学习下

oujisang 发表于 2018-10-19 11:07
代码上传上来了，需要的参考看看！！！

多谢了

刚好用的上

感谢楼主分享

感谢，学习

我也是参考官方例程写的程序，回环测试都OK，但换到正常模式就发不出去，报错FIFO FULL？

wangxin1993523 发表于 2019-8-27 12:43
我也是参考官方例程写的程序，回环测试都OK，但换到正常模式就发不出去，报错FIFO FULL？ ...

回环是自发自收，当然不会有问题了，切换到正常模式后，先要保证你的接收端是否是正常的，还有你的CAN总线连接是否是对的，二者有一个不对，你的发送都是失败的。最好找一个CAN盒子，最起码能保证是接收设备没有问题，然后在找是CAN总线问题还是你程序问题！

请问你的这种情况是如何解决的？我也遇到这种情况了

楼主有木有遇到过FDCAN发送数据时报错TX FIFO满的情况，我用你的代码改了下IO还是会出现这种情况

wangxin1993523 发表于 2019-9-3 15:07
请问你的这种情况是如何解决的？我也遇到这种情况了

官方历程里没有调用滤波全局设置，只是配置了一个滤波组设置，一直以为滤波组设置完就可以了，调用滤波全局设置一下就可以了。

怎么文件这么大？

CAN2通讯不上，有没有类似问题

你好，楼主，请帮忙看一下，我是跟你一样设置的，只不过就是发送的id和接收的id有变化，这样的话，在回环测试下，可以发送和接收，但是，在正常模式下，只能接收，不能发送，这是什么原因呢？【另：我都有测试过】

1. u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
   
2. {
   
3.     FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
   
4.         
   
5.     //初始化FDCAN1
   
6.     HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler);                              //先清除以前的设置
   
7.     FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
   
8.     FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC;            //传统模式
   
9.     FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode;                                  //回环测试
   
10.     FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE;                 //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
    
11.     FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE;                      //关闭传输暂停
    
12.     FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE;                  //关闭协议异常处理
    
13.     FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc;                     //分频系数
    
14.     FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw;                 //重新同步跳跃宽度
    
15.     FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1;                      //tsg1范围:2~256
    
16.     FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2;                      //tsg2范围:2~128
    
17.     FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0;                         //信息RAM偏移
    
18.     FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=16;                            //标准信息ID滤波器编号
    
19.     FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=16;                            //扩展信息ID滤波器编号
    
20.     FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1;                          //接收FIFO0元素编号
    
21.     FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;         //接收FIFO0元素大小：8字节
    
22.     FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=1;                             //接收缓冲编号
    
23.           FDCAN1_Handler.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;
    
24.     FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=1;                              //发送事件编号
    
25.     FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=1;                             //发送缓冲编号
    
26.     FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=16;                      //发送FIFO序列元素编号
    
27.     FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;    //发送FIFO序列模式
    
28.     FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;              //发送大小:8字节
    
29.     if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1;           //初始化FDCAN
    
30.   
    
31.                 printf("Baudrate is %d \n",(200000/presc/(ntsg1+ntsg2+1)));
    
32.     //配置RX滤波器   
    
33.     FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    
34.     FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                  
    
35.     FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                   //滤波器类型
    
36.     FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    
37.     FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0012;                               //32位ID
    
38.     FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0012;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
    
39.     if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
    
40.                 HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE);
    
41.     HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler);                               //开启FDCAN
    
42.     HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    
43.                 //HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY, 0);
    
44.     return 0;
    
45. }
    
46. 
    
47. //FDCAN1底层驱动，引脚配置，时钟使能
    
48. //HAL_FDCAN_Init()调用
    
49. //hsdram:FDCAN1句柄
    
50. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
    
51. {
    
52.     GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    
53.     RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
    
54.    
    
55.     __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();                   //使能FDCAN1时钟
    
56.     __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();                                //开启GPIOA时钟
    
57.        
    
58.     //FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
    
59.     FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
60.     FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    
61.     HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);
    
62.    
    
63.     GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;       //PA11,12
    
64.     GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;              //推挽复用
    
65.     GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
    
66.     GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;      //超高速
    
67.     GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1;         //复用为CAN1
    
68.     HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);             //初始化
    
69.    
    
70. #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE     
    
71.     HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
    
72.     HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
73. #endif       
    
74. }
    
75. 
    
76. //此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
    
77. //hfdcan:fdcan句柄
    
78. void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
    
79. {
    
80.     __HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();       //复位FDCAN1
    
81.     __HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET();     //停止复位
    
82.    
    
83. #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE   
    
84.     HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
85. #endif
    
86. }
    
87. 
    
88. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)       
    
89. //len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8                                     
    
90. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    
91. //返回值:0,成功;
    
92. //                 其他,失败;
    
93. u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
    
94. {       
    
95.     FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x0012;                           //32位ID
    
96.     FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    
97.     FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    
98.     FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    
99.     FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    
100.     FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
     
101.     FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
     
102.     FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
     
103.     FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;                           
     
104.    
     
105.     if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK)
     
106.                 {       
     
107.                         printf("Send massage error!\n");
     
108.                         return 1;//发送
     
109.                 }
     
110.                 printf("Send massage success!\n");
     
111.     return 0;       
     
112. }
     
113. 
     
114. //can口接收数据查询
     
115. //buf:数据缓存区;         
     
116. //返回值:0,无数据被收到;
     
117. //                 其他,接收的数据长度;
     
118. u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
     
119. {       
     
120.     if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
     
121.         return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;       
     
122. }
     
123. 
     
124. #if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE  
     
125. //FDCAN1中断服务函数
     
126. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
     
127. {
     
128.        
     
129.     HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
     
130. }
     
131. 
     
132. //FIFO0回调函数
     
133. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
     
134. {
     
135.     u8 i=0;
     
136.     u8 rxdata[8];
     
137.     if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
     
138.     {
     
139.         //提取FIFO0中接收到的数据
     
140.         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
     
141.         printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
     
142.         printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
     
143.         for(i=0;i<8;i++)
     
144.         printf("rxdata[%d]:%02x\r\n",i,rxdata[i]);
     
145.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
     
146.     }
     
147. }
     
148. #endif       
     

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