不知你具体使用什么型号，不用搞得那么复杂。 使用CUBEMX配置，在Trace & debug 那里的debug选择serial wire即可， 这时只用到PA13 PA14两个脚用于调试烧录。使用cubeMx创建工程后，代码里 无须再针对调试脚做什么额外操作。 先保证板子硬件没问题，重点是电源方面。然后测试下最基础的GPIO翻转，让芯片工作可控，然后调试SPI功能。
谢谢你的建议，我抓取了I2C数据发现确实在初始化过程中有问题，某个寄存器的读取一直是0，导致与期待值不符，反复读取后timeout了，但程序并未处理这个错误的返回状态，才会继续往后执行。
给些参考建议： 1、先拔掉调试器、断电开发板，检查硬件连接，重新上电试试。 2、在 STM32CubeProgrammer 的连接设置中，尝试切换复位模式，比方Hardware reset、Core reset）。 3、降低连接速度（如 4000 kHz 或更低），避免高速通信不稳定而导致的问题。 4、可以尝试通过STM32CubeProgrammer对STLINK做下固件升级，当然前提是硬件连接OK。 5、芯片是否有做读保护或其它需要调式认证的环节（不过，这点只是针对个别STM32系列，比方STM32H7R/S). 6、如果真是STLINK坏了，可能得想办法搞个新的。
这么说问题就太宽泛了。 这涉及硬件、软件、参数配置、调试等多个方面，具体原因可能非常多样化。 硬件层面：电源、接线、传感器、驱动器等任何一个环节出现问题都可能导致电机无法启动。 软件层面：参数配置错误、控制算法未正确执行、外设初始化失败等都会影响启动。 明确具体现象：电机完全无反应？有转动但不稳定？有异常报警？ 硬件检查（电源、接线、传感器信号） 软件初始化（外设是否正常启动） 控制环路（PWM输出、电流采样） 保护状态（是否触发保护） 。。。。。 我这边了解到调试时电机不启动比较常见的原因比方有： 硬件上比如PWM波没正常给出驱动，缺相等； 软件上启动电流不够， 角度错误等，
STM32F407芯片上集成了两种USB控制器： USB OTG FS：STM32F407芯片内置PHY，适合全速设备和主机，使用方便，可以用于U盘读写等应用。 USB OTG HS：支持高速传输，但需要外部高速PHY芯片，设计复杂度较高。 如果你想实现F407读写U盘，使用OTG FS模块应该即可以了，这样设计相对简单，成本也低些，速率方面一般也够用了。 在ST公司提供的STM32F4系列cube包里有相关例程可参考： \STM32Cube_FW_F4_V1.28.2\Projects\STM324x9I_EVAL\Applications%uSB_Host\MSC_Standalone
假设你的VREF+=VDD, VREF-=GND,做差分采样的话，结果还是在0~4095间变化。 不过，转换结果0对应的是INP接GND，INN接VREF时的情形； 结果4095对应的是INP接VREF，INN接GND时的情形； 当INP=INN时的转换结果则是2048； 假设你现在每次的ADC结果放在dat变量里，你计算那个电阻两端的电压时，应该是 ResultF=((int32_t)(dat-2048)/2028.)*vref; uint32_t ADC_Buf8]; float ResultF=0.0; 下面我这边的测试结果。 Case 1： VINP=VREF, VINN=GND; 对于第三种情形，我搞一根导线将二者连接起来的，测试结果来看，压差将近5mv。
ST25R3911B中，0x00寄存器中的osc位应当选择外部晶振的实际频率，例如板子上是27.12MHz晶体，则寄存器中应选择1(27.12MHz)。为了获得更好的性能，相较于13.56MHz的晶振更推荐使用27.12MHz的晶振。 对于软件移植，建议完整移植参考代码，移植完成调用demoIni()以及demoCycle()即可。 关于晶振硬件部分，ST25R3911B本身没有特别要求，可以重点排查晶体的规格书以及电容选择。
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