感谢ST中文论坛提供的云上实验室体验机会。本文对云上实验室中提供的电机套件使用进行说明，让用户可以通过云端实现远程使用搭建好的硬件平台体验和评估解决方案的效果。

云实验室平台提供基于STM32G4、STDRIVER101、STL90N10F7的PMSM FOC评估套件的参数配置和运行监控、板载电流检测、开发套件温度检测、测试电机负载设置等功能。

1、连接远程实验室和电机运行

通过论坛提供的连接到远程的控制界面。

输入提供的测试账号，登录到测试平台。

系统的初始化需要一段时间，初始化完成后就可以登录到控制台。在控制台默认显示应用的使用指引界面、主控制窗口以及不同的信息显示界面三个主要部分。

可以通过操作界面上的显示箭头来显示隐藏不同的部分。同时可以通过窗口右上角的Stage图标来切换主窗口的显示，选择用户关心的系统信息。

主控制界面使用的是ST电机控制套件中的ST Motor Pilot来控制电机，点击其中的Connect按钮即可连接到开发板控制电机。

配置电机速度指令的Target Speed为1000RPM，Duration为1000ms参数，点击控制面板的启动按钮启动电机，可以在右侧的设备实况窗口观察到电机的运转状态。

2、观察电机相电流输出

通过ST Motor Pilot工具中的的Graph & Record模块可以观察电机的相电流输出情况。首相指定log文件的存放位置，这样才能启动Graph工具，否则会报错。

在Graph窗口中添加电机相电流变量的显示。

添加完成后，启动电机，可以观察到电流变量的变化，同时在右侧的示波器显示窗口可以观察到电流的变化情况。

在右侧的视图列表下拉到Phase Current (Test Motor)模块可以观察到实际电流的测试值。

通过ST Motor Pilot和示波器的数据对比，可以看出ST Motor Pilot工具搭配支持ST Motor Control Protocol的开发套件可以准确地反应电机的运行状态。

3、修改FOC控制的PID参数

通过ST Motor Pilot的Advanced Configuration可以设置改变电机速度环参数Speed Kp以及Speed Ki参数，调整其中的PID参数。

同时，在Graph & Record模块中添加EnCoder Speed变量的监控，来查看PID参数修改后的电机控制情况。

修改电机的参数并启动电机后可以通过观察EnCoder Speed变量的变化来判断电机的运行稳定性。

4、开发套件温度监控

云实验室还提供电机运行温度监视的功能，ST Motor Pilot本身自带有对芯片运行温度检测的功能，同时云实验室提供红外检测仪显示套件在工作过程的温度变化。两个窗口的显示如下。

通过查看两个界面的温度信息，可以了解开发套件的温度运行情况。

5、电机负载测试

云实验平台还提供电机负载测试功能，测试电机在不同情况下的以下为电机在不开启负载情况下的电流

通过应用控制面板的控制按钮，可以调节负载的数值，同时通过ST Motor Pilot可以观察到负载变化时的电流变化。

电机运行过程中，负载变化时的电流变化如下。

6、总结和建议

云上实验室可以很直观地显示搭建好的硬件平台的运行情况，参考ST Motor Pilot工具的使用说明可以快速上手工具的使用，对工具的功能和实际使用效果有实际的了解。在使用云实验频台过程中，有以下几点使用的建议：

• 右侧的不同窗口如果可以任意排序和组合，用户体验会有提升，这样用户在使用时可以查看自己想查看的窗口。
• ST Motor Pilot串口的左右滑动功能，在修改Aadvanced Configuration参数时，需要全屏显示这个窗口才能修改到。
• 账号注销前需要断开ST Motor Pilot和开发板的连接，否则再次登录时，虽然可以连接到开发板，但是电机的控制转速显示不正常。

整体上来说云上实验室的体验很不错，可以实际操作搭建好的复杂测试平台，了解套件的实际运行情况，是很不错的评估方式。