最近在调试STM32H7的CANFD外设，通信调试都没有问题了，但是使用CANFD滤波进行ID过滤时出现问题了，CANFD的滤波视乎没有起到作用，总线上的任何一个ID都能收到，不知道有没有人研究过这个东西。使用官方提供的例程也是相同的问题，不能过滤CAN总线上的固定ID。有弄明白的大神没有，求赐教！！！！

代码上传上来了，需要的参考看看！！！

1. u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
   
2. {
   
3.     FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
   
4.         
   
5.     //初始化FDCAN1
   
6.     HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler);                              //先清除以前的设置
   
7.     FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
   
8.     FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC;            //传统模式
   
9.     FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode;                                  //回环测试
   
10.     FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE;                 //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
    
11.     FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE;                      //关闭传输暂停
    
12.     FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE;                  //关闭协议异常处理
    
13.     FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc;                     //分频系数
    
14.     FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw;                 //重新同步跳跃宽度
    
15.     FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1;                      //tsg1范围:2~256
    
16.     FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2;                      //tsg2范围:2~128
    
17.     FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0;                         //信息RAM偏移
    
18.     FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=16;                            //标准信息ID滤波器编号
    
19.     FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=16;                            //扩展信息ID滤波器编号
    
20.     FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1;                          //接收FIFO0元素编号
    
21.     FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;         //接收FIFO0元素大小：8字节
    
22.     FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=1;                             //接收缓冲编号
    
23.           FDCAN1_Handler.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;
    
24.     FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=1;                              //发送事件编号
    
25.     FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=1;                             //发送缓冲编号
    
26.     FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=16;                      //发送FIFO序列元素编号
    
27.     FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;    //发送FIFO序列模式
    
28.     FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;              //发送大小:8字节
    
29.     if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1;           //初始化FDCAN
    
30.   
    
31.                 printf("Baudrate is %d \n",(200000/presc/(ntsg1+ntsg2+1)));
    
32.     //配置RX滤波器   
    
33.     FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    
34.     FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                  
    
35.     FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                   //滤波器类型
    
36.     FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    
37.     FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0012;                               //32位ID
    
38.     FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0012;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
    
39.     if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
    
40.                 HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE);
    
41.     HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler);                               //开启FDCAN
    
42.     HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    
43.                 //HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY, 0);
    
44.     return 0;
    
45. }
    
46. 
    
47. //FDCAN1底层驱动，引脚配置，时钟使能
    
48. //HAL_FDCAN_Init()调用
    
49. //hsdram:FDCAN1句柄
    
50. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
    
51. {
    
52.     GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    
53.     RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
    
54.    
    
55.     __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();                   //使能FDCAN1时钟
    
56.     __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                                //开启GPIOA时钟
    
57.        
    
58.     //FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
    
59.     FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
60.     FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    
61.     HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);
    
62.    
    
63.     GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;       //PA11,12
    
64.     GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;              //推挽复用
    
65.     GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
    
66.     GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;      //超高速
    
67.     GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1;         //复用为CAN1
    
68.     HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);             //初始化
    
69.    
    
70. #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE     
    
71.     HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
    
72.     HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
73. #endif       
    
74. }
    
75. 
    
76. //此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
    
77. //hfdcan:fdcan句柄
    
78. void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
    
79. {
    
80.     __HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();       //复位FDCAN1
    
81.     __HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET();     //停止复位
    
82.    
    
83. #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE   
    
84.     HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
85. #endif
    
86. }
    
87. 
    
88. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)       
    
89. //len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8                                     
    
90. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    
91. //返回值:0,成功;
    
92. //                 其他,失败;
    
93. u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
    
94. {       
    
95.     FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x0012;                           //32位ID
    
96.     FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    
97.     FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    
98.     FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    
99.     FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    
100.     FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
     
101.     FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
     
102.     FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
     
103.     FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;                           
     
104.    
     
105.     if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK)
     
106.                 {       
     
107.                         printf("Send massage error!\n");
     
108.                         return 1;//发送
     
109.                 }
     
110.                 printf("Send massage success!\n");
     
111.     return 0;       
     
112. }
     
113. 
     
114. //can口接收数据查询
     
115. //buf:数据缓存区;         
     
116. //返回值:0,无数据被收到;
     
117. //                 其他,接收的数据长度;
     
118. u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
     
119. {       
     
120.     if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
     
121.         return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;       
     
122. }
     
123. 
     
124. #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE  
     
125. //FDCAN1中断服务函数
     
126. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
     
127. {
     
128.        
     
129.     HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
     
130. }
     
131. 
     
132. //FIFO0回调函数
     
133. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
     
134. {
     
135.     u8 i=0;
     
136.     u8 rxdata[8];
     
137.     if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
     
138.     {
     
139.         //提取FIFO0中接收到的数据
     
140.         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
     
141.         printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
     
142.         printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
     
143.         for(i=0;i<8;i++)
     
144.         printf("rxdata[%d]:%02x\r\n",i,rxdata[i]);
     
145.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
     
146.     }
     
147. }
     
148. #endif       
     

复制代码

帮我看看吧
u8 FDCAN1_Mode_Init(u8 tnsjw,u16 tseg1,u8 tseg2,u16 tnbrp,u8 mode)
{
          FDCAN_ClkCalUnitTypeDef FDCAN1_ClkCalUnit;
                FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
        
