程序中宏定义一下常量：                                            #define BASE_FREQ  400

                                            #define P                          16
        根据以上宏定义，计算以下公式：BASE_SPEED=120*BASE_FREQ /P,然后将BASE_SPEED带入速度计算公式，在电机不转动的情况下，上位机反馈转速在0与10000多之间来回跳动，检查代码发现，120*BASE_FREQ =120*400=48000>32767,int为16为带符号整形数，范围为-32768~32767，因为在计算120*BASE_FREQ 会将这个中间结果存入int类型的内存区域，这时候4800会溢出内存，所以会导致上述现象。将上式改为BASE_SPEED=120*（BASE_FREQ /P）即可避免上述问题。