接下来我们就开始正式使用这个实验室进行电机测试实验，首先通过ST Motor Pilot模块连接到电机：

( S. V  G( j7 g& q1 J9 g7 ]0 {7 y      在电机开始运行之前我们需要配置电机参数，电机速电机速度指令的Target  Speed为1000RPM，Duration为1000ms：
- c4 }* {+ P! I+ Y$ W

      然后就可以启动电机了，电机状态也变成运行状态：

# Y+ z2 l9 `' S9 N5 [# @      可以看到实测速度控制采集：

, x1 m- K3 r5 {3 k# `) d      可以看到实时的电机转动Live：

      接下来我们配置一下电机速度环参数Speed Kp以及Speed Ki：

# A* v+ I7 |6 v/ b- o7 s      我们可以通过ST Motor  Pilot的Graph & Record模块进行检测，可是只有Graph & Record模块的我只信息，没有显示图表功能：

% Y# u/ l) v: K  s+ j1 i6 y      开启只显示Plot0，没法进行曲线显示

      我们打开ST Motor  Pilot的Register模块吧目标的相电流放到了plot1中（这里也没有plot0），不过没有显示单元可以选择：
$ Y9 z# H# V4 I% I0 n

      通过尝试，可以通过新建一条plot进行显示：
$ p" O. @) L) o( L$ ?2 X

2 ~3 S  k5 k; Q% v5 t! T4 W      效果如下图：

      不过我们有一个专门的相电流测试模块如下图：
9 m( y' d) g( n5 Y1 I

      我们想要通过ST Motor  Pilot的Graph & Record模块对电机ENCODER SPEED观测被测电机速度曲线，也得新建一条plot进行查看了：
+ U- i( i/ Z- b! ]  R( Z

1 A8 ^- u: |# F5 u/ H2 n