前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
) J7 n3 f& m0 ?: ^3 G) h& \电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；



5 w6 K6 p! X! v& ^4 w0 `" r9 q2 @测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；

" p; p. B3 ^; f& Y. p* K( m$ J8 \

/ s( j5 h4 r% K- a% L将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
5 a6 S& E' V- z8 P8 K' B$ p3 R. I接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


1 H9 M, P6 `6 Z  q6 G, I" H波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；

8 d7 t6 L7 |2 E% F* V/ X" @
! S7 M7 b, h' \- L
: g8 M/ L4 ^$ `; P4 |测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间
* C3 a) a2 l0 [4 H2 Z
8 Q1 z2 X  P; a0 C; v

上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；

& r! e' Z) W  n1 V' i* G& z% @

该电机同步电角度：

2 ?* ]7 _2 j& E$ U
+ p. ^4 v6 ]0 C) V
同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
/ a2 q" V; u8 z
( a" V6 m; o' i1 L5 S( \8 C

" M; K$ _  n& A: T3 A2 `! y, t4 r如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中
: v) W/ l) Z* u$ I

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   $ Y4 h8 V6 e. U! `, x+ G3 E
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   . _) i5 K% R5 c/ ]
4. It can be either DEGREES_120 or
   9 G8 @" A1 f( m: f
5. DEGREES_60 */
   2 [+ v5 l: ~( f( o$ X' n. [
6. 
   
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   4 C( T, K' h/ d! w1 p# z
8. the electrical phase shift between
   
9. the low to high transition of
   
10. signal H1 and the maximum of
    . d$ P( p0 [& R. @
11. the Bemf induced on phase A */

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