    //初始化FDCAN1
    HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler);                          //先清除以前的设置
    FDCAN1_Handler.Instance = FDCAN1;
    FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;        //传统模式
    FDCAN1_Handler.Init.Mode = mode;                                   //模式设置
    FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission = ENABLE;//DISABLE;                 //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
    FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause = DISABLE;                       //关闭传输暂停
    FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException = ENABLE;//DISABLE;                  //关闭协议异常处理
   
                //FDCAN的Nominal波特率
                //FDCAN_NBTP
                FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler = tnbrp;                      //分频系数                    5
    FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth = tnsjw;                  //重新同步跳跃宽度范围:2~128  8
    FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1 = tseg1;                       //tseg1范围:2~256             8  
    FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2 = tseg2;                       //tseg2范围:2~128             11
    FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset = 0;                                //信息RAM偏移
   
    //FDCAN的波特率Data波特率
                //FDCAN_DBTP
                FDCAN1_Handler.Init.DataPrescaler = 0x1;
                FDCAN1_Handler.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;
                FDCAN1_Handler.Init.DataTimeSeg1 = 0x5; // DataTimeSeg1 = Propagation_segment + Phase_segment_1 //
                FDCAN1_Handler.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;       
               
                FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr = 1;                            //标准信息ID滤波器编号
    FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr = 1;                            //扩展信息ID滤波器编号
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1;                          //接收FIFO0元素编号
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         //接收FIFO0元素大小：8字节
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 2;
                FDCAN1_Handler.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
                FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr = 1;
                FDCAN1_Handler.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;                           //接收缓冲编号
               
                FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr = 2;                              //发送事件编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr = 1;                             //发送缓冲编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr        =        2;                                         //发送FIFO序列元素编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;                 //发送FIFO序列模式
    FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;                          //发送大小:8字节
    HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler);
               
          FDCAN1_ClkCalUnit.ClockCalibration = DISABLE;                                                                                        //不使用时钟校准功能
                //FDCAN_CLOCK_DIV10   10分频,得到20Mhz的fdca_tq_ck
                //FDCAN_CLOCK_DIV4   4分频,得到50Mhz的fdca_tq_ck
                FDCAN1_ClkCalUnit.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV10;                                                       
                HAL_FDCAN_ConfigClockCalibration(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_ClkCalUnit);        //设置分频

    //配置RX滤波器   
    FDCAN1_RXFilter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterIndex = 0;                                  //滤波器索引
                //滤波器类型
                //FDCAN_FILTER_RANGE          Range filter from FilterID1 to FilterID2                        
                //FDCAN_FILTER_DUAL                  Dual ID filter for FilterID1 or FilterID2                       
                //FDCAN_FILTER_MASK                  Classic filter: FilterID1 = filter, FilterID2 = mask            
                //FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM         Range filter from FilterID1 to FilterID2, EIDM mask not applied
    FDCAN1_RXFilter.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;                  
    FDCAN1_RXFilter.FilterConfig =  FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;//FDCAN_FILTER_TO_RXBUFFER;////过滤器0关联到FIFO0  
                FDCAN1_RXFilter.FilterID1 = 0x0543;                               //32位ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterID2 = 0x07ff;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
    FDCAN1_RXFilter.RxBufferIndex = 0;
    HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter);
                HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, ENABLE, ENABLE);
//                // Configure extended ID reception filter to Rx FIFO 1
//                FDCAN1_RXFilter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
//                FDCAN1_RXFilter.FilterIndex = 0;
//                FDCAN1_RXFilter.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;
//                FDCAN1_RXFilter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;//FDCAN_FILTER_TO_RXBUFFER;//
//                FDCAN1_RXFilter.FilterID1 = 0x0643;                              
//                FDCAN1_RXFilter.FilterID2 = 0x07ff;                              
//                HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler, &FDCAN1_RXFilter);               
//               
//                HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, ENABLE, ENABLE);
               
                HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler);                               //开启FDCAN
    HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);//Enable interrupts.
    return 0;
}

解决了！！官方历程里没有调用滤波全局设置，只是配置了一个滤波组设置，一直以为滤波组设置完就可以了，调用滤波全局设置一下就可以了。

您好 我的怎么没有反应 标准模式 pb12 pb13 没反应

可否给看一下

德华 发表于 2018-10-5 23:17
可否给看一下

先做一下回环自测模式，看看能完成收发不。

丢出你的代码，让大家学习一下？

stm1024 发表于 2018-10-7 18:19
丢出你的代码，让大家学习一下？

好！！明天上班 我把代码传上来，让大家遇到问题提供参考！

感謝, 下載看一下

希望這個driver 可以用吧

我现在可以发送不能接收不知道什么原因  求赐教

你怎么知道你能发送不能接收？是不是你板子发送数据有问题，先用电脑的CANFD盒子接收板子发送的数据，先解决板子发送数据没有问题，你先找个能调试CANFD的盒子，检查一下看看你板子发送的东西对不对，用示波器测试波形看不出问题，然后在用CAN盒子发送数据板子接收这样一步一步调试才能知道问题在哪里。

jasoncheungb2 发表于 2018-11-29 11:39
希望這個driver 可以用吧

项目验证过的，可以用！

无法正确解压缩，文件损坏

cxj16888 发表于 2018-12-8 20:46
无法正确解压缩，文件损坏

我重新下载解压了一下，没问题，应该是你下载过程中出问题了！