__weak bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle ) { bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START ); if ( RetVal == true ) { pHandle->CommandState = MCI_COMMAND_NOT_ALREADY_EXECUTED; } return RetVal; } 电机启动通过，改变状态机来进行的，bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START ); 状态机是在中频任务里固定频率调用的，可以查看文件mc_task.c 里面__weak void TSK_MediumFrequencyTaskM1(void) 这个函数，就清楚怎么回事了。
uint16_t hDurationms; //当前阶段的爬坡时间 int16_t hFinalMecSpeedUnit; //当前阶段的目标转速 int16_t hFinalTorque; //当前阶段的目标转矩 void * pNext; //指向下一阶段的指针 也就是说开环的5个阶段，先执行第一个，然后依次执行
