前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；



测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；



将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；



测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间



上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；



该电机同步电角度：



同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：



如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   
8. the electrical phase shift between
   
9. the low to high transition of
   
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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