地磁传感器与IMU进行数据融合的前提必须坐标系统一，负责会导致数据不一致影响姿态估计。 比如同一使用ENU或者NED坐标系。 在你的描述中提到 “北东南西，X轴是40uT、0、-40、0，Y轴是0、40、0、-40，Z轴始终是-20uT”，坐标系应该存在问题 以NED为例，北半球地区为例， 正确的输出值应该为 "北东南西，X轴40uT、0、-40、0，Y轴是0、-40、0、40，Z轴20uT"， XYZ轴不一定就是40uT和20uT，根据实际所使用的区域决定 还有一点疑问：XYZ输出的值在正（北，东，南，西）方向就固定+/- 40uT, Z轴固定20uT ？ 还是说在给出的值附近波动？
