& ~  P' D, A* A
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   ' P( b  y% Q  y8 k
6. 
   + R8 _6 m5 T' V, Y% I$ F6 P$ a
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   & X" p7 l# G3 |' S: b% B
9. the low to high transition of
   & f# S, \) g* F+ M4 |) g
10. signal H1 and the maximum of
    ) E- \) v, i, I
11. the Bemf induced on phase A */

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