正交编码器是有90°相位差的，没有相位差使用STM32的编码器接口是不会计数的，使用编码器接口对编码器脉冲计数只需要一个带编码器接口的定时器足以，预分频值设为0，若开启的计数倍频，定时器重装值应该为编码器线数*倍频，然后呢可以开启一个高速中断的定时器不断的读TIM->CNT，这样可以区别每一度的变化！我的编码器程序就是4倍频+定时器的编码器接口 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //PB6 ch1 A,PB7 ch2 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOA时钟 GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); NVIC_Config(4); TIM_DeInit(TIM4); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 360*4; //设定计数器重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3时钟预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用编码器模式3，上升下降都计数 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6; //选择输入比较滤波器 TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3 // TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//使能预装载 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM3的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断 //Reset counter TIM4->CNT = 0;// TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //启动TIM4定时器 }
