倒立摆是一个非线性的跟随系统，同时用到PID控制，所以需要进行大量的浮点运算，在不同姿态的时候可以通过上位机观察数据，方便调试。STM32F303为混合信号MCU，使用ARM Cortex-M4内核（DSP、FPU），运行于72 MHz多达3个144 MHz的快速电机控制定时器，USB FS和CAN 2.0B通信接口外设性能更为强劲。用STM32F303来做倒立摆是不二之选。