接下来我们就开始正式使用这个实验室进行电机测试实验，首先通过ST Motor Pilot模块连接到电机：

% W' s: t" Q0 L% ^      在电机开始运行之前我们需要配置电机参数，电机速电机速度指令的Target  Speed为1000RPM，Duration为1000ms：
1 O9 P6 G& M/ G: G2 x

- v% ?0 g- J2 {2 a% C( W% L- O: e      然后就可以启动电机了，电机状态也变成运行状态：

9 P5 V+ B) ]. P$ I1 p: \      可以看到实测速度控制采集：

4 j6 }  Q* Q4 {$ B0 z; K1 x      可以看到实时的电机转动Live：

3 q. Q& s' Y/ N5 `      接下来我们配置一下电机速度环参数Speed Kp以及Speed Ki：
) X) }( t- g, C/ X" t# n+ t0 _

      我们可以通过ST Motor  Pilot的Graph & Record模块进行检测，可是只有Graph & Record模块的我只信息，没有显示图表功能：

      开启只显示Plot0，没法进行曲线显示

      我们打开ST Motor  Pilot的Register模块吧目标的相电流放到了plot1中（这里也没有plot0），不过没有显示单元可以选择：

      通过尝试，可以通过新建一条plot进行显示：
; j0 x' r3 C& O; h4 n: A: q* d! h: {

" ~/ |0 r6 c  C/ M      效果如下图：
2 L, O( V7 a) t: p1 U9 f& {

      不过我们有一个专门的相电流测试模块如下图：
/ d; t+ Q, c& q# \4 j; l

3 J4 p" _0 E. w# ^      我们想要通过ST Motor  Pilot的Graph & Record模块对电机ENCODER SPEED观测被测电机速度曲线，也得新建一条plot进行查看了：