前言
/ ~7 S! @7 Y4 d6 u6 |2 b5 b在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；

8 T- F7 S9 X  |# ?/ b2 T, c

' x1 H3 {2 q3 r) C$ j; P6 x测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


2 E; K  ]$ n. y6 q0 X2 c5 W3 Q4 ?' z
! S: V6 j* E4 ?7 c  O将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
$ e" G4 N  d9 F; Q接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；

9 i! U+ J# K  ^. e
波形测试及计算结果
/ x/ w6 n% i, \8 c" O下面是举例说明电机测试波形
) l% O. r. f% N" G, ~测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；


& C# S; ?& |/ m" i5 B
5 ]* c+ F$ H& I测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间

9 G9 m5 R/ T; O5 N: t/ z; t
- x2 R" J1 I; ~: F3 Y
上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
/ X% w) y: T5 N+ j. E2 s7 s8 R
8 B. ]. d; {5 B  m9 i+ {& t) H
  U) X/ b- o& m7 H# C
, j! v* [2 a5 h2 O5 a. W7 F, z  l该电机同步电角度：
" `6 @$ m. W3 M/ B* _7 y
( `) ]. z2 Q8 Z! p5 G0 S7 H

1 ^$ I& K) Z/ C, R同步角度添加到代码
* h$ s: J7 {, C6 l如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
  A- S8 W4 E* w9 H- q


# F1 U! i  r7 d: X' c如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   - u' @) B0 J5 R1 a! D5 Z5 V
2. mechanical position of the sensors
   5 E; i4 j' Y# g8 V
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   & y/ l! n+ D) s( O7 X
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   6 H5 h9 k, n3 f
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   
9. the low to high transition of
   % x& f  k) x& e* ]* a
10. signal H1 and the maximum of
    ; q; h% p4 G1 r6 z: C0 f) p
11. the Bemf induced on phase A */

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