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【HAL库每天一例】第101例：28BYJ48步进电机控制实现

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haohao663 提问时间：2016-8-23 08:54 /
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1
360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6
（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-002. 28BYJ48步进电机控制实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介

【2】跳线帽情况

【3】操作及现象

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
CubeMX_1.jpg
CubeMX_2.jpg

main.c文件内容
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * 文件名程: main.c
  4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  5.   * 版    本: V1.0
  6.   * 编写日期: 2015-10-04
  7.   * 功    能: 28BYJ48步进电机控制实现
  8.   ******************************************************************************
  9.   * 说明：
  10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  11.   *
  12.   * 淘宝：
  13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  15.   ******************************************************************************
  16.   */
  17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  18. #include "stm32f1xx_hal.h"
  19. #include "StepMotor/bsp_uln2003.h"
  20. #include "key/bsp_key.h"

  22. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
  23. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
  24. #define STEPMOTOR_SPEED               10   // 定义步进电机速度，值越小，速度越快
  25.                                            // 最小不能小于8
  26. #define STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER       10    //  转动圈数
  27. #define STEPMOTOR_DIRECTION           1    // 1：顺时针  0：逆时针


  30. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
  31. // 速度，该值越小，速度越快，最小不能小于8
  32. uint8_t speed=STEPMOTOR_SPEED;
  33. // 转动圈数：28BYJ-48步进电机的步距角度为5.625/64，即每64个脉冲转5.625度
  34. // 要转一圈需要360/5.625*64=4096个脉冲。
  35. uint32_t Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;
  36. // 选择方向控制
  37. uint8_t direction=STEPMOTOR_DIRECTION;

  39. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
  40. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
  41. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
  42. /**
  43.   * 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
  44.   * 输入参数: step：指定步进序号，可选值0~7
  45.   *           direction：方向选择
  46.   *               可选值：1：顺时针
  47.   *                       0：逆时针
  48.   * 返 回 值: 无
  49.   * 说    明: 无
  50.   */
  51. static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction)
  52. {
  53.   uint8_t temp=step;
  54.   
  55.   if(direction==0)    // 如果为逆时针旋转
  56.   {
  57.     temp=8-step;      // 调换节拍信号
  58.   }
  59.   switch(temp)
  60.   {
  61.     // 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
  62.     case 0:
  63.       A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;
  64.     break;
  65.     case 1:
  66.       A_ON;  B_ON;  C_OFF; D_OFF;
  67.     break;
  68.     case 2:
  69.       A_OFF; B_ON;  C_OFF; D_OFF;
  70.     break;
  71.     case 3:
  72.       A_OFF; B_ON;  C_ON;  D_OFF;
  73.     break;
  74.     case 4:
  75.       A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_OFF;
  76.     break;
  77.     case 5:
  78.       A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_ON;
  79.     break;
  80.     case 6:
  81.       A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON;
  82.     break;
  83.     case 7:
  84.       A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_ON;
  85.     break;
  86.   }
  87. }


  90. /**
  91.   * 函数功能: 主函数.
  92.   * 输入参数: 无
  93.   * 返 回 值: 无
  94.   * 说    明: 无
  95.   */
  96. int main(void)
  97. {   
  98.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
  99.   HAL_Init();
  100.   /* 配置系统时钟 */
  101.   SystemClock_Config();
  102.   
  103.   KEY_GPIO_Init();
  104.   
  105.   ULN2003_GPIO_Init();
  106.   
  107.   /* 无限循环 */
  108.   while (1)
  109.   {
  110.     if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)
  111.     {
  112.       Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;//赋值给目标旋转圈数，重新开始旋转
  113.     }
  114.     if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)
  115.     {
  116.       direction=1-direction; // 1 --> 0 ; 0 --> 1 反转方向
  117.       
  118.     }
  119.   }
  120. }

  122. void HAL_SYSTICK_Callback(void)
  123. {
  124.   static uint8_t count=0;               // 用于旋转速度控制
  125.   static uint8_t step=0;                // 当前步进节拍
  126.   static uint16_t pulse_count=0;        // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈
  127.   
  128.   if(Circle_number)                     // 如果等待旋转圈数不为0
  129.   {
  130.     count++;                            // 增加时间计数
  131.     if(count==speed)                    // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出
  132.     {
  133.       step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号
  134.       pulse_count++;                    // 脉冲输出数增加      
  135.       step++;                           // 节拍数增加
  136.       if(step==8) step=0;               // 循环开始输出节拍
  137.       count=0;                          // 清零时间计数
  138.     }
  139.    
  140.     if(pulse_count==4096)               // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈
  141.     {
  142.       pulse_count=0;                    // 脉冲计数清零
  143.       Circle_number--;                  // 等待旋转圈数减1
  144.     }
  145.   }
  146.   else
  147.   {
  148.     A_OFF;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;        // 停机
  149.   }
  150. }
  151. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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赞 收藏 1 评论4 发布时间：2016-8-23 08:54

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4个回答
gameng 回答时间：2016-8-23 16:52:00
楼主辛苦！学习了。
赞 0 评论
bb123 回答时间：2016-8-23 17:27:35
好文章 学习了
赞 0 评论
disheng4688 回答时间：2016-8-24 08:14:59
谢谢分享。
赞 0 评论
anny 回答时间：2016-8-24 08:26:24
支持，支持
赞 0 评论

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