前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
: W" o3 s' B: O) T: I& {ST FOC 电机库电角度约定
! w. }. S1 e5 S; H8 i默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；
; W: `6 ]9 N8 j3 x3 F. R! Y! s. A


测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；


/ Y/ s* z7 U0 H8 |' ~
6 @* @3 F5 {/ B- G1 g  v: Z将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
- o1 r- P( S% S/ G' ~  y- m" `4 A接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；


2 {$ e' l9 n5 L( H波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
+ ?4 R6 C/ q6 |; V5 B; K4 ]测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；
( Y7 ]: }) j& i& I* _, [& o1 x& v. [  D
9 p9 t* E" D2 N) [+ j+ Y

3 T( ~( v3 X8 o测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间

6 D. r. O0 i  @  o& h  R

上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；
' f- v9 Z9 `/ b, t- j
" E7 @8 L2 f. ^! y# e2 |' I; q
1 x/ C7 }! A0 @# G
该电机同步电角度：
3 x, t( z: E" J$ d" ^2 U
& {# v8 G4 p: K3 ~6 S& I& L! ]

同步角度添加到代码
4 [1 ?/ M$ ~* f3 M" z8 A如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：
2 l/ u* [# r; G) W" N; b4 i$ r) w5 J

: c6 M1 T# z2 @1 C1 I' N6 S
如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

1. #define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the
   
2. mechanical position of the sensors
   
3. withreference to an electrical cycle.
   
4. It can be either DEGREES_120 or
   $ P  i1 a0 }* N+ x
5. DEGREES_60 */
   
6. 
   , X$ E' r5 |2 G* m6 E: D$ _
7. #define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees
   0 @  z$ x( L! T9 o2 m6 ~- H! s
8. the electrical phase shift between
   * E3 q. R: g: u- ^! F6 S. n, r
9. the low to high transition of
   
10. signal H1 and the maximum of
    
11. the Bemf induced on phase A */

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- ]- V8 ^+ C# q! F0 @
* b7 e5 \. T. }' q% N; I