【NUCLEO-L496ZG评测】FreeRTOS之多线程任务调度

donatello1996 提问时间：2017-5-14 20:06 /

在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。
FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行。

CubeMX自带了FreeRTOS的插件，可以直接创建基于STM32的FreeRTOS工程。我这次做的是多线程任务调度，因此可以利用开发板自带的三盏LED灯和开发板自带串口作为任务调度的标志。首先配置PG7和PG8为低功耗串口1，以便在串口打印任务调度情况；然后配置板上三盏LED灯（PB7、PB14、PC7配置为输出）。

在时钟配置界面配置MSI（内部高频晶振）、PLLCLK（锁相环倍频），主频80MHz，全速运行。

在外设界面配置FreeRTOS的参数，Config parameters（配置参数）选项卡使用系统默认设置就好；我们重点关注的是Tasks and Queues（任务与队列）选项卡的配置，在此处新建三个任务，设置不同的优先级，配置好堆栈大小（这里要注意一下的是，堆栈大小最好使用默认的128KB，多个任务的总堆栈大小不能超过511KB，否则Heap配置界面会报错，任务也不能正常切换），其它都按默认配置。