1.Iq ,Id电流环Kp，Ki最好由workbench直接算出 ，导致过流的原因有可能是电流环PI参数不正确引起，也可能是因为功率器件的deadtime设置得不对，请按照规格书检查一下，并在WB中正确配置。 2.Iq , Id 是一个归一化的值，没有一个具体的单位。计算方式是：Iq实际值（A） = Iq *可测电流最大值（A）/32767 3.如果是无感FOC ，起步的时候会Align在一个角度上，由下图中的参数进行配置；如果是增程编码器 ，由图中的Alignment electrical angle进行配置 。 因为增程编码器在静止的时候无法知道初始位置，所以需要Encoder Align把电机先拖到某一个角度上。 4我看了一下你的电压应该是220V高压，我建议调试高压demo的时候，先上弱电把MCU的信号和所有的电机保护都测一遍 ， 包括PWM ,ADC ，还有Break In功能，然后上高压的时候，把过流保护值设置低一些，启动电流也对应的低一些，先让电机跑起来再进行下一步的优化
