STM32H7 CANFD过滤问题

oujisang 发表于 2018-9-22 17:02:35

最近在调试STM32H7的CANFD外设，通信调试都没有问题了，但是使用CANFD滤波进行ID过滤时出现问题了，CANFD的滤波视乎没有起到作用，总线上的任何一个ID都能收到，不知道有没有人研究过这个东西。使用官方提供的例程也是相同的问题，不能过滤CAN总线上的固定ID。有弄明白的大神没有，求赐教！！！！

oujisang 发表于 2018-10-19 11:07:26

本帖最后由 oujisang 于 2019-1-11 11:03 编辑

代码上传上来了，需要的参考看看！！！

vanaua 发表于 2019-10-25 10:46:13

u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
{
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;

//初始化FDCAN1
HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler);                            //先清除以前的设置
FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC;          //传统模式
FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode;                               //回环测试
FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE;             //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE;                   //关闭传输暂停
FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE;                //关闭协议异常处理
FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc;                   //分频系数
FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw;             //重新同步跳跃宽度
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1;                   //tsg1范围:2~256
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2;                   //tsg2范围:2~128
FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0;                      //信息RAM偏移
FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=16;                         //标准信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=16;                         //扩展信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1;                      //接收FIFO0元素编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;       //接收FIFO0元素大小：8字节
FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=1;                         //接收缓冲编号
   FDCAN1_Handler.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;
FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=1;                            //发送事件编号
FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=1;                         //发送缓冲编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=16;                   //发送FIFO序列元素编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式
FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;          //发送大小:8字节
if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1;       //初始化FDCAN

printf("Baudrate is %d \n",(200000/presc/(ntsg1+ntsg2+1)));
//配置RX滤波器
FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                   //标准ID
FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                               //滤波器索引
FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                //滤波器类型
FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;       //过滤器0关联到FIFO0
FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0012;                            //32位ID
FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0012;                            //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE);
HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler);                            //开启FDCAN
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
//HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY, 0);
return 0;
}

//FDCAN1底层驱动，引脚配置，时钟使能
//HAL_FDCAN_Init()调用
//hsdram:FDCAN1句柄
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;

__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();                //使能FDCAN1时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();          //开启GPIOA时钟

//FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;    //PA11,12
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;          //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;    //超高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1;       //复用为CAN1
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);          //初始化

#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}

//此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
//hfdcan:fdcan句柄
void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
__HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();    //复位FDCAN1
__HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET(); //停止复位

#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
{
FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x0012;                         //32位ID
FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                //标准ID
FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;          //数据帧
FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                         //数据长度
FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;
FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;             //关闭速率切换
FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;             //传统的CAN模式
FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件
FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;

if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK)
{
printf("Send massage error!\n");
return 1;//发送
}
printf("Send massage success!\n");
return 0;
}

//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
// 其他,接收的数据长度;
u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;
}

#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
//FDCAN1中断服务函数
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{

HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
}

//FIFO0回调函数
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
u8 i=0;
u8 rxdata;
if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET) //FIFO1新数据中断
{
   //提取FIFO0中接收到的数据
   HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
   printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
   printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
   for(i=0;i<8;i++)
   printf("rxdata[%d]:%02x\r\n",i,rxdata);
   HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
}
}
#endif

shouhong829 发表于 2019-1-24 15:54:12

帮我看看吧
u8 FDCAN1_Mode_Init(u8 tnsjw,u16 tseg1,u8 tseg2,u16 tnbrp,u8 mode)
{
FDCAN_ClkCalUnitTypeDef FDCAN1_ClkCalUnit;
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;

//初始化FDCAN1
HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler);                   //先清除以前的设置
FDCAN1_Handler.Instance = FDCAN1;
FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; //传统模式
FDCAN1_Handler.Init.Mode = mode;                //模式设置
FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//DISABLE; //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause = DISABLE;    //关闭传输暂停
FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException = ENABLE;//DISABLE; //关闭协议异常处理

//FDCAN的Nominal波特率
//FDCAN_NBTP
FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler = tnbrp;       //分频系数                5
FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth = tnsjw; //重新同步跳跃宽度范围:2~1288
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1 = tseg1;    //tseg1范围:2~256          8
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2 = tseg2;    //tseg2范围:2~128          11
FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset = 0;       //信息RAM偏移

//FDCAN的波特率Data波特率
//FDCAN_DBTP
FDCAN1_Handler.Init.DataPrescaler = 0x1;
FDCAN1_Handler.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;
FDCAN1_Handler.Init.DataTimeSeg1 = 0x5; // DataTimeSeg1 = Propagation_segment + Phase_segment_1 //
FDCAN1_Handler.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;

FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr = 1;                         //标准信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr = 1;                         //扩展信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1;                      //接收FIFO0元素编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;       //接收FIFO0元素大小：8字节
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 2;
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr = 1;
FDCAN1_Handler.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;                         //接收缓冲编号

FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr = 2;                            //发送事件编号
FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr = 1;                         //发送缓冲编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2;                //发送FIFO序列元素编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式
FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;       //发送大小:8字节
HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler);

FDCAN1_ClkCalUnit.ClockCalibration = DISABLE; //不使用时钟校准功能
//FDCAN_CLOCK_DIV10 10分频,得到20Mhz的fdca_tq_ck
//FDCAN_CLOCK_DIV4 4分频,得到50Mhz的fdca_tq_ck
FDCAN1_ClkCalUnit.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV10;
HAL_FDCAN_ConfigClockCalibration(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_ClkCalUnit); //设置分频

//配置RX滤波器
FDCAN1_RXFilter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                   //标准ID
FDCAN1_RXFilter.FilterIndex = 0;                               //滤波器索引
//滤波器类型
//FDCAN_FILTER_RANGE       Range filter from FilterID1 to FilterID2
//FDCAN_FILTER_DUAL       Dual ID filter for FilterID1 or FilterID2
//FDCAN_FILTER_MASK       Classic filter: FilterID1 = filter, FilterID2 = mask
//FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM Range filter from FilterID1 to FilterID2, EIDM mask not applied
FDCAN1_RXFilter.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;
FDCAN1_RXFilter.FilterConfig =FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;//FDCAN_FILTER_TO_RXBUFFER;////过滤器0关联到FIFO0
FDCAN1_RXFilter.FilterID1 = 0x0543;                            //32位ID
FDCAN1_RXFilter.FilterID2 = 0x07ff;                            //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
FDCAN1_RXFilter.RxBufferIndex = 0;
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter);
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, ENABLE, ENABLE);
// // Configure extended ID reception filter to Rx FIFO 1
// FDCAN1_RXFilter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
// FDCAN1_RXFilter.FilterIndex = 0;
// FDCAN1_RXFilter.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;
// FDCAN1_RXFilter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;//FDCAN_FILTER_TO_RXBUFFER;//
// FDCAN1_RXFilter.FilterID1 = 0x0643;
// FDCAN1_RXFilter.FilterID2 = 0x07ff;
// HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler, &FDCAN1_RXFilter);
//
// HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, ENABLE, ENABLE);

HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler);                            //开启FDCAN
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);//Enable interrupts.
return 0;
}

oujisang 发表于 2018-9-25 20:25:33

解决了！！官方历程里没有调用滤波全局设置，只是配置了一个滤波组设置，一直以为滤波组设置完就可以了，调用滤波全局设置一下就可以了。

德华发表于 2018-10-5 23:17:26

您好我的怎么没有反应标准模式 pb12 pb13 没反应

德华发表于 2018-10-5 23:17:45

可否给看一下

oujisang 发表于 2018-10-7 16:15:05

德华发表于 2018-10-5 23:17
可否给看一下

先做一下回环自测模式，看看能完成收发不。

STM1024 发表于 2018-10-7 18:19:58

丢出你的代码，让大家学习一下？

oujisang 发表于 2018-10-14 18:04:58

stm1024 发表于 2018-10-7 18:19
丢出你的代码，让大家学习一下？

好！！明天上班我把代码传上来，让大家遇到问题提供参考！

jasoncheungb2 发表于 2018-11-29 11:39:22

感謝, 下載看一下

jasoncheungb2 发表于 2018-11-29 11:39:56

希望這個driver 可以用吧

stenvens 发表于 2018-12-6 23:00:27

我现在可以发送不能接收不知道什么原因求赐教

oujisang 发表于 2018-12-7 13:13:47

本帖最后由 oujisang 于 2018-12-7 13:50 编辑

你怎么知道你能发送不能接收？是不是你板子发送数据有问题，先用电脑的CANFD盒子接收板子发送的数据，先解决板子发送数据没有问题，你先找个能调试CANFD的盒子，检查一下看看你板子发送的东西对不对，用示波器测试波形看不出问题，然后在用CAN盒子发送数据板子接收这样一步一步调试才能知道问题在哪里。

oujisang 发表于 2018-12-7 14:04:42

jasoncheungb2 发表于 2018-11-29 11:39
希望這個driver 可以用吧

项目验证过的，可以用！

cxj16888 发表于 2018-12-8 20:46:46

无法正确解压缩，文件损坏

oujisang 发表于 2018-12-11 16:02:35

本帖最后由 oujisang 于 2019-1-11 11:03 编辑

cxj16888 发表于 2018-12-8 20:46
无法正确解压缩，文件损坏
我重新下载解压了一下，没问题，应该是你下载过程中出问题了！

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